Робот-тележка на ROS. Часть 4. Создаем симуляцию робота, используя редакторы rviz и gazebo

[kotenev]

А в каком формате, если не секрет, сохранён образ виртуальной машины с ROS?

[zoldaten]

VMware virtual disk file.

[kotenev]

Не похоже. Во-первых, у файла в архиве странное расширение *.2019. Ну и, во-вторых, quemu-img при конвертации выдал «invalid VMDK image descriptor».

[zoldaten]

Очень странно. Вот что в архиве:
Упоминания 2019 там нет.

[kotenev]

Вы попробуйте скачать свой архив «rosbots,line-follow,cat-follow07.rar» по ссылке в начале статьи ( drive.google.com/file/d/1dhp38WYghUE1zNREnI5vbP5tLI5iCwMa/view?usp=sharing ) и попробовать его распаковать. Я уже пробовал и 7zip и Winrar: внутри архива странный файл с именем «rosbots,line-follow,cat-follow07.2019» размером в 14 Гб. Вы точно выложили то что хотели?

[zoldaten]

А, так это вы качаете образ для raspberry pi. В посте два образа упоминаются — один для raspberry (для sd-карты), второй — VMWare — виртуальная машина для desktop.

[kotenev]

Уже что-то проясняется. Давайте теперь подытожим — вначале статьи упроминается один образ: «Работа в редакторах будет вестись на виртуальной машине, образ которой был ранее предоставлен для скачивания (образ).» Это, как утверждается, выше в комментариях оказался образ для Raspberry Pi (в архиве расширение *.2019). Хотя в цитате говорится про какие-то редакторы. Они разве запускаются на Rapberry Pi? Ну ок.
Далее в тексте этой статьи есть абзац: «Как ранее было заявлено, работа будет вестись с использованием образа VMWARE Workstation, на котором уже установлена ROS(Ubuntu 16.04, ROS-Kinetic) и визуальные редакторы. Поэтому все действия воспроизводимы в данной системе.» Но упоминание об образе «VMWARE Workstation» отстутствует — есть упоминание только об архиве с образом для Raspberry Pi. Можно всё-таки получить ссылку на архив с образом VMWare (возможно не из этой статьи, а из какой-то другой)?

[zoldaten]

Да, вы правы, ссылка была на образ для raspberry. Редакторы и на ней работают. Сам образ на VMWare был в предыдущей статье, но теперь он и в начале этой (ссылка обновлена, проверьте).

[kotenev]

Ну судя по тексту редакторы должны работать на VM с образом Raspberry PI. Я, если честно, себе это с трудом представляю. :-) Как-то можно запустить, конечно, запустить ARM'овский образ на Qemu, но работать в редакторах там будет, мягко говоря, неудобно.

P.S.: спасибо за ссылку на образ VMWare!

[zoldaten]

Смотрите, есть один образ Ubuntu 16.04+Kinetic ROS- для raspberry — он для sd-карты raspberry;
2-й образ — Ubuntu 16.04+Kinetic ROS — образ VMWare.
Работать с редакторами rviz, gazebo можно и там, и там. Однако производительность raspberry будет падать, если в gazebo загружать большие миры (со множеством элементов). А так она (raspberry) empty.world + 1-2 модели потянет спокойно.

[UtrobinMV]

Согласно данной интсрукции, я добавляю робота или другой объект в Gazebo, и он у меня после этого переходит в свободное падение. Как будто нет плоскости, на которую он должен приземлится. Почему так может быть? Что я сделал не так?