Физика это хорошо, только модель очень условно описывает реальный процесс, все тонкости железной реализации учесть сложно. А если динамика ещё и меняться может, то регулятору проще рассматривать процесс как черный ящик, а не строить контроллер только на аналитических моделях. Как я понял, LQR, описанный в википедии, строит контроллер именно аналитически, без сбора реальных данных и подстройки "по месту"?
Мне (как практически нулевому математику) PID контроллер интуитивно понятен и нравится с одной стороны простотой, с другой стороны большим объемом теоретических исследований и их практических применений, в том числе и по автонастройке под разные критерии. Но и познакомиться с другими алгоритмами тоже интересно, а вдруг они лучше PID?
У вас в итоге получился обычный PD контроллер, но как-то совсем с другой стороны :)
Адаптация контроллера в процессе работы, это на мой взгляд уже высшее исскуство математической магии :) Особенно адаптация под изменяющиеся условия без прерыани работы, т.е. без возможности провести специальные эксперименты по сбору доп. данных
Долго вникал в LQR но нифига не понял, чем он лучше PID контроллера, если критерий оптимальности все равно с потолка берется. Что такое minimum cost? А если мы от розетки питаемся и электричества не жалко, а нужен наилучший результат следования цели, то этот метод бесполезен?
Ещё интересно, применим ли он если полного знания о динамике системы нет? Например, на сигвей стал малыш 15кг или дядя в 120кг. Динамика же меняется в разы.
RCTimer BGM2804 очень хорош, уже штук 8 купил для разных проектов стабилизаторов, нареканий по качеству нет. Даже беззеркалку в консольном варианте держит (но это не для полетов, все таки момент слабоват для нее). Типичные проблемы, которые бывают и на которые надо обратить внимание: люфты (сразу есть или появляются со временм из-за некачественных подшипников), сильная неравномерность магнитного поля (бывает ОЧЕНЬ сильная, такие мотры проще выбросить чем ими пытаться стабилизировать), трение в подшипнике, плохо припаяны провода и фаза рвется при неосторожном обращении, неравномерность намотки. Как правило, самая частая проблема — это люфты.
К примеру, мой проект компилируется gcc, без подключения DSP_lib. При беглом просмотре ассемблерного листинга видно, что он активно использует инструкции FPU, и иногда даже проскальзываю инструкции DSP. Но например, sqrtf() он не заменил на аппаратную реализацию. Получается, что не обязательно тянуть в проект DSP_lib, так как по большей части эти инструкции оптимизирует сам компилятор, и DSP_lib полагается на него.
Я поясню в чем вопрос. Возьмем к примеру из исходников DSP_lib функцию arm_abs_f32() — там нет никаких специальных вызовов, кроме стандартной fabsf() из <math.h>. То же самое в arm_mult_f32() — обычная конструкция pDst++ = (pSrcA++) (pSrcB++);
На каком этапе происходит вызов FPU-инструкций?
VABS.F32 получение абсолютного значения операнда
VFMA.F32 перемножение двух переменных, прибавление результата умножения к содержимому указанного регистра
А как насчет поддержки DSP-инструкций компиляторами? В исходниках CMSIS-DSP нет явных ассемблерных команд обращения к DSP-инструкциям. На первый взгляд обычные арифметические операции. Вероятно, предполагается что компилятор их сам оптимизирует?
Странно, что в массы не пошли электростаты. Очень подходящий продукт для единичного производства — буквально на коленке можно собрать. Небольшие компании могли бы этим вполне себе заняться.
По характеру колебаний, видимо. Есть физический закон, по нему строится модель, где есть некие неизвестные M1 и M2 (а может и больше), она выдает опреденные параметры излучения, которые можно замерить. Можно решить обратную задачу и найти исходные параметры.
"начинающие разработчики встроенных приложений для автомобилей " — после этой фразы становится страшно садиться за руль :)
А то чем пугает автор в статье в примере про руль, называется "теория управления", она достаточно сложна, зато хорошо проработана и изучена. Конечно, программист интерфейсов в нее въезжать будет долго, для этого есть специальные отделения в ВУЗах где пару лет учат этому.
На самом деле полезная статья. Опасность литиевых батарей мало кто понимает, если не сталкивался с ними. Бояться качественных Li-Ion батарей, корорые используются в подавляющем большинстве техники, не стоит (хотя и там бывают недоработки, вызывающие возгорания в ноутбуках именитых брендов). Но сейчас стало появляться много китайской техники вроде тех же гироскутеров, где используются мощные Li-Po батареи, и я очень допускаю что в попытке съэкономить туда могут не поставить защиту вообще, или использовать компоненты недостаточной точности, или просто не проработанные до конца схемы, при производстве зарядных устройств для них, искренее не понимая всю серьезность такой ошибки. Личный пример: приобрел китайский зарядник на HobbyKing, и понимая риски перезаряда, естественно проверил точность напряжений. На одной банке он стабильно выдавал 4.30В вместо предельных 4.20В для LiPo. Скорее всего взяли правильную схему и поставили резистор не из той группы допуска (они же дороже!). 4.30В в тестах на 1000шт может и не вызовет проблем, а на 1001 бахнет.
Вы используете обычные узконаправленные сенсоры или какие-то специальные модификации? По идее широкая диаграмма направленности достаточно критична для такого проекта, может этим объясняются большие ошибки, которые иногда проскакивают?
Какой минимальный процент излучателей в прямой видимости необходим (т.е. насколько система чувствительна к препятсвиям и вообще характеристикам помещения)?
Несколько мыслей: можно было б сразу «из коробки» совместить с инерциалнкой, чтобы отфильтровать выбросы. Можно задать модель динамики системы, как в некоторых GPS, по ней определять достоверность новых данных.
