На нашем лидаре есть маркировка, что он относиться к 1 классу.
Наш стандарт ГОСТ Р МЭК 60825-1-2009, Часть 1 идентичен международному (цитата из ГОСТ: “Настоящий стандарт идентичен международному стандарту МЭК 60825-1:2007 «Безопасность лазерной аппаратуры Часть 1. Классификация оборудования, требования и руководство для потребителей» (IEC 60825-1:2007 «Safety of laser products — Part 1: Equipment classification, requirements and user's guide»).”).
Мы доверяем уважаемому японскому производителю, в том, что они правильно маркируют свои изделия.
Платформа так-то вполне себе хорошая и, разумеется, может стабилизироваться против ветра, то есть стабилизировать себя в конкретной точке пространства. Только ей для этого нужно указать эту точку пространства посредством GPS. Условиями конкурса GPS не запрещен, но мы решаем indoor-задачу, так что его не используем. Поэтому высокоуровневые стабилизационные алгоритмы у нас свои. Моделью мы управляем, передавая ей на контроллер желаемые pitсh-roll-yaw-углы и некоторое значение газа – идентично тому, как если бы мы управляли с RC-пульта.
Вообще, это очень долгая тема. Пожалуй, стоит рассказать отдельно о реализации уже после того, как мы доведем все до ума. Если коротко — строим карту при помощи лидара (размер клетки 20 см), при помощи него же локализуем робота. Высокоуровневый планировщик задает примерную глобальную цель в зависимости от текущей задачи. До глобальной цели по карте прокладывается путь с учетом безопасного отступа от стен. Путь – это набор локальных целей, которым робот и следует. Глобальная цель также уточняется на протяжении всего полета: из-за того, что локализация на большом полигоне не всегда работает корректно, сейчас есть шанс, что глобальная цель будет внутри стены.
Про сонары. Начинали с того, что было на руках
— URM37
— HY_SRF05
В офисе они ведут себя ок, но при выходе на асфальт (не говоря уже о траве) глохнут.
Потом обратились к продукции компании Maxbotix:
— LV-MaxSonar-EZ2
— MB1242 I2CXL-MaxSonar-EZ4.
С ними уже все неплохо. Наверное остановились бы на I2CXL-MaxSonar-EZ4, но поскольку мы пришли к необходимости использовать px4flow, а на ней уже стоит сонар HRLV-Maxbotix-EZ4, то вот его и используем. Поскольку используем его не напрямую, а через интерфейс px4flow, то пришлось перепрошить px4flow и отрубить там кастомную фильтрацию. Фильтрация давала 0,7 секунд задержки данных, что делало удержание высоты практически невозможным. К минусам сонара можно отнести:
— Излишнюю чувствительность: любит половить сигнал, отраженный от винтов.
— Узкий луч: надо учитывать крены робота при расчете высоты
Но это все побеждаемо – сейчас летаем на нем. А вот, кстати, интересная статья от Maxbotix про сонары на коптерах.
Расчетный модуль — Intel NUC DC3217IYE, освобожденный от корпуса. Это одноплатный компьютер на базе процессора Intel Core i3. Размер 9 на 9 см, масса (без корпуса) 195 граммов.
Сейчас последнюю контрольную точку конкурса пробуют пройти 51 команда и 21 индивидуальный участник.
Почитать о них можно на сайте конкурса — www.robots.croc.ru/heroes/
Сколько участников выйдет в финал, узнаем на следующей неделе.
Легкая тень от сетки может быть. Причем тень может быть не только от сетки, но и от стены на пол.
Естественно, будем стремиться к тому, чтобы провисания не было, но идеально ровно вряд ли получится. Т.е. максимальная допустимая высота не должна быть «хардкодом», должна быть возможность вносить коррективы уже по месту.
Мы не требуем делиться интеллектуальной собственностью. Никаких ограничений на дальнейшее использование разработанных участниками технологий не накладывается. Причина дисквалификации – это отклонение от правил. Насчет уважаемой корпорации, думаю, не стоит бояться. Во-первых, конкурс не для ЮР лиц. Во-вторых, никаких готовых решений не анонсировано.
Можно и методом тыка. Не уверен, что это будет очень быстро, но тем не менее.
Препятствие передвигается перед взлетом, но уже в процессе полета его положение не меняется. Завалов брусков не будет… в этот раз.
Судья, естественно, не будет ломать ваш аппарат. Но этот пункт необходим, на случай ситуаций, действительно угрожающих здоровью людей. Безопасность дороже любого робота: и секунда колебаний судьи по поводу оценки возможной цены поломки может быть решающей. Добавлю, что на практике такие отключения случаются крайне редко.
По второму вопросу. Экстренное отключение на то и экстренное, чтобы отключать моментально.
Наш стандарт ГОСТ Р МЭК 60825-1-2009, Часть 1 идентичен международному (цитата из ГОСТ: “Настоящий стандарт идентичен международному стандарту МЭК 60825-1:2007 «Безопасность лазерной аппаратуры Часть 1. Классификация оборудования, требования и руководство для потребителей» (IEC 60825-1:2007 «Safety of laser products — Part 1: Equipment classification, requirements and user's guide»).”).
Мы доверяем уважаемому японскому производителю, в том, что они правильно маркируют свои изделия.
— URM37
— HY_SRF05
В офисе они ведут себя ок, но при выходе на асфальт (не говоря уже о траве) глохнут.
Потом обратились к продукции компании Maxbotix:
— LV-MaxSonar-EZ2
— MB1242 I2CXL-MaxSonar-EZ4.
С ними уже все неплохо. Наверное остановились бы на I2CXL-MaxSonar-EZ4, но поскольку мы пришли к необходимости использовать px4flow, а на ней уже стоит сонар HRLV-Maxbotix-EZ4, то вот его и используем. Поскольку используем его не напрямую, а через интерфейс px4flow, то пришлось перепрошить px4flow и отрубить там кастомную фильтрацию. Фильтрация давала 0,7 секунд задержки данных, что делало удержание высоты практически невозможным. К минусам сонара можно отнести:
— Излишнюю чувствительность: любит половить сигнал, отраженный от винтов.
— Узкий луч: надо учитывать крены робота при расчете высоты
Но это все побеждаемо – сейчас летаем на нем. А вот, кстати, интересная статья от Maxbotix про сонары на коптерах.
Расчетный модуль — Intel NUC DC3217IYE, освобожденный от корпуса. Это одноплатный компьютер на базе процессора Intel Core i3. Размер 9 на 9 см, масса (без корпуса) 195 граммов.
И в рабочее (как позволяет загрузка по другим проектам) и после.
Почитать о них можно на сайте конкурса — www.robots.croc.ru/heroes/
Сколько участников выйдет в финал, узнаем на следующей неделе.
Естественно, будем стремиться к тому, чтобы провисания не было, но идеально ровно вряд ли получится. Т.е. максимальная допустимая высота не должна быть «хардкодом», должна быть возможность вносить коррективы уже по месту.
Препятствие передвигается перед взлетом, но уже в процессе полета его положение не меняется. Завалов брусков не будет… в этот раз.
По второму вопросу. Экстренное отключение на то и экстренное, чтобы отключать моментально.