Ручная калибровка лидара Livox и RGB-D камеры RealSense через визуальное совмещение облаков точек. Альтернатива PnP, ICP и GICP — когда автоматика не справляется, помогают глаза и ползунки.

Рассмотрим простой способ объединить лидар и камеру для построения карты проходимости при помощи таймеров микроконтроллера STM32H743VIT6 и распаиваемой платы с Aliexpress.

Проверяем, может ли GPU-планировщик MPPI-Generic работать без глобального планера. Самодельный симулятор, контроллер с приоритетом угловой скорости, сравнение с State Lattice и RPP vs MPPI, справился, но есть нюансы.