Уже записанный трек обрабатывать проще т.к. там уже есть все данные от начала и до конца.
Насчет ФК в чипах не сильно уверен что там он достатчоно сильный. Там же принцип фактически тот же самый, что в тривиальном ФНЧ, разница только в том, что коэффициент фильтрации (сглаживания) постоянно корректируется.
Я в своей время занимался обработкой треков, правда, уже записанных логгером.
Потом отдал исходники другому человеку, который выложил их на github Посмотрите, может что интересное найдется... Можно начать с документации - там основные алгоритмы описаны.
С ФК не так просто... Я игрался со всем этим для обработки уже существующих треков. Достаточно сложно настроить ФК чтобы он более-менее корректно работал только по GPS данным. Тут практически не хуже будет работать намного более простоя и быстрый алгоритм DES - двойное экспоненциальное сглаживание. Но тоже не идеально.
ФК, наверное, будет лучше если у вас есть еще инерциальная система - независимые данные по скорости, ускорению и курсу. Вот тогда, если использовать их в предсказательной части ФК, можно добиться неплохих результатов.
Экстаполяция будет давать "забросы" в поворотах. Тут что-то хитрее нужно. Какое-то быстрое извлечение координат для отображения. А потом уже полный детальный разбор.
Да, у дорогих приемников есть внутренние алгоритмы обработки сигналов.
Вообще, это очень большая проблема. Причем, чем меньше скорость, тем более "неровный" трек получается. Там же не строго точное положение выдается, а наиболее вероятное - тот самый HDOP как раз и показывает (косвенно) радиус окружности в которой может быть расположено реальное положение. А выдается ее центр, как "наиболее вероятное".
Если стоять на месте, то точка положения будет "гулять".
В городской застройке все еще хуже т.к. там много переотраженных от стен знаний сигналов.
Современные дорогие чипы умеют сглаживать трек, избавляясь от "пилы".
Ну я просто не был в курсе терминологии т.к. в велосипедную технику на таком уровне не погружался.
Просто для ГЛ в карвинге угол закантовки - основной способ регулировать радиус поворота - там руля нет, радиус можно регулировать или принудительным разворотом лыж, что ведет к потере скорости в каждом повороте, или углом закантовки - чем он больше, тем меньше радиус поворота. Посему это базовый навык.
Ну я не говорил про лучше-хуже :-) Просто спросил - это старые парсеры, они давно доступны. Просто подумал - может быть были какие-то причины именно свой написать.
Бывают ситуации когда готовое по каким-то причинам не подходит...
$GPRMC для GPS, $GNRMC для ГЛОНАСС или $GLRMC, $GARMC, $GBRMC... (Gallileo, BeDow еще что-то там).
Для "мультисистемных" приемников там будет валиться дикая каша из всего подряд. По несколько штук одних и тех же сообщений от разных систем на одну точку.
Проблемы такой техники в том, что вы не можете сильно наклоняться, т.к. велосипед упадет на бок.
Чтобы обеспечить большой угол закантовки, на относительно небольших скоростях, в горных лыжах используется т.н. "ангуляция"
На велосипеде в принципе это тоже возможно - наклоняете велосипед, но тело при этом держите более вертикально чтобы ЦТ не уходил слишком далеко внутрь поворота.
Ну надо заметить, что у большинства мелких самокатов (если не рассматривать модели с передним колесом от 20"), очень маленький угол наклона (от вертикали) рулевой. Т.е. она почти вертикальная. Что тоже вносит свои особенности.
Что касается переноса веса вперед (смещение продольного баланса), то, как уже писал, тоже самое в горных лыжах - заход в новую дугу идет "с носка". И чем жестче склон, тем агрессивнее. Т.е. кант в склон "зарезается" сначала носком, в потом уже по всей остальной длине. Закантовка в нейтральной стойке (с давлением на середину лыжи) более-менее работает только на нежестких склонах. На жестком лыжа просто "не зарежется" и соскользнет. Тут аналогия как профессиональный повар работает ножом - движение начинается с кончика ножа и дальше от себя.
В вело-мото это обусловлено загрузкой переднего колеса для лучшего его сцепления с дорогой (я так думаю). Ну плюс еще особенности кинематики. На самокатах ЦТ в целом ниже и акцентировать загрузку переде нужно сильнее.
Ну здесь толкаться не предполагается особо. Оно электрическое. Само едет.
На горизонтали разгоняется до 28км/ч. Это с двумя 250вт моторами. Моторы буду менять на 500вт. Не ради скорости (по лесу и того хватает), но ради момента - чтобы в подъемы легче катило.
