Несколько лет назад разработчики из Boston Dynamics сняли несколько видео, где показано, как люди толкают роботов хоккейными клюшками и прочими предметами. Видео быстро стало вирусным, а многие пользователи, просмотревшие их, стали прогнозировать скорое восстание роботов, выступивших против своих мучителей.
Но, конечно, все это не просто так — роботов учили реагировать на неожиданные внешние факторы. А это очень непросто, поскольку нужно предусмотреть огромное количество разных сценариев. Сейчас по следам Boston Dynamics пошли исследователи из Чжэцзянского (Китай) и Эдинбургского (Великобритания) университетов. Команда исследователей разработала сложную программу обучения роботов на падение, толчки, заносы и т.п. Насколько можно судить, программа весьма эффективная.
, 
— пересечение полуплоскостей, 
— алгоритм Форчуна) и некоторых тонкостях реализации (на языке C++).
