Pull to refresh

Comments 75

Эх… А я все еще с Ebay'я запчасти жду после прочтения первой статьи (
Только 1 из 4 посылок пришла.
Это не страшно, главное, что заказали, будет чем заняться в январе :)
Я вот получил Stellaris EVALBOT и начал изучать, плюс есть желание таки переделать робота под на одной макетной плате без Arduino шилдов.
А что уже приехало, может уже можно что-то и с этим сделать?
Вот такая штука пришла :)
Буду диодиками моргать, на LCD буквы выводить и кузнечика на динамиках проигрывать)
Правда я свою Arduino уже намертво спаял с LCD :)
>Правда я свою Arduino уже намертво спаял с LCD :)
Ерунда, отпаять и мучать дальше :)
Так удобнее работать, можно сразу на экран служебную информацию выводить)
twitpic.com/7zblif
А не много ли входов экран занимает?
Можно повесить на I2C шину микросхему PCF8574 и от нее уже управлять дисплеем. Расход контактов — 2шт.
Библиотекой LiquidCrystal_I2C пользовался, аналог оригинальной LiquidCrystal.
У меня чуть дороже решение, про PCF8574 я тогда не знал, купил на ebay решение на основе Attiny2313 — принимает по SPI или UART. при работе по UART достаточно 1 пина. любого, если использовать SoftwareSerial, что я и делаю.
Спасибо за решение, проще гораздо )
Я заказывал посылки ещё в ноябре, числа эдак двадцатого. Одна пришла, две только из Москвы ко мне выехали (( Уже даже немножечко запал прошёл, но тем не менее желание ещё живо )) Так что мой четырёхколёсный друг скоро ко мне подъедет. Для пользователей Диалекстрима — там можно найти клонов ардуины Уно/Мега, сервы и моторы.
Для тех, кто хочет быстро и готов платить, все можно купить в Москве. С Дилэкстрима уж очень долго все идет, у меня уже третья посылка оттуда месяц идет.
Если бы корпус+колеса собирать самому, то я бы собрал, а так скучно.
соберите, кто мешает?
UFO just landed and posted this here
Может и неудачная, но на этот PanTilt подвес по-другому не закрепишь, да и не предусмотрено. К тому же он сам стоит $4.99 и является расходником. Приклеивается только верхняя серва. Если уж ее убьете, площадку квадратную с двумя усиками вырезать из гетинакса или стеклотекстолита можно лобзиком минут за 15. Сервопривод стоит почти столько же сколько весь подвес.
Насчет передатчика смысл «зудения» не понял :)
Именно <12В, потому что питать 12ю вольтами моторчики нехорошо — греются, воняют и визжат сильно, быстро сдохнут. поэтому для питания Arduino и моторов используется 2S LiPo батарея на 7.4В (6-8.4В, в зависимости от степени зарядки), бустер поднимает напряжение до 12В и стабилизирует. Таким образом всю конструкцию можно питать от одного аккумулятора. Моторчики получат свои ~8В на максимальной скорости, Arduino имеет свой преобразователь и сделает себе 5В, а для камер через предложенный UBEC подадим 12В. В моей текущей версии к сожалению такого UBEC нет, поэтому аккумуляторов 2.
По поводу синезуба — во-первых самый дешевый и простой в использовании вариант. К тому же WiFi модули работают через SPI и MotorShield V2 с ним несовместим. XBee тоже очень дорог. Но все, кому интересно, могут пойти дальше (я тоже собираюсь) и сделать на любом другом интерфейсе, никто не помешает.
Во-вторых это шасси чисто комнатное, на улицу его такать не советую, по асфальту поедет, а вот в грязи шестерни быстро засорятся.
В-третьих — на фото собранного робота действительно стоит мощный передатчик (я его покупал для других целей, поэтому оказался под рукой для тестов), но в этом посте я уже показал, что собрал с передатчиком от китайской камеры, а он всего порядка 10мВт мощностью и максимум метров на 30-100 работать будет, что с учетом помех в квартире ровно то, что нужно. Так что ни о каком километре речи не идет. Камера, которую я предложил купить вместе с ресивером примерно за $30 тоже с таким же маломощным передатчиком, так что все в порядке.
5ГГц достаточно дорогие передатчики. APC220 тоже весьма недешев. Моя задача — показать как дома можно собрать максимально недорогого робота. Самому, без High End деталей.
А уж улучшить то в нем можно почти все :) Но все это требует денег, времени и знаний. Если я опишу идеального робота, его цена и сложность испугают большинство читателей, никто его строить не будет.
