Робот-велосипедист

    Пару лет назад на Хабрахабр было опубликовано видео от 2006 года с вполне прилично катающимся на велосипеде роботе. Полезность этого умения ещё тогда вызывала некоторое недоверие. Тем не менее, разрешите представить очередную поделку, представленную Масахико Ямагучи (Masahiko Yamaguchi) в этом году на IRex 2011. Мне понравилось, что этот робот действительно крутит педали, нажимая сверху, а останавливаясь ставит ноги на землю и машет ручкой (как на экзамене на категорию А). То есть, в отличие от предшественников, имеющих приваренные к велосипеду ноги, этот вполне себе автономен. Честно говоря, на этом его достижения и заканчиваются, так что дальше видео и ещё немного об его устройстве.



    Для контроля отклонений робот использует, ставший уже обычным, вестибулярный аппарат современной техники — гироскоп. Для вычислений и управления движениями автор смастерил самопальную систему на базе микропроцессора SH7125.

    Робот пока умеет ездить только на своём персональном велосипеде, особенностью которого являются жестко фиксированные звёздочки. То есть если перестать крутить педали, то колесо заблокируется, а точней начнёт само крутить педали по инерции (в отличие от нормального велосипеда, где есть нейтральный ход).

    Ну и напоследок, почему его всё-таки называют роботом?
    «Изобретатель» утверждает, что робот умеет балансировать и поворачивать, а определять направление движения его поделка пока может только руководствуясь радиосигналами с пульта от человека. Автор, конечно, во всю работает над искусственным интеллектом для автономной навигации, но мне кажется, что товарищу Ямагучи до этого, ещё далеко. Пожелаем удачи!
    Share post

    Comments 40

      +2
      Как-то слишком критично у вас получилось. Или так было задумано?
        –3
        Мне правда кажется, что робот, катавшийся на велосипеде 5 лет назад — это было круто.
        Но во времена iPhone 4S наши дни это выглядит слишком по-детски.
          +7
          между тем робот смотрится забавно, мультяшно.
          +3
          Дк автор наверное такого в гараже каждый вечер за бутылкой пива собирает, а сам работает в Скайнете, и у них уже почти готов T-1000, вот он и смотрит на робота как на говно!
            0
            Я работаю не в Скайнете, а в Амбрелла. Зачем роботы, когда есть зомби?! ;)
          –3
          Выглядит очень забавно! Особено как он останавливается. ахахаха :)
            +4
            Раз уж вспомнили робота MurataBoy, стоит упомянуть и его сестру MurataGirl, которая катается аж на одноколесном велосипеде.
            www.youtube.com/watch?v=zXHOlEtkEAQ
              0
              Интересно, но поддержка равновесия сделана читерским способом. Что-то в цирке я не видел велосипедистов с вентиляторами… )
              +7
              Выглядит стильно, да и реализация системы управления сложнее.

              Ждем следующее поколение:
              +2
              Ямагучи(й)- символичная фамилия :)
                +1
                А велосипед-то хороший, как элемент интерьера смотрелся бы очень стильно.
                  +6
                  Это робот, с значением этого слова ознакомьтесь в википедии.
                  Если вы думаете что так просто собрать такого, то я вас расстрою — в отличии от машин где колёса встроенны внутрь, здесь нужно учитывать постоянно меняющийся центр массы из за движения рук и ног, и корректировать эти изменения. Есть большая разница между удержанием равновесия за счёт маховика в пузе (как у сегвеев) и тем как делает этот робот.
                  Придирки к велосипеду тоже выглядят глупо, найдите на рынке храповик такого размера или соберите сами.
                    0
                    Я нигде не говорил, что собрать такого робота просто, возможно я черезчур эмоционально высказался в теме топика и в заключении, за что уже поплатился кармой. Вообще, топик опубликован в «Робототехнике» ни в коем случае ни для высмеивания, на Хабре есть для этого соответствующие блоги, а как демонстрация нового (возможно первого по мнению DigInfo TV) образца робота, который управляет велосипедом без жесткой сцепки с подвижными элементами.

                    А с велосипедом, причина фиксирования звёздочек, не в том, что сложно прицепить храповик, а в том, что без тормозов робот ехал бы накатом до первой стены/ноги/лестницы. Об этом сам говорит и сам автор.
                      0
                      Я не спец в теории управления, но думаю не все так страшно.

                      Падаем влево — поворачивать влево (зависимо от угла), в зависимости от кривой «выравнивания» — поднажать на педали сильнее или слабее.

