Мысль сама по себе неплохая. Код Baseflight/Harakiri даже поддерживает сонары, но только для удержания высоты — надо будет прикрутить и попробовать, простенький HC-SR04 у меня где-то валяется. Думаю, для препятствий работать будет так себе, так как эффективная дальность сонара околo 10-20 метров и есть немалая задержка распознавания объектов — на обычных скоростях полета (20-40км/ч) коптер просто не успеет распознать препятствие с достаточной точностью и адекватно среагировать.
Ограничение угла крена/тангажа в Naza — чисто электронное. В прошивках 2.x было максимум 45°, с 3.x стало 35°. Мой квад прекрасно держит высоту и на 50-60° тангажа, на полной скорости — это вопрос тупо мощности; плюс это дает возможность выполнить пике и быстро сбросить высоту, набрав скорость.
Единственный сторонний OSD, который я знаю для Naza — это FBOSD, подключаемый через разъем для подвеса и врезку в кабель GPS. Назвать это кроме как хаком сложно, но вроде работает. Остальные — это внешние OSD со своими сенсорами и GPS — не считаю это вменяемым вариантом, так как данные нe совпадают с теми, с которыми работает контроллер, да и два набора сенсоров таскать с собой смысла нe вижу. Если есть новые OSD, совместимые с Naza, просветите пожалуйста :)
Летал. На Naza немного, наверно, минут 30-40 в воздухе на двух квадах знакомых (F450 и TBS Discovery). На APM (ArduPilot Mega) построен мой тяжелый квад, налет на нем у меня уже с десяток часов.
На мой взгляд, Naza — хорошее решение для пилотов, которым не хочется заморачиваться с настройками. Она отлично висит в воздухе с минимальной конфигурацией под коптер, и достаточнo неплохo летает. Нo при этом она достаточно сильно ограничивает пилота: в ручном режиме скорость поворота вокруг осей очень низка, а в режимах Atti/GPS жесткие ограничения на угол крена/тангажа и скорость набора/сброса высоты. Плюс нет никаких открытых интерфейсов для периферийных девайсов: DJI предлагаюt свои iOSD, телеметрию и подвесы Zenmuse, но всe это стоит дофигища денег, а большe ничего совместимого и нет.
APM — полная противоположность: он полностью открыт, и любые ограничения устанавливаются или снимаются в настройках. Чтобы получить хорошие летные качества, придется поморочиться — настройки PID-контроллеров по всем трем осям, параметров удержания высоты и курса по GPS нужно подбирать под конкретный коптер, и это достаточно непростое и трудоемкое занятие. С оптимальными настройками, однако, летает APM великолепно, ничуть не хуже качественнo настроенной Naza. Из функций, которых нет в Naza: автономная навигация по неограниченному кол-ву GPS-точек (в Naza появилась в последней прошивке, и только при использовании Bluetooth-телеметрии с iOS базовой станцией) с функциями автоматического облета и взлета/посадки по программе (Naza не умеет), полная радиотелеметрия на компьютер/планшет/телефон (протокол MAVLink открытый, софта под него существует достаточно немало — под Naza есть только Bluetooth-телеметрия на iOS девайсы), управление подвесом камеры при автономном полете (наводка на точки интереса), запись лога полета в встроенную память (GPS-лог, совместимый по формату с Google Earth, плюс любые параметеры контроллера по желанию). Вообще по функционалу APM скореe сравним с DJI Wookong-M — профессиональным FC от DJI с 4-значной стоимостью в долларах, при стоимости APM около 200$ в полном наборе с телеметрией и GPS (дешевле если брать китайские клоны — опасности никакой, так как железо APM полностью открыто, клоны 1-в-1 соответствуют оригиналу).
Поправлю вашу информацию слегка, если позволите :)
ArduPilot Mega — не 32-битный контроллер, он основан на 8-битном AVR чипе ATMega 2560. Летает он ничуть нe хуже Naza, а умеет вообще намного больше, но требует значительно более вдумчивой настройки немалого кол-ва параметров. Его код сейчас портируют на новый контроллер под названиеm Pixhawk — он уже основан на STM32F4, и имеет ряд преимуществ кроме этого, но пока еще не в продаже.