Однако, если вы предложите варианты замены узлов для улучшения характеристик роботов, возможно кому-то это будет интересно. К тому же я не только на роботе планирую использовать видео и телеуправление с телеметрией.
UFO just landed and posted this here
Это ошибка в описании, ориентируйтесь на это:
(2-5S Lipoly, 2-6S Li-Fe or 5-15S NiXX Battery Pack)
то есть на входе от 6В и выше как и все остальные UBEC. Это стандартный модельный модуль.
Токовая нагрузка — это не вопрос, 2.5А выдает UBEC, аккумулятор имеет токоотдачу не менее 15С, то есть при емкости 800мА это 12А. Хватит свободно, фейерверк не грозит.
Сервы отлично работают от Arduino это 9г микросервы, больше двух да, не советую вешать на Arduino без доп. питания. На практике все работает отлично, преобразователь Arduino не напрягается и не греется, никаких запахов разумеется тоже нет :) Робот уже не первый месяц работает.
40 уе — это хорошо, но не в данном случае — смысла просто никакого, куда вы его вынесете из дома? а дома у меня до любой точки достает, кому не хватает — воспользуются вашей идеей :) Я тоже сначала думал, что не хватит и буду мучаться, по факту оказалось, что в этом конкретном проекте любой другой интерфейс избыточен. А вот для других двух проектов да, мне вполне пригодится либо APC220 либо XBee (либо в одном APC220 в другом XBee).
Кстати, я так понимаю APC220 работает просто через COM порт?
UFO just landed and posted this here
Ошиблись, наверняка, у них там много UBEC модулей, в том числе я заказывал у них модуль, выдающий 5В от 1S (3-4.2В) LiIon ячейки. Кстати, скоро приедет этот модуль, вот и проверю ) я себе одну штучку заказал.
А XBee да, мощная вещь. Есть один момент XBee pro имеет дальность до 10 км с хорошей антенной. И хорошую помехозащищенность. Это может оказаться полезно само по себе даже без его сетевых возможностей. кстати, чаще всего его и используют как радиоудлинитель :)

А насчет APC220, интересно, есть ли возможность еще увеличить дальность? И какая скорость будет на предельных расстояниях(1000-1200м)?
UFO just landed and posted this here
На XBeePro 900 с направленной антенной больше 40 км пробивали. Так что с приличной omnidirectional антенной вполне пробьет 10, но не с проводом конечно.
APC230 продается там же www.goodluckbuy.com/apc230-apc230-43-wireless-digital-communication-module-for-arduinousb-adaptor-1800meter.html
1800 м на 2400, невелика разница.
UFO just landed and posted this here
Скорость то там 2400, на 1800 метрах, так что это не слишком полезно, а удвоения как такового нет. 1200 они обещают на 220х, 1800 на 230х, значит цифры одного порядка — ни те ни другие не являются рабочими, а скорее предельные. Так что 230й вообще не очень за свои деньги.
UFO just landed and posted this here
2400 бод это 60 пакетов в секунду при размере управляющего пакета 5 байт. Этого может оказаться недостаточно, особенно если пакет чуть подрастет. лаги могут оказаться неприемлемы.
240 чисел — это раз в секунду — неприемлемая скорость реакции.
UFO just landed and posted this here
на моей 4 канала — 2 гусеницы, 2 оси для камеры, будет еще свет, питание камеры и еще 1-2 канала. то есть минимум 4 пропорциональных и пара дискретных каналов. 60 герц нужно для плавного управления а не рывками дискретно как в поделках при управлении с телефона и китайских игрушках «едет/ не едет». Управление должно быть оперативным и без задержек. В частности с тем, чтобы организовать телеуправление с реакцией не телеметрию — сонар и другие датчики.
UFO just landed and posted this here
9 бит — еще один бит — направление. я и сказал, что минимум 5 байт (еще канал — угол поворота сонара, если нужно им управлять удаленно).
Что касается скорости — я хочу не тупое управление — делай что говорю, а еще и данными обмениваться, задачу поставить, получить ответ. Это все не должно мешать управлению. Канал то общий. В общем пропускной способности канала много не бывает :) Если я захочу отобразить на бортовом дисплее текст, то гнать его по одной букве крайне неудобно. В общем задача то не разовая узкая — порулить гусеницами, а создать нормальный удобный канал телеуправления/телеметрии + данные.
Кстати, 2 мобильника я думал взять, вот только проблема — реального IP нет, так что только через сервер или дорого — по СМС узнавать, что вообще изврат, на мой взгляд. Так что мобилы между собой по TCP особо не связать.