                      2 PID регулятора связанные между собой должны справится.

                      Если не прав — не бейте сильно!)))
                        0
                        Тут нужно иметь базование понимание физики, а не ТУ. Велосипед выравнивает себя сам, за счет гироскопического эффекта колес. Поворот производится засчет смещения центра тяжести — наклоном тела либо контррулением (второе, конечно, эффективнее). Заставлять робота выдерживать баланс и выравнивать велосипед — это оверкилл.
                          0
                          Физика?! Не помню, что это такое...)))

                          Насчет гироскопического эффекта от колес немного не соглашусь. При небольшой скорости движения большее значение имеет центробежная сила от перемещения по дуге, которая легко регулируется углом поворота руля.
                        +1
                        А там нет храповика. Это робот-хипстер, он ездит на фиксд-гире.
                        В целом соглашусь, задача гораздо сложнее, чем может показаться на поверхностный взгляд.
                          0
                          Я не хипстер, но тоже катаю на фиксе. Нормальным людям нас с роботом не понять :)
                        +1
                        Отличная штука. По дороге на колесах быстрее, а как дорога закончится, можно брать велосипед в руки идти по пересеченной местности пешком.
                          0
                          Чтобы робот начал движение его видимо надо правильно усадить? Видел другое видео этого робота недавно и там тоже после остановки и махания рукой план всегда менялся и робот был уже готов к следующему заезду…
                            +1
                            Это вы к тому, что робот не подходит и не садится на велосипед сам?
                              –1
                              Нет, это я к тому, что робот после остановки по видимому превращается в кусок железа пока не подойдет человек и не поправит его нужным образом.
                              Мне интересно может ли он сам после остановки сразу продолжить движение без помощи человека.
                                0
                                Да, видимо чего-то не хватает.
                                www.youtube.com/watch?v=SqBw7XapJKk
                                В ролике несколько мест, где кажется он вот-вот поедет, даже ногами по-людски назад откатывается, но нет.

                                  0
                                  Ему подвижности шеи не хватает, что голову наклонить и посмотреть на педали.
                                  На ощупь-то и мне не удобно было бы трогаться. :)
                            0
                            Странное настроение у автора… то есть, этот томик должен быть скорее в 'Я негодую', по мнению автора? Зачем тогда вообще заплатили?

                            А по сабжу, мне кажется это круто, а применение найдут. Много больших проектов получили основу как раз из таких вот девайсов, на мой взгляд.
                              +1
                              Я уже вижу применение. Раннее утро. Робот-почтальон, едет по типично американскому пригороду и стреляет свежими газетами из пневмопушки :)
                                0
                                вооот, уже красота)
                              0
                              топик* конечно же, чертов т9 в маршрутке
                                0
                                Таких велосипедов в Японии с фиксированными звездочками полно, и многие на них ездят. По-японски он звучит как «Писто» No Brake Pist
                                ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8E%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%AD%E3%83%94%E3%82%B9%E3%83%88
                                К сожалению страница в вики только на японском.
                                На них порой даже нет ручки тормоза, потому что райдер тормозит именно усилием ног. Приемущество на мой взгляд одно — они весят меньше 9 килограм. Стоимость в японии где-то от 500 долларов.
                                Так что робот ездит на вполне себе нормальном велосипеде.
                                  0
                                  Eng
                                  Ну и по-русски для смеха :)
                                    0
                                    Спасибо :)
                                    0
                                    Их и в России полно.

                                    Это вполне себе робот, с автобалансом. Я думаю, если его слегка толкнуть вбок, он выровняется и не упадет.
                                    +1
                                    Педали не под ступнями, а над ними. Лучше всего заметно начиная с 59 секунды.
                                      +2
                                      … люди — идиоты. Они сделали кучу глупостей: придумывали костюмы для собак, должность рекламного менеджера и штуки вроде IPhone, не получив взамен ничего, кроме кислого послевкусия. А вот если бы мы развивали науку, осваивали Луну, Марс, Венеру… Кто знает, каким был бы мир тогда? Человечеству дали возможность бороздить космос, но оно хочет заниматься потреблением: пить пиво и смотреть сериалы.
                                      (с) Рэй Брэдбери
                                        0
                                        Его бы еще научить сумки выхватывать и можно выпускать на улицу. Маловать только.
                                          0
                                          Как было в «Операция Ы»: «За изобретение ставлю 5, а по предмету неуд». Всё отлично придумал. Одна загвоздка — человека создала эволюция, а он под свои ограниченные возможности создал средства передвижения. Зачем плодить сущности для робота, если можно обойти ограничения возможностей человека? Зачем роботу велосипед? В его конструкции можно предусмотреть передвижения с такой скоростью.
                                          Что бы то ни было, разработчик молодец! Почёт и уважение!!!

                                          Only users with full accounts can post comments. Log in, please.