Comments 8
Вот почему в подобных проектах всегда шарп, а не кресты?
Может я чего пропустил, но нельзя ли чуть подробнее описать принцип построения карты глубин в этом сенсоре? Стерео-матчинг между двумя инфра-красными картинками? На сколько я помню раньше использовался Structured Light, да и сам депт выглядел значительно лучше.
Присоединяюсь к вопросу.
Меня интересует погрешность/точность расчета глубины (в идеальных условиях освещения или в темноте, и матовой однотонной поверхности, например согнутая бумага).
Меня интересует погрешность/точность расчета глубины (в идеальных условиях освещения или в темноте, и матовой однотонной поверхности, например согнутая бумага).
По опыту пока максимальная точноть — два миллиметра, но может быть сильно хуже, сильно зависит от расстояния до предмета, от условий съёмки, от отражающих свойств поверхности, от движения. то есть бывает и значительно хуже. Так же нужно понимать, что увеличение точности изображения глубины приводит к увеличению шумов в сигнале, это неизбежно.
Интел работает над улучшением качества изображения глубины.
Обратите внимание, что заинтересованным разработчикам предлагается так же самим строить и улучшать картинку глубины: вы можете получить потоки инфракрасного видео с правого и левого сенсоров и, сравнивая их, получить гораздо лучшие результаты, чем получает ASIC камеры (и выдаёт вам в виде потока глубины). На мощном ЦПУ можно насчитать больше, лучше и быстрее, чем на слабеньком ASIC камеры, особенно зная больше об условиях съёмки и о снимаемой сцене.
Справедливости ради, стоит отметить, что Интел тоже дорабатывает картинку глубины, получаемую из камеры, в некоторых из модулей СДК, прежде, чем её использовать.
Интел работает над улучшением качества изображения глубины.
Обратите внимание, что заинтересованным разработчикам предлагается так же самим строить и улучшать картинку глубины: вы можете получить потоки инфракрасного видео с правого и левого сенсоров и, сравнивая их, получить гораздо лучшие результаты, чем получает ASIC камеры (и выдаёт вам в виде потока глубины). На мощном ЦПУ можно насчитать больше, лучше и быстрее, чем на слабеньком ASIC камеры, особенно зная больше об условиях съёмки и о снимаемой сцене.
Справедливости ради, стоит отметить, что Интел тоже дорабатывает картинку глубины, получаемую из камеры, в некоторых из модулей СДК, прежде, чем её использовать.
два милиметра точности — имеется в виду суммарная погрешность размера сканируемого объекта размером в 20-30 сантиметров.
Для измерений небольших расстояний — надо экспериментировать, пожалуйста, пробуйте, пишите.
Для измерений небольших расстояний — надо экспериментировать, пожалуйста, пробуйте, пишите.
Помимо переотражений (именно из-за них сложно определить 'изображение глубины'), я так понимаю, точность измерения еще зависит от типа поверхности и ее собственного излучения?
Если не рассматривать худший вариант — зеркальные поверхности, что по поводу влияния на точность материала — бумага, дерево, пластик, кожа (живая и теплая)?
Если не рассматривать худший вариант — зеркальные поверхности, что по поводу влияния на точность материала — бумага, дерево, пластик, кожа (живая и теплая)?
Тепловые излучения (от этих мерзких тёпленьких людишек :)) в другом диапазоне.
Поверхность очень существенна: её цвет и качество. Разная чёрная ткань совершенно по-разному отражает, иногда она просто невидима, разного цвета волосы, шерсть. Глянцевые и прозрачные-получпрозрачные поверхности тоже очень проблемны, Вы правильно заметили.
Бумага-пластик-дерево-кожа — разницы не видел. Смотря какого цвета кожа, может :)
Чистые руки, я имею в виду, всегда лучше!
Поверхность очень существенна: её цвет и качество. Разная чёрная ткань совершенно по-разному отражает, иногда она просто невидима, разного цвета волосы, шерсть. Глянцевые и прозрачные-получпрозрачные поверхности тоже очень проблемны, Вы правильно заметили.
Бумага-пластик-дерево-кожа — разницы не видел. Смотря какого цвета кожа, может :)
Чистые руки, я имею в виду, всегда лучше!
В сенсоре F200 (фронтальная камера — «на пользователя», сейчас на большинстве устройств RealSense) — кодированный ИК свет (по вертикальным полоскам, иногда при интерверенции с лампочкой накаливания можно заметить вертикальные полоски-артефакты, это — как раз оно).
— Минусы кодированного света — солнышко засвечивает любой лазер в практически любом диапазоне, даже рассеянный свет через окно. Остается использование только внутри помещений. И второе — интерференция разных устройств в поле действия лазера, благо оно в камерах F200 не большое.
В сенсоре R200 (внешеня камера, о которой, собственно, статья) — стереоскопическая disparity map в ИК диапазоне, ИК подсветка для использования внутри помещений, использование природной ИК подсветки.
— Минусы кодированного света — солнышко засвечивает любой лазер в практически любом диапазоне, даже рассеянный свет через окно. Остается использование только внутри помещений. И второе — интерференция разных устройств в поле действия лазера, благо оно в камерах F200 не большое.
В сенсоре R200 (внешеня камера, о которой, собственно, статья) — стереоскопическая disparity map в ИК диапазоне, ИК подсветка для использования внутри помещений, использование природной ИК подсветки.
Sign up to leave a comment.
Камера Intel RealSense R200 — образцы кода