Это ошибка в описании, ориентируйтесь на это:
(2-5S Lipoly, 2-6S Li-Fe or 5-15S NiXX Battery Pack)
то есть на входе от 6В и выше как и все остальные UBEC. Это стандартный модельный модуль.
Токовая нагрузка — это не вопрос, 2.5А выдает UBEC, аккумулятор имеет токоотдачу не менее 15С, то есть при емкости 800мА это 12А. Хватит свободно, фейерверк не грозит.
Сервы отлично работают от Arduino это 9г микросервы, больше двух да, не советую вешать на Arduino без доп. питания. На практике все работает отлично, преобразователь Arduino не напрягается и не греется, никаких запахов разумеется тоже нет :) Робот уже не первый месяц работает.
40 уе — это хорошо, но не в данном случае — смысла просто никакого, куда вы его вынесете из дома? а дома у меня до любой точки достает, кому не хватает — воспользуются вашей идеей :) Я тоже сначала думал, что не хватит и буду мучаться, по факту оказалось, что в этом конкретном проекте любой другой интерфейс избыточен. А вот для других двух проектов да, мне вполне пригодится либо APC220 либо XBee (либо в одном APC220 в другом XBee).
Кстати, я так понимаю APC220 работает просто через COM порт?
Сорри, что-то хабр сегодня с трудом отправляет сообщения, отправилось два раза из-за рефреша.
По поводу монитора — цена и функционал неплохи, но я телевизор взял не только под этого робота. Я строю потихоньку с нуля практически квадрокоптер, а там ноутбук не очень удобен для FPV. Этот мониторчик тоже не подойдет — нужно мастерить корпус. А если уж мне понадобится запись, то я пожалуй все таки подключу к ноуту.
Урааа!!! Мне уже все запчасти пришли, и уже давно жду продолжения!!!
Пишите пожалуйста, но только не в середине января, а пораньше :)
Ок, постараюсь пораньше :) А пока собирайте и кидайте сюда фото вашего варианта. Интересно было бы собрать все, что сделают читатели.
Давно хотел сделать нечто ездящее и радиоуправляемое, но всегда пугала механика (а лень мешала исследовать этот вопрос), теперь ясно, что это не такая уж и проблема.
Спасибо за подробное освещение вопроса!
В следующем году обязательно пополню гусеничные ряды)
С нетерпением жду продолжения!

p.s. согласен с товарищем hhrhhr по поводу использования чего-либо более дальнобойного чем блютуз
Вот аналогично, для меня (да и для многих) количество деталей и моментов, с которыми приходится сталкиваться прежде чем эта тележка поедет часто заставляет забросить еще в момент продумывания этот процесс, а готовые роботы дороговато стоят, да и не особо там что-то доработаешь. Поэтому и решил написать. Некоторым вон самодельные колеса подавай :) А мне наоборот, чем проще и больше дешевых готовых деталей, тем удобнее — самое интересное — это уже дальше возиться с готовым роботом, заставлять его выполнять что-то интересное. Поэтому базовую модель я даю очень простую. Ездит, камера передает сигнал, управляется с джойстика. А уже автоматика — самое интересное, но делается чисто программно и может быть реализована миллионом разных способов.
Насчет чего-либо более дальнобойного. В данном случае у нас занят SPI из-за не самой удачной конструкции MotorShield, при проектировании самостоятельно управления моторами, этот косяк можно обойти и подключить модуль WiFi например ZG2100MC, но я пока с ним не работал.
Если денег не жалко, можно купить XBee Pro комплект. Дальность шикарная, но стоит он $150. А робота украдут как только он выйдет из поля зрения :)
Уважаемый, умоляю, давайте код!
Уж больно интересна Ваша реализация, железо своё (несмотря на неказистость) уже ездиет.
В моей реализации все до безобразия просто. Я никакого квадратутрного управления не делал, просто передается направление и скорости для каждого мотора. А что у вас не получается?
Я не программист, потому наговнокодить нечто коленочное для ардуины ещё могу, для компьютера уже нет. Потому прежде всего и интересен код.
Ок, я просто не хочу писать отрывочно и по нескольку раз. Опишу сразу все — и скетч для Arduino и код для ПК. Благо для Arduino все очень просто, да и на ПК самая сложная часть — работа с джойстиком.
возможно самый простой способ управлять машинкой с компьютера через bluetooth — программировать на детском языке Scratch
вот здесь есть описание marsohod.org/index.php/projects/126-bluetoothcar
почитайте все ссылки в этой статье, там есть описание протокола Scratch для последовательного порта и описание самого Scratch.
