Comments 8
Я верно понял, что данные от симулятора выдавались в последовательный порт ПК, обрабатывались на MCU, который опять пересылал их на ПК по другому порту?
Спасибо за вопрос😀
На MCU вычисляется алгоритм ориентации, в физическом мире данные ускорений и угловых скоростей получаются от MEMS датчика.
В случае с симулятором, данные в MCU получаются из него.
А уже вычисленные углы ориентации могут и на ПК или через шину CAN выдаваться на дисплей самолета.
Цель всего описанного, безусловно, нужная и полезная, поэтому выражаю респект за то, что отлаживаете всё заблаговременно, а не на этапе внедрения. Идея с симулятором довольно интересная, но вот организация процесса мне видится крайне престранной. Сильно проще получить треки с сигналами ДПИ для разных режимов полёта и при разых условиях работы, а потом раз за разом прогонять алгоритм, файнтюня параметры или сам алгоритм. И тут неважно, с сима сигналы или записи с реального борта или что-то своё. Для обкатки не потребуются ни ардуины, ни переходники для них, ничего. Не говоря о том, что расчёты длятся сильно быстрее чем в риалтайме, что экономит уйму времени. К слову, из статьи совсем не понятно, как именно задаётся полёт, его траектория и характеристики. Оператор со стиком каждый раз пытается выполнять фигуры высшего пилотажа?
Это первое. Второе, может, я чего-то не понял, но перечень из конфига симулятора не бъётся с набором параметров парсера по ссылке на гитхаб - вместо угловых скоростей там почему-то фигурируют уже углы. И заодно с дополнительной тройкой акселерометров.
Ну и
Наиболее хороших результатов удалось добиться на основе библиотеки RTIMULib2, но довольно сильно переписанную.
Хороших в каком смысле? По сравнению с чем? Зачем понадобилось переписывать?
Благодарю вас за дискусс😀
Примеры в статье, это же псевдо-код.
Чтобы было ясно как настраивать и т.д.
Самих конфигов у меня на компе тонны, там многие параметры запрашивались из симулятора.
Для определения ориентации один, для моделирования полета в атмосфере, чтобы вычислять воздушную скорость и высоту - другие
Это самолет, там летчик, не оператор - ну вы так выразились.
Испытания, касательно IMU - просто взлетаешь с полосы, полетал в небе, поделал крены, наборы высоты, снижения.
Смотришь как точно определяет тот или иной алгоритм углы ориентации, какого влияние гравитационных сил.
Алгоритм RTIMULib2 наиболее приемлем для недорогих MEMS, без магнитометра.
Физика там местами несколько всратая, например, многотонный самолёт вполне может сдувать с полосы не очень сильным ветром, просто потому что коэффициент трения резины колёс по полосе то ли слишком маленький, то ли просто не используется нигде в движке.
Автопилот норовит провалиться в голландский шаг при включении ускорения.
Про вертолёты я вообще молчу, там аццкий ужос.
В целом, там совершенно стандартное для опенсорса состояние - люди делают то, что интересно конкретно им, а если какая-то модель выдаёт баги, то если майнтейнер пропал, фиксить их некому.
Читал на хабре, что автопилот строили, только matlab использовали.Fgfs понравился, что относительно легко можно получить параметры "физического" мира, конечно с нюансами и особенностями модели jbsim
Мои задачи он решает, остальное проверяю на самолете в воздухе.
Симулятор в целом мне нравится, вы же немного уходите от темы, тем более там вроде версия 2024 появилась, команда там вроде работает, баги-шмаги😀
Использование симулятора Flight Gear в качестве виртуального MEMS