Вообще на нем интереснее вниз, конечно. Но чтобы вниз, надо сначала вверх :-)
На веле резина 1.95" - качаю до 3.5. На самокате 4.0" - там резина под низкое давление - качаю до 1.4.
На шоссйниках вообще на 10-11 качают. Но там совсем узкая резина.
Другое дело, что 4.0" с низким давлением, да еще по снегу... Совсем никакого наката... Да еще колеса тяжеленные - раскручивать их тоже тяжело...
Даже когда перешел с тяжелой 1.95" 900гр на колесо на легкую 1.95" же, но 450гр на колесо - и то сразу почувствовал как катить легче стало. При том что и то и то были полуслики. А фэтовая резина - там по полтора-два килограмма на колесо...
Тут много зависит от резины. Есть грунтовые резины с протектором из крупных блоков как у кроссовых мотоциклов.
Kenda Nevegal 26х2.1"
По твердому на ней ехать тяжело - плохой накат. Зато на мягких грунтах она очень хорошо держит.
Есть альтернативы - полуслики где есть гладкая центральная дорожка и боковые грунтовзацепы На МТБ стоит именно такая резина
Panaracer Mach SS 26х1.95"
Вот эти зацепы хорошо работают в колее - не дают соскальзывать.
Или вот такой вариант
Schwalbe Land Cruiser 26х1.95"
На твердом хорошо катит за счет сплошной центральной дорожки. На мягком начинают работать грунтозацепы по бокам. Конкретно у этой один минус - она тяжелая - 900гр для покрышки 26х1.95" (тот же Panaracer в том же размере в два раза легче)
Для самоката накат не критичен - там стоит грунтовая резина
ChaoYang Grand Canyon 26х4.0"
В целом, для кросс-кантри соревнований используют грунтовые покрышки шириной 2.0-2.5" с ярковыраженными грунтозацепами.
Для более лайтового велокросса - полуслики или резину с мелкими грунтозацепами.
Так что тут подбор резины важен - определяется тем, где и как катать. Я для длинных (от 50-ти и более) километров по лесам с преимущественно плотными грунтами предпочитаю для вела полуслик поуже (1.95" для себя нашел оптимальным). У него и накат по плотному неплохой и грязевые участки можно проходить при определенном навыке.
Если бы катал более короткие дистанции с преимуществом более мягких грунтов - смотрел бы более грязевую, агрессивную резину пошире (2.1-2.3").
Ну на таких углах проблема уже будет скорее с недостаточным зацеплением, соскальзыванием покрышки и укладыванием на бок.
И такие углы возможны только на достаточно больших скоростях, там педали не крутят, а ставят в положение когда внешняя педаль в нижней точке, а внутренняя - в верхней.
Ну когда есть маршрут который хочется проехать, то на нем могут попадаться участки со сложным грунтом, Которые тоже надо уметь и иметь возможность проезжать.
Тут речь не о том, чтобы до работы доехать (на машине все равно будет комфортнее, а иногда и быстрее, если ехать далеко и не только по городу, да еще и погода плохая), а в удовольствии от техничного прохождения сложного участка. Где-то это будет глинистая колея в "лесовозной" дороге, где-то узкая тропинка между деревьев и камней, где-то еще что-то. В велоспорте это может быть велокросс (cyclocross), кросс-кантри или ее разновидность XCM (кросс-кантри марафон).
У обычных самокатов все особенности связаны с короткой базой и мелкими колесами - реакции на руль заметно острее.
См. фото тут - самокаты с большими колесами (там вариантов много на самом деле - 26/26 как у меня, 26/20, на худой конец 20/16). Тут уже база длиннее чем у велика У меня МТБ 26" - самосбор на раме GT Timberline, размера L (19") - база 107см, а у самоката с колесами 26/26 база 144см...
Уже записанный трек обрабатывать проще т.к. там уже есть все данные от начала и до конца.
Насчет ФК в чипах не сильно уверен что там он достатчоно сильный. Там же принцип фактически тот же самый, что в тривиальном ФНЧ, разница только в том, что коэффициент фильтрации (сглаживания) постоянно корректируется.
Я в своей время занимался обработкой треков, правда, уже записанных логгером.
Потом отдал исходники другому человеку, который выложил их на github Посмотрите, может что интересное найдется... Можно начать с документации - там основные алгоритмы описаны.
С ФК не так просто... Я игрался со всем этим для обработки уже существующих треков. Достаточно сложно настроить ФК чтобы он более-менее корректно работал только по GPS данным. Тут практически не хуже будет работать намного более простоя и быстрый алгоритм DES - двойное экспоненциальное сглаживание. Но тоже не идеально.