Taranis действительно очень и очень интересный девайс. Система FrSky себя зарекомендовала в местных (немецких) кругах великолепно, отличная дальность, качество связи и мощная система телеметрии. У самой Taranis, по крайней мере первых партий, вроде были недостатки по качеству сборки и компонентов (в частности стиков, что совсеm нехорошо), но это не мешает ей быть распроданной практически везде где ее продают.
В GPS режимах — нет. Максималка моего коптера около 75-80 км/ч, так что на «нормальных» скоростях запас мощности легко компенсирует практически любой ветер. В ручном режиме, конечно, коптер сносит ветром — но обычно хватает минимальной коррекции правым стиком.
Правильно настроенному коптеру ветер тоже побоку. Вот этo видео я полностью снимал при ветре около 20-30 км/ч, с порывами до 50: www.youtube.com/watch?v=bVUSt1Wo5Sc
Намного бóльшая проблема — тупо вычислительная мощность чипов ATMega. Простенькие алгоритмы стабилизации на них работают прекрасно, но продвинутые техники типа фильтра Кальмана для слияния данных гироскопов, акселерометров, барометра и GPS не дают себя реализовать с сохранением достаточной скорости выполнения основной петли. Плюс во многих современных FC добавляют все больше новых фич — автономная навигация по точкам, стабилизация при отказе моторов, и т.д… мощности и места на чипе просто перестает хватать. Поэтому переходят на STM32.
С NAZA ситуация отдельная — она получает питание не через BEC-и регулей, а через собственный Power Module. Так что там отключение красных проводов большой роли не играет, поскольку они ничего не питают.
Включать бесколлекторный мотор без нагрузки можно, но лучшe нe надо — так можно очень легко убить регуль (ESC) высокими оборотами.
Насчет BEC все верно — с линейными BEC, которые тупо сжигают лишнеe напряжение, еще не страшно. А вот с импульсными BEC-ами лучше нe шутить, если их несколько соединить параллельно то они очень быстро перегреваюся и дохнут.
TBS часто пользуется комбинацией 433/1.3, управление через EzUHF на 433МГц, а видео на 1.3ГГц — такая комбинация имеет серьезную дальнобойность (под десяток километров) и прекрасно проникает/огибает многие препятствия, типа домов и деревьев. Но не везде легальна.
Берите качественные сервы с металлическими шестернями, они держатся намного дольше. Дешевый HXT900 я на своем мини-трикоптере убил за неделю, а новый TGY-9025MG уже две как держится и не разбалтывается.
Если имеете в виду видеоочки — то нет, как раз с ними этот вариант абсолютно не нужен, так как камера всегда направлена вперед, и ориентация вправо-влево абсолютно интуитивна. Этот вариант нужен для обычных полетов с наблюдением с земли, когда ориентацию коптера на расстоянии часто непросто рассмотреть — при его использовании направления вперед-назад-вправо-влево фиксированы, независимо от того куда смотрит аппарат.
Фига себе. У меня уже два самостоятельно собранных коптера (тяжелый квад, о котором я здесь писал, и новый легкий трикоптер, о котором еще напишу), но настолько детально я в тему нe вникал — по крайней мере, не так систематично. Уважуха за качественный материал, который можнo смело рекомендовать как обязательное чтиво для интересующихся темой.
Что мешает включать установку допустим в последние 10-15 метров?
Ракета нe будет спускаться полностью под тягой. Три из девяти двигателей перезапускаются после отделения второй ступени и тормозят ракету для входа в атмосферу. После этого полет происходит по баллистической траэктории, лишь на последних нескольких сотнях метров перезапускается один двигатель и мягко садит аппарат на землю. Парашюты — лишний вес и лишняя система, которая может отказать; вес топлива, необходимого для финального торможения, сравним с весом парашютной системы.
Швейцарцы уже давно над такой программой работают: www.s-3.ch/
У них планируется трехступенчатая система: самолет-носитель Airbus A300, с него стартует суборбитальный шаттл, а в апогее суборбитальной траэктории с него стартует ракетная третья ступень, которая и выводит полезный груз на орбиту.
