Фреймворк собирается в набор серверов в deb-пакете, поэтому можно переписать клиенты под питон. В будущем планирую добавить клиенты и на python, и на java.
Собрать полноценный аналог библиотеки под питон я до Вашего вопроса не думал, но идея, на мой взгляд, хорошая. Добавлю в тасклист.
Buran Motion Planning Framework