ФК, наверное, будет лучше если у вас есть еще инерциальная система - независимые данные по скорости, ускорению и курсу. Вот тогда, если использовать их в предсказательной части ФК, можно добиться неплохих результатов.
Экстаполяция будет давать "забросы" в поворотах. Тут что-то хитрее нужно. Какое-то быстрое извлечение координат для отображения. А потом уже полный детальный разбор.
Да, у дорогих приемников есть внутренние алгоритмы обработки сигналов.
Вообще, это очень большая проблема. Причем, чем меньше скорость, тем более "неровный" трек получается. Там же не строго точное положение выдается, а наиболее вероятное - тот самый HDOP как раз и показывает (косвенно) радиус окружности в которой может быть расположено реальное положение. А выдается ее центр, как "наиболее вероятное".
Если стоять на месте, то точка положения будет "гулять".
В городской застройке все еще хуже т.к. там много переотраженных от стен знаний сигналов.
Современные дорогие чипы умеют сглаживать трек, избавляясь от "пилы".
Ну я просто не был в курсе терминологии т.к. в велосипедную технику на таком уровне не погружался.
Просто для ГЛ в карвинге угол закантовки - основной способ регулировать радиус поворота - там руля нет, радиус можно регулировать или принудительным разворотом лыж, что ведет к потере скорости в каждом повороте, или углом закантовки - чем он больше, тем меньше радиус поворота. Посему это базовый навык.
Ну я не говорил про лучше-хуже :-) Просто спросил - это старые парсеры, они давно доступны. Просто подумал - может быть были какие-то причины именно свой написать.
Бывают ситуации когда готовое по каким-то причинам не подходит...
И, кстати, заголовок сообщения выглядит так:
$[тип источника, 2 символа][тип сообщения, 3 символа]
т.е. тот же RMC может быть
$GPRMC для GPS,
$GNRMC для ГЛОНАСС
или $GLRMC, $GARMC, $GBRMC... (Gallileo, BeDow еще что-то там).
Для "мультисистемных" приемников там будет валиться дикая каша из всего подряд. По несколько штук одних и тех же сообщений от разных систем на одну точку.
А чем, например, вот этот парсер не устроил? Или вот этот?
Чтобы обеспечить большой угол закантовки, на относительно небольших скоростях, в горных лыжах используется т.н. "ангуляция"
На велосипеде в принципе это тоже возможно - наклоняете велосипед, но тело при этом держите более вертикально чтобы ЦТ не уходил слишком далеко внутрь поворота.
Ну надо заметить, что у большинства мелких самокатов (если не рассматривать модели с передним колесом от 20"), очень маленький угол наклона (от вертикали) рулевой. Т.е. она почти вертикальная. Что тоже вносит свои особенности.
Что касается переноса веса вперед (смещение продольного баланса), то, как уже писал, тоже самое в горных лыжах - заход в новую дугу идет "с носка". И чем жестче склон, тем агрессивнее. Т.е. кант в склон "зарезается" сначала носком, в потом уже по всей остальной длине. Закантовка в нейтральной стойке (с давлением на середину лыжи) более-менее работает только на нежестких склонах. На жестком лыжа просто "не зарежется" и соскользнет. Тут аналогия как профессиональный повар работает ножом - движение начинается с кончика ножа и дальше от себя.
В вело-мото это обусловлено загрузкой переднего колеса для лучшего его сцепления с дорогой (я так думаю). Ну плюс еще особенности кинематики. На самокатах ЦТ в целом ниже и акцентировать загрузку переде нужно сильнее.
Я живу за городом и катаюсь по лесу. Что на веле, что на самокате
Ну здесь толкаться не предполагается особо. Оно электрическое. Само едет.
На горизонтали разгоняется до 28км/ч. Это с двумя 250вт моторами. Моторы буду менять на 500вт. Не ради скорости (по лесу и того хватает), но ради момента - чтобы в подъемы легче катило.
Вообще на нем интереснее вниз, конечно. Но чтобы вниз, надо сначала вверх :-)
Плюс иаленькое колесо затыкается в каждой ямке.
Я подробно не снимал, но типчная лесная тропинка с торчащми сантиметров на пять-семь корнями.
С мелкими колесами там просто не проехать - сколько там обычно диаметр - 10-15см?
Тут даже не сильно трясет (за счет больших колес с невысоким давлением, длинной базы и упругой хромолевой рамы которая ощутимо пружинит).
