Синтез регулятора методом обратной задачи динамики

[Arastas]

В англоязычной литературе это будет называться exact feedback linearization. Или ещё иногда naive linearization, так как в лоб делается. :)

А какой контекст этого поста? Это какая-то статья?

[neyronon]

Да, вы правы.
Это часть исследований на тему оптимального нелинейного управления. Большинство методов синтеза оптимального регулятора так или иначе предполагают линеаризацию нелинейной модели управляемого объекта. Но это может плохо работать с нестационарными системами, когда линеаризация производится для одного фазового состояния, а система находится в другом.

[Norsat]

А на практике реализовывали? Просто я читал статью полную математики про робота балансира, а в итоге автор признался, что при запуске ничего не заработало (упал). То есть по идее все правильно, но вычисленные коэффициенты с реальными двигателями и датчиками не совпали. В итоге он все равно подбирал их опытным путем.

[neyronon]

Были мысли попробовать на практике сделать регулятор для электродвигателя, но так как я получил для себя отрицательный результат, решил что оно того не стоит. Обычный ПИД неплохо справляется. Тут еще дело в конкретной системе. Бойчук в книге приводит некоторые примеры реально построенных систем управления. По поводу упомянутой вами, но не приведенной здесь статьи сложно что-либо сказать. Первое что приходит в голову — неправильная идентификация параметров системы.