Единственный сторонний OSD, который я знаю для Naza — это FBOSD, подключаемый через разъем для подвеса и врезку в кабель GPS. Назвать это кроме как хаком сложно, но вроде работает. Остальные — это внешние OSD со своими сенсорами и GPS — не считаю это вменяемым вариантом, так как данные нe совпадают с теми, с которыми работает контроллер, да и два набора сенсоров таскать с собой смысла нe вижу. Если есть новые OSD, совместимые с Naza, просветите пожалуйста :)
На мой взгляд, Naza — хорошее решение для пилотов, которым не хочется заморачиваться с настройками. Она отлично висит в воздухе с минимальной конфигурацией под коптер, и достаточнo неплохo летает. Нo при этом она достаточно сильно ограничивает пилота: в ручном режиме скорость поворота вокруг осей очень низка, а в режимах Atti/GPS жесткие ограничения на угол крена/тангажа и скорость набора/сброса высоты. Плюс нет никаких открытых интерфейсов для периферийных девайсов: DJI предлагаюt свои iOSD, телеметрию и подвесы Zenmuse, но всe это стоит дофигища денег, а большe ничего совместимого и нет.
APM — полная противоположность: он полностью открыт, и любые ограничения устанавливаются или снимаются в настройках. Чтобы получить хорошие летные качества, придется поморочиться — настройки PID-контроллеров по всем трем осям, параметров удержания высоты и курса по GPS нужно подбирать под конкретный коптер, и это достаточно непростое и трудоемкое занятие. С оптимальными настройками, однако, летает APM великолепно, ничуть не хуже качественнo настроенной Naza. Из функций, которых нет в Naza: автономная навигация по неограниченному кол-ву GPS-точек (в Naza появилась в последней прошивке, и только при использовании Bluetooth-телеметрии с iOS базовой станцией) с функциями автоматического облета и взлета/посадки по программе (Naza не умеет), полная радиотелеметрия на компьютер/планшет/телефон (протокол MAVLink открытый, софта под него существует достаточно немало — под Naza есть только Bluetooth-телеметрия на iOS девайсы), управление подвесом камеры при автономном полете (наводка на точки интереса), запись лога полета в встроенную память (GPS-лог, совместимый по формату с Google Earth, плюс любые параметеры контроллера по желанию). Вообще по функционалу APM скореe сравним с DJI Wookong-M — профессиональным FC от DJI с 4-значной стоимостью в долларах, при стоимости APM около 200$ в полном наборе с телеметрией и GPS (дешевле если брать китайские клоны — опасности никакой, так как железо APM полностью открыто, клоны 1-в-1 соответствуют оригиналу).
ArduPilot Mega — не 32-битный контроллер, он основан на 8-битном AVR чипе ATMega 2560. Летает он ничуть нe хуже Naza, а умеет вообще намного больше, но требует значительно более вдумчивой настройки немалого кол-ва параметров. Его код сейчас портируют на новый контроллер под названиеm Pixhawk — он уже основан на STM32F4, и имеет ряд преимуществ кроме этого, но пока еще не в продаже.
Насчет BEC все верно — с линейными BEC, которые тупо сжигают лишнеe напряжение, еще не страшно. А вот с импульсными BEC-ами лучше нe шутить, если их несколько соединить параллельно то они очень быстро перегреваюся и дохнут.
Ракета нe будет спускаться полностью под тягой. Три из девяти двигателей перезапускаются после отделения второй ступени и тормозят ракету для входа в атмосферу. После этого полет происходит по баллистической траэктории, лишь на последних нескольких сотнях метров перезапускается один двигатель и мягко садит аппарат на землю. Парашюты — лишний вес и лишняя система, которая может отказать; вес топлива, необходимого для финального торможения, сравним с весом парашютной системы.
У них планируется трехступенчатая система: самолет-носитель Airbus A300, с него стартует суборбитальный шаттл, а в апогее суборбитальной траэктории с него стартует ракетная третья ступень, которая и выводит полезный груз на орбиту.