Правда там используется не Arduino а плата с ПЛИС (плата Марсоход)
возможно самый простой способ управлять машинкой с компьютера через bluetooth — программировать на детском языке Scratch
вот здесь есть описание marsohod.org/index.php/projects/126-bluetoothcar
почитайте все ссылки в этой статье, там есть описание протокола Scratch для последовательного порта и описание самого Scratch.
Правда там используется не Arduino а плата с ПЛИС (плата Марсоход)
возможно самый простой способ управлять машинкой с компьютера через bluetooth — программировать на детском языке Scratch
вот здесь есть описание marsohod.org/index.php/projects/126-bluetoothcar
почитайте все ссылки в этой статье, там есть описание протокола Scratch для последовательного порта и описание самого Scratch.
Правда там используется не Arduino а плата с ПЛИС (плата Марсоход)
возможно самый простой способ управлять машинкой с компьютера через bluetooth — программировать на детском языке Scratch
вот здесь есть описание marsohod.org/index.php/projects/126-bluetoothcar
почитайте все ссылки в этой статье, там есть описание протокола Scratch для последовательного порта и описание самого Scratch.
Правда там используется не Arduino а плата с ПЛИС (плата Марсоход)
Кстати, у вас L293D или H-мост? Если мост, поделитесь схемой плиз, у меня есть машинка, которой не хватит L293D — мотор мощнее, ищу приличную схему моста. Желательно простую и на полевиках по возможности, чтобы не грелся.
Кстати, а Bluetooth модуль который у вас стоит, разве 5V tolerant? или через делитель на диодах работаете? Может поделитесь своей схемой?
Сначало был Н-мост на 4х полевиках на канал, но он кушал слишком много шим ног ардуины.
Сам по себе мост, собрал по куску схемы проэкта openservo.
Потому наколхозил на L293D вот такой блок.

Если L293D слаба, есть 2х амперная L298N

Блютуз hc05 напрямую подключен к ардуине, по многочисленым источникам, сигнальные линии совместимы с 5 вольтовой логикой.
Да, про L298N я в курсе, но она уже существенно дороже. есть еще мысль попробовать разобраться в модуле от машинки, там на биполярных транзисторах мост. Схему на L293D я уже на макетке опробовал с 74HC00N для экономии ног.
UFO just landed and posted this here
а зачем насиловать, если на ардуино есть стабилизатор на 3.3 вольта?
стабилизатором только запитать модуль можно, а логич. уровни Tx, Rx все равно 5В.
уже месяца 2 вожусь с hc05, пока не сгорел ни один.
Забавно, надо попробовать тоже подключить :) у меня как раз с DealExtreme приехал голый модуль. А питание подаете через резистор (какого номинала?) или напрямую 5В?
питание 3.3 от стабилизатора ардуины, управление (в «передачике» помимо uart подключена нога коммандного режима и нога сброса) напрямую.
P.S. Вопрос — на новогодних каникулах кто-нибудь собирается этим заниматься или отложить написание последней статьи на середину января?

Собирается (тоже почти все детали уже получил), так что с нетерпением жду третей части.
Ок, значит будет вам третья часть скоро. :)
Готовьте Arduino IDE и Delphi2010 (Delphi 7 тоже можно, но я под ней не тестировал.)
Кстати, а Arduino как программировать? Там программатор (пардон если не то слово) нужен, да?..
Ардуино через USB к компу подключается и прямо через IDE загружать программы в нее (в него?) можно.
Именно прямо через USB. Подключаем, ставим дрова из папки с Arduino, загружаем скетч и жмем Upload, скетч компилится и прошивается (если правильно выбрали в настройках свою плату и COM порт Arduino). программатор не нужен, в Arduino встроен bootloader, который работает как самопрограмматор. Программатор нужен только для чистого кристалла или для самодельной Arduino. Я недавно писал как его сделать.
Еще было бы интересно в качестве устройства управления и приема картинки использовать смартфон (симбиан, андроид). Управлять поворотом смартфона. Но тогда нужно и картинку и управление сделать по вайфаю, правда цена и сложность вероятно ощутимо возрастет.
А почему по блютуфу не попробовать, а сразу вайфай?
Управление с телефона неинтересное, по крайней мере мне неудобно. А вот закрепить телефон на платформу, связаться с ним по Bluetooth, а с телефоном по WiFi или даже GPRS — это можно, на борту окажется и фотокамера и GPS и связь с роботом будет более дальнобойной. Только под Android учиться программить мне не хочется — поставил, поковырялся, Java — это то, на что я пойду только в безвыходном положении. Неудобно до невозможности. Лучше я с WinMobile разберусь
на wifi роутер D-Link dir320 (он с usb портом и uart) ставят другую прошивку, подключают обычную web-камеру и смотрят через wifi изображение. на произвольный порт вешают демон, который транслирует на uart всё пришедшее в порт, а uart воткнут в ардуину.
