я имею в виду, пусть есть гипотетическая "разборка" робота. Зачем мне покупать проприетарную железку с надписью Yandex на разборке, заточенную под робота, реверс инжинирить ее, писать софт, и ставить к себе куда-то, когда я могу за 5 тысяч рублей примерно такую же по функциональности купить на алиэкспрессе? А рынок лидаров настолько мал, что все будут знать, откуда вы его взяли, поэтому на "разборку" вы тоже не пойдете его покупать. Ну аккумы может быть — но там их не так много, чтобы из за этого рисковать.
Переиспользовать внутри Яндекса можно, потому что у нас вся экспертиза по модулям внутри. Что-то поменять под задачу можно очень быстро.
С износом подшипников за 2 года не сталкивались, сталкивались с износом шин. Сейчас просто по внешнему виду — меняем. Алгоритмы локализации достаточно устойчивы, чтобы не ломаться при изменении диаметра из за износа.
Контроллер выдерживает замыкания и вообще умный. Температуру колеса может отслеживать, ограничивать нагрузку, и тд.
мотор-колёса составляют существенную стоимость изделия
на самом деле нет, не очень. Кажется, что за такие деньги никакой локальный производитель не возьмется их делать (мы ходили узнавали). Это стандартное массовое изделие, с ним сложно конкурировать.
в регионах тем временем буксуют проекты автоматизированных складов...
вы про какие-то конкретные проекты? Задача автоматизации складов не очень ложится в беспилотники. Разные окружения, разные приоритеты в требованиях к платформе и софту. Проекты робота-доставщика и беспилотного такси приносят пользу друг другу.
Камеры переиспользуются, изначально они были для машин разработаны. Остальные модули разрабатывались для робота, пока не переиспользуются.
Камеры содержат ISP.
Пока мы планируем произвести сотни роботов этого поколения. Могут быть минорные итерации, мы постоянно аккумулируем опыт из реальной эксплуатации. Если что-то важное, делаем сервисные кампании и докатываем изменения на весь имеющийся флот.
Умеренные осадки - дождь и снег - мы умеем отфильтровывать программно, поэтому движению это не мешает.
Глубину луж пока оценивать не научились, люки, ямы видим лидаром. Сможет ли объехать по временному ограждению — зависит от масштаба изменений. Если осталась часть полосы, то объедет.
у батарейного отсека герметичная крышка и есть сливы для жидкости за контуром герметичности. Но в целом да, вы правы. Мы думаем о лучшем расположении.
если размещать вертикально, то сместится вверх центр тяжести. Батарейка составляет довольно большую долю массы робота, поэтому это важно, чтобы робот был устойчивым
урезать длину корзины тоже не хочется — кока кола не влезет, а пицца без кока колы так себе ) но это в общем то не проблема, можно было бы перекомпоновать, если бы не центр масс
Робот весит 70 кг и увешан сенсорами. Просто так его не утащить. Грузовой отсек тоже непросто открыть. За наши 60000 заказов пока таких попыток не было. Да там и распродавать то особо нечего, мы же все сами разработали, это нигде не применишь без нашего софта.
я, к сожалению, не могу подробно ответить про модели, поставщиков, экономику и бизнес-модели — NDA. Если правда купить хотите — могу связать с нашим отделом по развитию бизнеса =) На остальные вопросы попробую ответить, не вдаваясь в детали (к сожалению).
Лидар средней дальности с большим (90+) вертикальным углом обзора. Таких на рынке немного, обычно такие ставят как боковые на больших беспилотниках. Тут нужно идти от конкретной задачи, для indoor применения например другие были бы лидары. Стоимость зависит от числа лучей, однолучевые для DIY можно найти тысяч от 10 рублей, например. У нас 64 луча сейчас и наружное применение.
Радары нужны, чтобы дождаться, когда будет безопасно проезжать перекресток. Когда мы уже выехали на перекресток, останавливаться, доезжать, ускоряться, замедляться — это ответственность команды behaviour, решение зависит от многих факторов. Мы предсказываем траектории участников движения, радар это просто один из сенсоров, который дает дополнительную информацию и улучшает предсказания. В целом мы стараемся быть заметными и предсказуемыми.
