Search
Write a publication
Pull to refresh
27
0

Инженер

Send message
Сам не химик, но на специализированных форумах читал примерно следующее: "Если не нагревать не выше 200°, то не опасно, если выше (обычно около 250°) начинает выделяться токсичный и слезоточивый акролеин."
Не совсем понял про Udacity и виртуальное участие. В моём городе к сожалению курсов не будет, но есть желание прослушать курс удалённо, такая возможность есть/будет?
Почему то не даёт вставить картинку с я.диска https://yadi.sk/i/PiOwsmElpA4fm
В своё время колхозил плату подогрева дисплея на резисторах, была возможность посмотреть на равномерность температуры на охлаждаемой матрице (8-12мкм)


Потом ещё пару раз пользовался для поиска КЗ — вообще сказка.

А почему вообще нужна привязка к компилятору? По идее же проводится анализ исходных кодов, проблема как я понимаю только слинковать.
Память как я понял расположена на самом чипе? Напряжение нужно только одно?
Сценарий: подключение HyperX Predator PCIe SSD к сигнальному процессору TMS320C6678 и тестирование скорости чтения/записи в низкоуровневых приложениях без ОС.
Было бы здорово если добавили бы поддержку компилятора Texas Instruments (http://processors.wiki.ti.com/index.php/TI_Compiler_Information). Это возможно?
Вот кстати интересует очень сильно вопрос, за счёт чего складывается такая высокая цена на "хорошую" акустику?
Казалось бы, практически во всех сферах стоимость изделия зависит от количества выпускаемых единиц, и у завода серийно выпускающего какую либо акустику стоимость должна быть много меньше нежели у человека решившего изготовить данное изделие самостоятельно. Но на практике, судя по отзывам, всё совсем на оборот.

Сейчас прочитал Вашу статью про векторное управление. По сути у нас реализовано тоже самое но с двумя контурами: по положению и скорости и в каждом контуре по сути только пропорциональная составляющая. Буду пробовать сделать классическое векторное управление. Но возникло два вопроса:
1) Какие хорошие датчики тока вы используете? Если у нас частота шима 20кГц, то как я понимаю датчик должен выдавать данные не реже?
2) Есть ли какая-нибудь методика по настройке П и И коэффициентов каждого контура?
Действительно такие бывают. Или например использовать два редуктора, которые будут с разным моментом тянуть в разные стороны. Но у всех подобных конструкций одна большая проблема — высокий износ и малая надёжность.
Сейчас реализовано так: есть центральный вычислитель, который по данным гироскопа, джойстика и т.п. высчитывает целеуказание для двигателя. Данное ЦУ с частотой килогерц поступает соответственно на ПИД регулятор, который и формирует ШИМ. Соответственно по разнице между ЦУ и энкодором формируется пропорциональная составляющая и т.д. Придумано и сделано это ещё до меня, подозреваю что не совсем правильно, вот и начинаю изучать теорию управления, в том числе и ваши статьи. Ваш сервоусилитель не подойдёт по той причине что двигатель сейчас двухфазный (на выходе 4 провода).
К сожалению нет возможности поставить стабилизированную оптику. Да и кроме камеры на подвесе стоит другое оборудование которое тоже необходимо стабилизировать. Программная стабилизация работает до тех пор пока достаточное освещение и соответственно короткие экспозиции, а в тёмное время появляются «смазы».
Систему управления я в предыдущем сообщении специально не затрагивал. Раз уж про неё зашёл разговор, то она сама собой есть, классический ПИД регулятор, который лично мне не нравится по ряду причин. Да и не получается его настроить как вы описали. Например если удерживаемое положение 5 градусов то условно от 4.9 до 5.1 градусов момент очень слабый, можно раскачать рукой очень легко. Если эти границы уменьшить то двигатель будет самовозбуждаться, гудеть и потреблять лишнее электричество. Может быть это из за того что в системе управления отсутствуют датчики тока, но я в этом не уверен.

Я же хочу попробовать реализовать точную систему управления. Например надо повернуться на 15 градусов, значит до Х гардусов мы подаём максимальный момент, а потом начинаем тормозить максимальным отрицательным моментом, в точке 15 градусов если всё рассчитано правильно скорость у нас 0, момент выключаем. Быстродействия ПЛИС вполне будет достаточно для необходимых расчётов. Но неравномерность момента от угла значительно усложняет задачу.
Угловое положение измерить не проблема, сейчас это делается ещё точнее.
Механический гироскоп поставить можно, что конечно сильно увеличит габариты изделия. Но проблема в том что система обзорная, то есть в процессе полёта оператор с джойстика меняет положение камеры как ему хочется.
Я думаю вы правильно поняли. Есть векторное асинхронное управление. Поворачиваем вектор на дельта Х градусов, двигатель находится в режиме «удержания», мерим момент, снова поворачиваем на дельта Х, мерим и так далее, потом строим график.
Или например, в векторном синхронном режиме задаём вектор на 90 градусов больше текущего положения, при этом ожидаем что двигатель будет равномерно вращаться с максимальной скоростью, но продифференцировав данные от энкодера видим что скорость меняется по синусоиде, причём если привязать эти данные к углу поворота, получим что максимальная скорость примерно в тех местах где полюс статора напротив полюса ротора, а минимальный там где полюс статора находится между полюсов ротора.
Механика, датчики и ПО совсем не проблема. Пока проблема в том, что если построить график момента от угла поворота то получится что-то типа синуса. У полюсов момент максимальный, между полюсов момент минимальный. Из за этого и двигатель приходится использовать значительно более мощный чем необходимо, и алгоритм управления критически усложняется.

Обычно в подобных штуках применяются моментные двигатели, которые в статье к сожалению не рассмотрены.
Нет, необходимо именно 360 градусов. Пример компактного энкодера указал выше. Акселерометры тоже не нужны, линейное смещение без данных о дальности компенсировать не возможно, да и не нужно. А вот хорошие гироскопы действительно нужны, но найти ВОГ отечественного производства с полосой в 1кГц не проблема.
По поводу точности: Поле зрения узкопольной камеры 1.5 градуса, разрешение FullHD. Итого цена зрения одного пикселя = 0,0013(8) градуса, отсюда и требуемая точность. А как показывает практика, хочешь сделать точность n, закладывай компоненты с точностью на порядок лучше.
Датчики есть, например www.renishaw.ru/ru/resolute-absolute-optical-linear-and-absolute-optical-rotary-angle-encoder-system--10852
Вес тоже величина относительная, два кг на движок вполне нормальный вес под мою задачу
Ну например подвес узкопольной камеры на модель-вертолёт. Тоесть необходимо вращать и удерживать камеру с точностью допустим 0.001 градуса, отрабатывать угловые вибрации. Редуктора в этом случае не подходят из за люфтов, а вот вариант прямого привода выглядит заманчиво. Встречал варианты исполнения синхронных двигателей на постоянных магнитах в которых обмотки соседних полюсов частично пересекаются, как я понимаю как раз для более гладкого момента. Или допустим количество пар полюсов на статоре и роторе отличается на 1. Интересно какой из этих приёмов эффективнее и лучше для данной задачи.

Information

Rating
8,689-th
Location
Новгород Великий, Новгородская обл., Россия
Date of birth
Registered
Activity