в результате можно видеть и управлять.
на мой взгляд немного избыточное решение :) хотя как один из вариантов наверное имеет право на жизнь. Мне же не очень нравится такой огромный корпус только для WiFi таскать. Он еще и жрет наверное немало. Да и кабели будут кругом торчать USB, питание, они довольно жесткие. Короче тот еще уродец получится ) Или нужно робота размером побольше.
зато получается вполне недорогое самодостаточное устройство, с соединением по wifi и управлением по ip
Недавно кто-то как раз предлагал на суд хабразрителей такой вариант. И я знаю этого человека. :)
Но я целиком и полностью поддерживаю и вариант уважаемого RaJa. Механически наши решения, по сути, одинаковы, но по многим вопросам они принципиально разные. Неоспоримые преимущества варианта RaJa это простота ПО, цена, независимость от наличия поблизости Wi-Fi. Такое решение можно поставить на трактор, и он будет ездить в поле, например.
Мой вариант более требовательный к окружению: он требует наличия поблизости Wi-Fi. Но передача видео/аудио потока для меня только промежуточный шаг. Фактически, я сделал подвижную платформу с довольно мощным компьютером (Android) и языком высокого уровня (Java). Именно в этом, на мой взгляд, основное преимущество установки в робота смартфона. Думаю, мои самые интересные эксперименты будут потом.
Конечно, самое интересно начинается, когда робот уже начал ездить. Просто ползающие и тыкающиеся в стенки роботы интересны минут 15, потом возникает вопрос — а что дальше то с ними делать? Вот тут-то все решения, не предназначенные для расширения, вроде полностью аппаратной логики или нестандартных интерфейсов и заканчиваются. На вашей платформе же можно делать что угодно дальше. Моя версия так же легко позволяет закрепить Qtek G100 (куплен за 2000 рублей вместе с SD картой) или HTC HD2 (этот жалко :) и через bluetooth общаться с платформой. Это очень удобно отсутствием проводов, независимостью по питанию, возможностью ставить любую платформу- Android, WinMobile, Linux (если кому-то захочется), дешевизной BT модуля и вполне достаточной скоростью для работы с микроконтроллерной частью — 115200 бод это довольно быстро для управления платформой, сбора информации с сенсоров и вывода информации на бортовой экранчик, при необходимости.
WiFi или APC220 никто не мешает поставить вместо Bluetooth — к счастью, это всего лишь канал передачи данных, логика работы никак не изменится.
Перед новым годом, видимо, читать некогда — в закладки добавило 109, проголосовало. Оставили на потом :)
(парсер хабра глючный до невозмжности, ест уже просто цифры)
Перед новым годом, видимо, читать некогда — в закладки добавило 109, проголосовало 34. Оставили на потом :)
Уважаемый RaJa, похоже Ваш проект становится «народным». Тема очень интересная, её здорово бы вынести за рамки статьи, или цикла статей.
Не хотите выложить материалы, например, на code.google.com? Думаю, это решит вопрос хранения исходников, коллективного программирования, багтреккинга, дизайна, документирования и т.п.
Очень рад, что люди интересуются и не ленятся, а пробуют собрать. Рад и тому, что предлагается куча альтернативных вариантов.
Если найдется достаточно желающих (хотя бы десяток), я готов это вынести в виде сообщества ЖЖ, яндекс, на своем сайте или на code.google.com (с гугловым хранилищем связываться не приходилось, для программерских задач не понравился, поэтому не разобрался с ним до конца).
Самая большая проблема для любого проекта — это количество активно заинтересованных. Если их 2-3 и интерес слабый, то это заглохнет, если же есть хотя бы пара активно заинтересованных, готовых участвовать — имеет смысл.
Я пошёл по другому пути: сначала открыл страничку своего проекта, выложил все исходники. А теперь буду смотреть что из этого получится. Репозиторий, багтрекер, Вики — всё это так и так нужно для любого проекта с надеждой на развитие, а тут ещё может единомышленники присоединяться.
Изначально не было задачи сделать из этого большой проект, тем более, что именно этот не является самым сложным из тех, что задуманы и начата реализация. Но так как удалось заинтересовать людей, то скорее всего соберу постепенно информацию в одном месте. Пока, правда, не определился где именно. Насчет git, меня отталкивает неудобство пользования, есть ли хоть какой-то удобный инструмент?
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.