сохраненная карта нужна для локализации: робот сканирует пространство с помощью лидара и сопоставляет полученное облако точек с картой в памяти. В том же облаке точек есть объекты, которых в карте нет, в том числе динамические. Их робот идентифицирует с помощью нейросетевых алгоритмов и строит траектории с учетом всех участников движения и статических объектов. Например, в этом видео в карте нет бордюров, скейтов и мячика, но робот их успешно объезжает: https://www.youtube.com/watch?v=nuAgOsDGF3g
Для движущихся объектов также строятся предсказания траекторий и робот учитывает их в планировании.
И да, навигация в толпе это не то же самое, что навигация на дороге. Там ребята из команд behavior и perception много труда вложили. Надеюсь, тоже расскажут когда-нибудь на хабре поподробнее.
В Москве есть несколько районов, где мы уже осуществляем доставку еды и посылок для Почты России. Вот например карта из описания проекта с сайта Почты:
Выходит что количество реальностей, и главное что предсказания результатов эксперимента должны зависеть от того как я распишу этот эксперимент?
нет, от этого зависит количество различающихся пакетов реальностей. Например, у меня было две одинаковых реальности, затем я провел эксперимент, в результате которого в одной реальности кот мертв, а в другой жив. Но реальности по-прежнему две. Или их было изначально 5678, в результате эксперимента примерно в 2839 из них кот мертв, а в остальных жив. Или этих реальностей было бесконечно много.
У этих миров одинаковая история до момента расхождения, по определению. В том смысле, что мы считаем их идентичными до момента расхождения, значит и родились они одинаково.
я имею в виду, пусть есть гипотетическая "разборка" робота. Зачем мне покупать проприетарную железку с надписью Yandex на разборке, заточенную под робота, реверс инжинирить ее, писать софт, и ставить к себе куда-то, когда я могу за 5 тысяч рублей примерно такую же по функциональности купить на алиэкспрессе? А рынок лидаров настолько мал, что все будут знать, откуда вы его взяли, поэтому на "разборку" вы тоже не пойдете его покупать. Ну аккумы может быть — но там их не так много, чтобы из за этого рисковать.
Переиспользовать внутри Яндекса можно, потому что у нас вся экспертиза по модулям внутри. Что-то поменять под задачу можно очень быстро.
С износом подшипников за 2 года не сталкивались, сталкивались с износом шин. Сейчас просто по внешнему виду — меняем. Алгоритмы локализации достаточно устойчивы, чтобы не ломаться при изменении диаметра из за износа.
Контроллер выдерживает замыкания и вообще умный. Температуру колеса может отслеживать, ограничивать нагрузку, и тд.
на самом деле нет, не очень. Кажется, что за такие деньги никакой локальный производитель не возьмется их делать (мы ходили узнавали). Это стандартное массовое изделие, с ним сложно конкурировать.
вы про какие-то конкретные проекты? Задача автоматизации складов не очень ложится в беспилотники. Разные окружения, разные приоритеты в требованиях к платформе и софту. Проекты робота-доставщика и беспилотного такси приносят пользу друг другу.
собаки никак особенно не реагируют. Иногда подбегают познакомиться.
у нас есть сертификаты, подтверждающие безопасность лидаров, очки не влияют
сейчас только светом
Очень правильные вопросы )
Камеры переиспользуются, изначально они были для машин разработаны. Остальные модули разрабатывались для робота, пока не переиспользуются.
Камеры содержат ISP.
Пока мы планируем произвести сотни роботов этого поколения. Могут быть минорные итерации, мы постоянно аккумулируем опыт из реальной эксплуатации. Если что-то важное, делаем сервисные кампании и докатываем изменения на весь имеющийся флот.
Умеренные осадки - дождь и снег - мы умеем отфильтровывать программно, поэтому движению это не мешает.
