Тут скорее автор образца 2022 года репостит себя образца 2016 года по просьбам, поступившим после предыдущей статьи про автоматизирование (ага, вот это "вы часто спрашиваете меня в комментациях", когда на самом деле написал один человек)
Tcl-скрипт для bd-файла надо было обновлять руками (нажимать кнопку в интерфейсе File->Export при открытом Block Design в IP Integrator'е). Разработчик легко может забыть это сделать после правки BD файла, дополнительный риск.
IP ядра не используем. Если самописные модули, то оформляем сабмодулями, как описано выше. Если это ядра от Xilinx, то это нас потом ограничит при переносе проекта на ASIC.
Спасибо за замечение! Эльфиник бы копировался скриптом, но он у нас менялся очень редко, а пару лет назад мы вообще отказались от микроблейза. Поэтому к моменту автоматизации тестирования этой проблемы уже не было
Как-нибудь распишу на досуге. Ну или приходите в МЭИ на лекции :)
Я бы сказал, больше головняка было с GPS L1C. Галилео заставил реализовать поиск сигналов с табличным кодом, остальное относительно безболезненно у нас прошло.
Если при выключении питание сбрасывалось с часов и инерциалки, то придется подождать, как я сказал, 2-3 часа. За это время можно сделать гирокомпасирование и пронаблюдать спутник в разных точках небосклона. Гирокомпасирование даст ориентацию, спутник - положение. А дальше можно уже работать по инерциалке.
Соль в том, что последние несколько десятков лет график в среднем был выше нуля и мы постепенно прибавляли липсеконды. А теперь есть шанс набежать отрицательной секунде. А это потенциально сломает много кода
Я не чувствую себя сильным в геофизике и астрономии, но думаю, что у IERS основные методы - наблюдение углового положения удаленных звезд.
На навигацию скорость вращения Земли влияет непосредственно. Замедления или ускорения вращения Земли будут проявляться в групповом тренде долготы восходящего узла в эфемеридах спутников. Думаю, если их проанализировать, мы сможем построить график аналогичный приведенному выше с точностью не лучше 10 мкс. И потом окажется, что ещё какой-нибудь другой эффект забыли учесть, типа влияния ретроградного Меркурия. По звездам надежнее как-то :)
Идеальные атомные часы и идеальный инерциальный модуль - это идеальные значения производных геометрических параметров, а не их абсолютные значения. В этом случае вы можете выставить начальную точку по старой доброй ГНСС, а дальше работать по идеальным приборам, отсчитывая от этой начальной точки.
Альтернативный вариант - разыграть количество спутников на время. По вращению Земли определить направление на север, по реакции опоры - вертикаль, пронаблюдав несколько часов один спутник - определить своё местоположение. В этом случае да, навигационная система могла бы состоять из одного спутника, идеальных часов и идеальных инерциальных датчиков. Но часа 2-3 на инициализацию уйдет.
Можно и с нулем, но это не сократит число необходимых спутников.
Собственно, если при старте приемника недоступна сотовая сеть, а его RTC по какой-то причине на работают (батарейка села), то он и стартует с нуля. В нашем приемнике таким нулем выступает 1 января 1970 года.
Ноль - это частный случай плохих часов. Часы, которые встали. В этом случае поправка, которая будет получена в результате решения навигационной задачи, составит 52 года.
Конечно. И в виде части сотового телефона, и в виде отдельных модулей. Изделия разработки моей команды так вообще закрывают все диапазоны и все системы, отсюда и вся боль этой статьи
В этой задержке, собственно, и находится полезная информация. Для каждой точки пространства характерно своё сочетание задержек сигналов разных спутников.
Уход собственных часов дает одинаковый вклад во все наблюдаемые задержки, как подставка. Эта подставка оценивается наравне с координатами приемника. Она выступает четвертой неизвестной в системе уравнений. По этой причине для первого определения нужны наблюдения хотя бы от четырех спутников.
Ключи индивидуальные для каждого приемника, они хранятся в аппаратном SAASM блоке. Даже если его расковырять, ключ скоро сменится и старый станет бесполезным.
Сделать небольшое выколотое пятно размером со страну не получится, если вы об этом
Реализация Makefile’ов и tcl-скриптов от хабропользователя Владислава: https://github.com/vborchsh/make-fpga
Теперь банановыйСняли видео ролик по материалам статьи: https://youtu.be/9ITrzCq-YKI
Спасибо :)
Тут скорее автор образца 2022 года репостит себя образца 2016 года по просьбам, поступившим после предыдущей статьи про автоматизирование (ага, вот это "вы часто спрашиваете меня в комментациях", когда на самом деле написал один человек)
Tcl-скрипт для bd-файла надо было обновлять руками (нажимать кнопку в интерфейсе File->Export при открытом Block Design в IP Integrator'е). Разработчик легко может забыть это сделать после правки BD файла, дополнительный риск.