Колеса здесь да, обычные велосипедные, фэт, 26х4.0"
В целом можно было (и есть варианты) с разными колесами - 26" переднее и 20" или вообще 16" заднее.
Но здесь они одинаковые чтобы проще реализовать полный привод - оба колеса с моторами.
Это для грунта. Тоже странно, но на удивление в лесу цепляет крайне редко. А вот что оно на каждой ямке не затыкается - это да.
Конечно по уму его бы приподнять... Но и так нормально оказалось по грунтовым дорогам и лесным тропинкам.
Клиренс 13см там.
Большие колеса + длинная база дают устойчивость и плавность хода. Плюс рама хромолевая - неплохо амортизирует если по корням едешь не трясет адски.
Ну еще от давления зависит. Но в целом да.
На веле резина 1.95" - качаю до 3.5. На самокате 4.0" - там резина под низкое давление - качаю до 1.4.
На шоссйниках вообще на 10-11 качают. Но там совсем узкая резина.
Другое дело, что 4.0" с низким давлением, да еще по снегу... Совсем никакого наката... Да еще колеса тяжеленные - раскручивать их тоже тяжело...
Даже когда перешел с тяжелой 1.95" 900гр на колесо на легкую 1.95" же, но 450гр на колесо - и то сразу почувствовал как катить легче стало. При том что и то и то были полуслики. А фэтовая резина - там по полтора-два килограмма на колесо...
Тут много зависит от резины. Есть грунтовые резины с протектором из крупных блоков как у кроссовых мотоциклов.
По твердому на ней ехать тяжело - плохой накат. Зато на мягких грунтах она очень хорошо держит.
Есть альтернативы - полуслики где есть гладкая центральная дорожка и боковые грунтовзацепы На МТБ стоит именно такая резина
Вот эти зацепы хорошо работают в колее - не дают соскальзывать.
Или вот такой вариант
На твердом хорошо катит за счет сплошной центральной дорожки. На мягком начинают работать грунтозацепы по бокам. Конкретно у этой один минус - она тяжелая - 900гр для покрышки 26х1.95" (тот же Panaracer в том же размере в два раза легче)
Для самоката накат не критичен - там стоит грунтовая резина
В целом, для кросс-кантри соревнований используют грунтовые покрышки шириной 2.0-2.5" с ярковыраженными грунтозацепами.
Для более лайтового велокросса - полуслики или резину с мелкими грунтозацепами.
Так что тут подбор резины важен - определяется тем, где и как катать. Я для длинных (от 50-ти и более) километров по лесам с преимущественно плотными грунтами предпочитаю для вела полуслик поуже (1.95" для себя нашел оптимальным). У него и накат по плотному неплохой и грязевые участки можно проходить при определенном навыке.
Если бы катал более короткие дистанции с преимуществом более мягких грунтов - смотрел бы более грязевую, агрессивную резину пошире (2.1-2.3").
Ну на таких углах проблема уже будет скорее с недостаточным зацеплением, соскальзыванием покрышки и укладыванием на бок.
И такие углы возможны только на достаточно больших скоростях, там педали не крутят, а ставят в положение когда внешняя педаль в нижней точке, а внутренняя - в верхней.
Ну когда есть маршрут который хочется проехать, то на нем могут попадаться участки со сложным грунтом, Которые тоже надо уметь и иметь возможность проезжать.
Тут речь не о том, чтобы до работы доехать (на машине все равно будет комфортнее, а иногда и быстрее, если ехать далеко и не только по городу, да еще и погода плохая), а в удовольствии от техничного прохождения сложного участка. Где-то это будет глинистая колея в "лесовозной" дороге, где-то узкая тропинка между деревьев и камней, где-то еще что-то. В велоспорте это может быть велокросс (cyclocross), кросс-кантри или ее разновидность XCM (кросс-кантри марафон).
Т.е. велосипед тут не ТС, а спортивный сняряд.
У обычных самокатов все особенности связаны с короткой базой и мелкими колесами - реакции на руль заметно острее.
См. фото тут - самокаты с большими колесами (там вариантов много на самом деле - 26/26 как у меня, 26/20, на худой конец 20/16). Тут уже база длиннее чем у велика У меня МТБ 26" - самосбор на раме GT Timberline, размера L (19") - база 107см, а у самоката с колесами 26/26 база 144см...
Ну и плюс на самокате ЦТ ниже в целом.
Это-то как раз просто - сгибанием "внутренней" ноги и разгибанием "внешней" с переносом упора на нее.
https://youtu.be/1f8sZAK84w0?si=B3kc1ue0DRbe7bCY