Глубину луж пока оценивать не научились, люки, ямы видим лидаром. Сможет ли объехать по временному ограждению — зависит от масштаба изменений. Если осталась часть полосы, то объедет.
у батарейного отсека герметичная крышка и есть сливы для жидкости за контуром герметичности. Но в целом да, вы правы. Мы думаем о лучшем расположении.
если размещать вертикально, то сместится вверх центр тяжести. Батарейка составляет довольно большую долю массы робота, поэтому это важно, чтобы робот был устойчивым
урезать длину корзины тоже не хочется — кока кола не влезет, а пицца без кока колы так себе ) но это в общем то не проблема, можно было бы перекомпоновать, если бы не центр масс
одна из версий шасси для R2 так называлась
я к этому шел с того момента, как предложил первое поколение роботов назвать R1 ;)
Робот весит 70 кг и увешан сенсорами. Просто так его не утащить. Грузовой отсек тоже непросто открыть. За наши 60000 заказов пока таких попыток не было. Да там и распродавать то особо нечего, мы же все сами разработали, это нигде не применишь без нашего софта.
я, к сожалению, не могу подробно ответить про модели, поставщиков, экономику и бизнес-модели — NDA. Если правда купить хотите — могу связать с нашим отделом по развитию бизнеса =) На остальные вопросы попробую ответить, не вдаваясь в детали (к сожалению).
Лидар средней дальности с большим (90+) вертикальным углом обзора. Таких на рынке немного, обычно такие ставят как боковые на больших беспилотниках. Тут нужно идти от конкретной задачи, для indoor применения например другие были бы лидары. Стоимость зависит от числа лучей, однолучевые для DIY можно найти тысяч от 10 рублей, например. У нас 64 луча сейчас и наружное применение.
Радары нужны, чтобы дождаться, когда будет безопасно проезжать перекресток. Когда мы уже выехали на перекресток, останавливаться, доезжать, ускоряться, замедляться — это ответственность команды behaviour, решение зависит от многих факторов. Мы предсказываем траектории участников движения, радар это просто один из сенсоров, который дает дополнительную информацию и улучшает предсказания. В целом мы стараемся быть заметными и предсказуемыми.
сохраненная карта нужна для локализации: робот сканирует пространство с помощью лидара и сопоставляет полученное облако точек с картой в памяти. В том же облаке точек есть объекты, которых в карте нет, в том числе динамические. Их робот идентифицирует с помощью нейросетевых алгоритмов и строит траектории с учетом всех участников движения и статических объектов. Например, в этом видео в карте нет бордюров, скейтов и мячика, но робот их успешно объезжает:
https://www.youtube.com/watch?v=nuAgOsDGF3g
Для движущихся объектов также строятся предсказания траекторий и робот учитывает их в планировании.
И да, навигация в толпе это не то же самое, что навигация на дороге. Там ребята из команд behavior и perception много труда вложили. Надеюсь, тоже расскажут когда-нибудь на хабре поподробнее.
заранее записанную
а из какой вы страны?
Интересно. Жалко, что интересные начинания разбиваются о такие вещи =(
то есть вы по GPS ездили? а двигатели какие были? Может фотки остались? )
В Москве есть несколько районов, где мы уже осуществляем доставку еды и посылок для Почты России. Вот например карта из описания проекта с сайта Почты:
кажется могла бы получиться неплохая статья ;) интересно поподробнее узнать про вашего робота
нет, мы притормаживаем. Кофе возим =)
Советую посмотреть на SymPy — это библиотека для симуляции процессов на Python.
это материал для топлива
нет, от этого зависит количество различающихся пакетов реальностей. Например, у меня было две одинаковых реальности, затем я провел эксперимент, в результате которого в одной реальности кот мертв, а в другой жив. Но реальности по-прежнему две. Или их было изначально 5678, в результате эксперимента примерно в 2839 из них кот мертв, а в остальных жив. Или этих реальностей было бесконечно много.
У этих миров одинаковая история до момента расхождения, по определению. В том смысле, что мы считаем их идентичными до момента расхождения, значит и родились они одинаково.