IP ядра не используем. Если самописные модули, то оформляем сабмодулями, как описано выше. Если это ядра от Xilinx, то это нас потом ограничит при переносе проекта на ASIC.
Немного про то, как собираемость прошивки проверяется в GitlabCI можно почитать тут: https://habr.com/en/post/673254/
IP ядра сейчас не используем (если только для дебага), т.к. проекты переносятся в итоге на ASIC
Спасибо за замечение! Эльфиник бы копировался скриптом, но он у нас менялся очень редко, а пару лет назад мы вообще отказались от микроблейза. Поэтому к моменту автоматизации тестирования этой проблемы уже не было
Как-нибудь распишу на досуге. Ну или приходите в МЭИ на лекции :)
Я бы сказал, больше головняка было с GPS L1C. Галилео заставил реализовать поиск сигналов с табличным кодом, остальное относительно безболезненно у нас прошло.
Если при выключении питание сбрасывалось с часов и инерциалки, то придется подождать, как я сказал, 2-3 часа. За это время можно сделать гирокомпасирование и пронаблюдать спутник в разных точках небосклона. Гирокомпасирование даст ориентацию, спутник - положение. А дальше можно уже работать по инерциалке.
Соль в том, что последние несколько десятков лет график в среднем был выше нуля и мы постепенно прибавляли липсеконды. А теперь есть шанс набежать отрицательной секунде. А это потенциально сломает много кода
Я не чувствую себя сильным в геофизике и астрономии, но думаю, что у IERS основные методы - наблюдение углового положения удаленных звезд.
На навигацию скорость вращения Земли влияет непосредственно. Замедления или ускорения вращения Земли будут проявляться в групповом тренде долготы восходящего узла в эфемеридах спутников. Думаю, если их проанализировать, мы сможем построить график аналогичный приведенному выше с точностью не лучше 10 мкс. И потом окажется, что ещё какой-нибудь другой эффект забыли учесть, типа влияния ретроградного Меркурия. По звездам надежнее как-то :)
Идеальные атомные часы и идеальный инерциальный модуль - это идеальные значения производных геометрических параметров, а не их абсолютные значения. В этом случае вы можете выставить начальную точку по старой доброй ГНСС, а дальше работать по идеальным приборам, отсчитывая от этой начальной точки.
Альтернативный вариант - разыграть количество спутников на время. По вращению Земли определить направление на север, по реакции опоры - вертикаль, пронаблюдав несколько часов один спутник - определить своё местоположение. В этом случае да, навигационная система могла бы состоять из одного спутника, идеальных часов и идеальных инерциальных датчиков. Но часа 2-3 на инициализацию уйдет.
Более того, 1.59 мс - это отклонение от номинала, а не приращение ко дню вчерашнему:
Мне, к счастью, не приходилось получать такой ключ. Но могу предположить, что по любому доверенному каналу.
Тут главное обеспечить целостность ключа. Если он будет перехвачен, то ничего страшного. А вот если искажен, то с приемом сигналов будут проблемы.
Вероятно, от сотовой сети получает эфемериды только для GPS
Можно и с нулем, но это не сократит число необходимых спутников.
Собственно, если при старте приемника недоступна сотовая сеть, а его RTC по какой-то причине на работают (батарейка села), то он и стартует с нуля. В нашем приемнике таким нулем выступает 1 января 1970 года.
Ноль - это частный случай плохих часов. Часы, которые встали. В этом случае поправка, которая будет получена в результате решения навигационной задачи, составит 52 года.
Сейчас одновременно работают спутники и второй фазы, и третьей. Со временем отключат аппараты второй фазы и переведут в резерв.
Конечно. И в виде части сотового телефона, и в виде отдельных модулей. Изделия разработки моей команды так вообще закрывают все диапазоны и все системы, отсюда и вся боль этой статьи
В этой задержке, собственно, и находится полезная информация. Для каждой точки пространства характерно своё сочетание задержек сигналов разных спутников.
Уход собственных часов дает одинаковый вклад во все наблюдаемые задержки, как подставка. Эта подставка оценивается наравне с координатами приемника. Она выступает четвертой неизвестной в системе уравнений. По этой причине для первого определения нужны наблюдения хотя бы от четырех спутников.
Ключи индивидуальные для каждого приемника, они хранятся в аппаратном SAASM блоке. Даже если его расковырять, ключ скоро сменится и старый станет бесполезным.