Проект очень полезный, удачи в развитии! Стоимость вполне адекватная (с учетом отсутсвия каких-то вменяемых альтернатив).
Крутая статья, довольно широкий охват темы без лишних соплей. Жаль что когда изучал эту тему, такой материал не втретился и пришлось все самому собирать по крупицам.
Вопросы, как к специалисту: 1. Есть ли у вас информация, в чем заклчается конструктивное отличие BLDC от трехфазного двигателя, предназначенного для управления синусом? Можно ли определить тип, наблюдая осциллограмму ЭДС? Насколько велика между ними раница? т.е. может ли BLDC работать под векторным управлением, и наоборот? 2. Для серво-двигателей прямого привода, контроллер (железо, алгоритмы) как-то отличается от обычного?
Интересный подход, взял на заметку. Но на мой взгляд, у него также есть слабые места:
1. Независимость от операционных систем допольно спорная. Все же нужен низкоуровневый драйвер сетевой карты, который умеет общаться с вашим устройством. И если сегодня стандартный работает, не получится ли так что он перестанет работать в будущем?
2. Нет совместимости с нестандартными клиентами, где такого драйвера нет. Wi-fi или Bluetoooth гораздо более стандартны, чем USB сетевая карта.
3. Очень уж сложные требования к разработчику web-интерфейса. Я так понимаю, тут нужно нечто особое и обычному специалисту по PHP/HTML/Javascript придется адаптироваться под такую уникальную «серверную» платформу.
Так это как раз самый ключевой момент исследвания, но про него очень скромно описано в одну строчку «В дальнейшем были проведены испытания для других торговых дней, и результаты в общем были такими же.». Понимай как хочешь. Похоже на манипулирование путем сокрытия части информации — в статье явно не хватает примеров, где фильтр ошибся, и соотношение ошибок и успехов на длительном периоде.
Сейчас все сенсорные экраны защищены стеклом (а то и gorilla glass) и не боятся царапин, грязи и прочей гадости. А мониторы, если не ошибаюсь, по прежнему пластиковые. Лично у меня никакого желания нет туда пальцами без нужды тыкать. А так, технология довольно интересная, но не для массового рынка.
Обычно таймер времени переполняется гораздо дольше, чем самое долгое прерывание. Как мне кажется, этот алгоритм для таких случаев, но это надо специально отметить в описании.
Отсутствие безпроводных коммуникаций ОЧЕНЬ странно, особенно в эпоху интернета вещей. Даже не представляю где может пригодиться компьютер, подключаемый к TV по HDMI и не имеющий выхода в сеть. Предполагается вставлять USB-свисток?
Я потратил один выходной и сделал подставку для ноутбука их сосновых реек, мебельных шитов и прочих остатков от ремонта. Ставится на обычный стол. Просто и удобно, если для работы достаточно ноутбука — это самый оптимальный вариант. Распределение нагрузки сейчас — процентов 70 стоя, 20 сидя, 10 лежа на диване.
Мне (как практически нулевому математику) PID контроллер интуитивно понятен и нравится с одной стороны простотой, с другой стороны большим объемом теоретических исследований и их практических применений, в том числе и по автонастройке под разные критерии. Но и познакомиться с другими алгоритмами тоже интересно, а вдруг они лучше PID?
У вас в итоге получился обычный PD контроллер, но как-то совсем с другой стороны :)
Адаптация контроллера в процессе работы, это на мой взгляд уже высшее исскуство математической магии :) Особенно адаптация под изменяющиеся условия без прерыани работы, т.е. без возможности провести специальные эксперименты по сбору доп. данных
Ещё интересно, применим ли он если полного знания о динамике системы нет? Например, на сигвей стал малыш 15кг или дядя в 120кг. Динамика же меняется в разы.
На каком этапе происходит вызов FPU-инструкций?
VABS.F32 получение абсолютного значения операнда
VFMA.F32 перемножение двух переменных, прибавление результата умножения к содержимому указанного регистра
А то чем пугает автор в статье в примере про руль, называется "теория управления", она достаточно сложна, зато хорошо проработана и изучена. Конечно, программист интерфейсов в нее въезжать будет долго, для этого есть специальные отделения в ВУЗах где пару лет учат этому.
Какой минимальный процент излучателей в прямой видимости необходим (т.е. насколько система чувствительна к препятсвиям и вообще характеристикам помещения)?
Несколько мыслей: можно было б сразу «из коробки» совместить с инерциалнкой, чтобы отфильтровать выбросы. Можно задать модель динамики системы, как в некоторых GPS, по ней определять достоверность новых данных.
Проект очень полезный, удачи в развитии! Стоимость вполне адекватная (с учетом отсутсвия каких-то вменяемых альтернатив).
Вопросы, как к специалисту: 1. Есть ли у вас информация, в чем заклчается конструктивное отличие BLDC от трехфазного двигателя, предназначенного для управления синусом? Можно ли определить тип, наблюдая осциллограмму ЭДС? Насколько велика между ними раница? т.е. может ли BLDC работать под векторным управлением, и наоборот? 2. Для серво-двигателей прямого привода, контроллер (железо, алгоритмы) как-то отличается от обычного?
1. Независимость от операционных систем допольно спорная. Все же нужен низкоуровневый драйвер сетевой карты, который умеет общаться с вашим устройством. И если сегодня стандартный работает, не получится ли так что он перестанет работать в будущем?
2. Нет совместимости с нестандартными клиентами, где такого драйвера нет. Wi-fi или Bluetoooth гораздо более стандартны, чем USB сетевая карта.
3. Очень уж сложные требования к разработчику web-интерфейса. Я так понимаю, тут нужно нечто особое и обычному специалисту по PHP/HTML/Javascript придется адаптироваться под такую уникальную «серверную» платформу.