Вы правы, я немного перешагнул через практическую сторону. Это отчасти умышленно, ведь смысл публикации не в предложении новых технических методов, а в информировании коллег о том, что популярные представления о методах работы с памятью в системах реального времени зачастую ошибочны.
Рассматриваемые методы не новы и описаны в диссертации по ссылке и других гуглимых ресурсах. В моей библиотеке реализован алгоритм Half-Fit — один из трёх основных, наряду с более простым buddy allocator и более сложным TLSF. Детальное описание есть на странице 27-28, плюс комментарии к моей реализации есть прямо в README моей библиотеки. Buddy allocator я исключил из-за его более высокой (но детерминированной!) вычислительной сложности в сравнении с half-fit (который был предложен позже и более совершенен), TLSF же имеет более тяжёлый худший случай фрагментации за исключением одного вырожденного случая, где его поведение эквивалентно half-fit. Я мог бы набросать аналогичную заметку по этой теме, но зачем повторяться, ведь в источниках по ссылкам вопрос рассмотрен достаточно детально.
Обычные, классические приложения (не (жёсткого) реального времени) не используют рассмотренные подходы потому что их средний случай сильно уступает среднему случаю популярных сегодня алгоритмов (например, dlmalloc). C худшим случаем всё наоборот! Как я отметил в тексте, анализ систем реального времени рассматривает прежде всего именно худший случай, в отличие от обычных приложений.
Об обосновании различий в подходах я ещё только что вот написал ответом к первому комментарию выше, посмотрите.
Я не думаю, что существует универсальный оптимальный выбор. Мне, например, приходится иметь дело с транспортной бортовой электроникой, где требования к предсказуемости поведений и реальному времени высоки. Подходы, которые оправдывают себя в этих случаях, вряд ли будут востребованы, например, в классическом IoT, где допустимая вероятность отказа обычно на порядки выше. Попытка применения отказоустойчивых методик может привести к увеличению стоимости как самого железа, так и разработки ПО, что может сделать продукт коммерчески нежизнеспособным.
Мы обнаружили у VESC проблемы стабильности при работе в бездатчиковом режиме и трудности с идентификацией.
У нас есть прототип регулятора с CAN, обратной связью, и векторным управлением на 600 Вт, и к концу года должна выйти более мощная модель до 10 КВт. Если у вас есть интерес, напишите, пожалуйста, мне на pavel.kirienko@zubax.com.
TOR-браузер вообще не запускается (не может загрузить состояние сети).
У меня на домашнем Билайн (Москва) не работают соединения с entry nodes TOR уже примерно месяц как, приходится использовать bridges (и те регулярно отваливаются, приходится менять, но тут проблема может быть и не только в провайдере).
Внесу небольшую поправку к вашим словам. Векторное управление и рекуперативное торможение вещи совершенно ортогональные — одно может существовать без другого. Популярный в области лёгких БПЛА вентильный привод с поддержкой рекуперативного торможения (который и подразумевается в вашем предыдущем комментарии) тоже существует. Например, опенсорсный Sapog: https://files.zubax.com/products/io.px4.sapog/Sapog_v2_Reference_Manual.pdf
Не к ночи помянутый VESC тоже, кстати, поддерживает торможение как в вентильном, так и в векторном режиме (но у него есть другие проблемы).
Согласно данным UN, рост населения линеен начиная с 1950:
Заголовок спойлера
Миф о том, что перенаселение есть миф, пропагандируется исключительно мракобесной организацией под именем Population Research Institute — «anti-abortion, anti-contraception advocacy group».
В настоящее время темпы роста населения нашей планеты в два раза ниже показателей, характерных до 1965 года. Согласно статическим данным, сегодня это 7,3 миллиарда человек, и к 2050 году мы придем к 9,7 миллиарда.
Кстати вот господин поднимает интересный вопрос. Почему открытость рассматривается в негативном ключе, ведь камеры установлены в публичных местах, доступ к которым не ограничивается? Т.е. если все наблюдаемые сцены можно законно узреть своими глазами, почему наблюдение через камеры рассматривается как нечто незаконное?
P.S. Повторю вопрос: я нашел материалы на английском по операционке и софту Curiosity, но сам написать о таком не смогу. Если кто захочет посмотреть и написать об этом — обращайтесь в ЛС.
Будьте любезны, оставьте ссылки на источник.
Писать не возьмусь, но поскольку я могу быть не единственным желающим ознакомиться с оригиналом, целесообразно не рассылать эти ссылки через личку.
Вы правы, я немного перешагнул через практическую сторону. Это отчасти умышленно, ведь смысл публикации не в предложении новых технических методов, а в информировании коллег о том, что популярные представления о методах работы с памятью в системах реального времени зачастую ошибочны.
Рассматриваемые методы не новы и описаны в диссертации по ссылке и других гуглимых ресурсах. В моей библиотеке реализован алгоритм Half-Fit — один из трёх основных, наряду с более простым buddy allocator и более сложным TLSF. Детальное описание есть на странице 27-28, плюс комментарии к моей реализации есть прямо в README моей библиотеки. Buddy allocator я исключил из-за его более высокой (но детерминированной!) вычислительной сложности в сравнении с half-fit (который был предложен позже и более совершенен), TLSF же имеет более тяжёлый худший случай фрагментации за исключением одного вырожденного случая, где его поведение эквивалентно half-fit. Я мог бы набросать аналогичную заметку по этой теме, но зачем повторяться, ведь в источниках по ссылкам вопрос рассмотрен достаточно детально.
Обычные, классические приложения (не (жёсткого) реального времени) не используют рассмотренные подходы потому что их средний случай сильно уступает среднему случаю популярных сегодня алгоритмов (например, dlmalloc). C худшим случаем всё наоборот! Как я отметил в тексте, анализ систем реального времени рассматривает прежде всего именно худший случай, в отличие от обычных приложений.
Об обосновании различий в подходах я ещё только что вот написал ответом к первому комментарию выше, посмотрите.
Мы обнаружили у VESC проблемы стабильности при работе в бездатчиковом режиме и трудности с идентификацией.
У нас есть прототип регулятора с CAN, обратной связью, и векторным управлением на 600 Вт, и к концу года должна выйти более мощная модель до 10 КВт. Если у вас есть интерес, напишите, пожалуйста, мне на pavel.kirienko@zubax.com.
У меня на домашнем Билайн (Москва) не работают соединения с entry nodes TOR уже примерно месяц как, приходится использовать bridges (и те регулярно отваливаются, приходится менять, но тут проблема может быть и не только в провайдере).
Внесу небольшую поправку к вашим словам. Векторное управление и рекуперативное торможение вещи совершенно ортогональные — одно может существовать без другого. Популярный в области лёгких БПЛА вентильный привод с поддержкой рекуперативного торможения (который и подразумевается в вашем предыдущем комментарии) тоже существует. Например, опенсорсный Sapog: https://files.zubax.com/products/io.px4.sapog/Sapog_v2_Reference_Manual.pdf
Не к ночи помянутый VESC тоже, кстати, поддерживает торможение как в вентильном, так и в векторном режиме (но у него есть другие проблемы).
Подробнее о векторном управлении, кстати, прекрасно написано у BelerafonL: https://geektimes.ru/users/belerafonl/topics/.
Миф о том, что перенаселение есть миф, пропагандируется исключительно мракобесной организацией под именем Population Research Institute — «anti-abortion, anti-contraception advocacy group».
Источник?
В отличие от плутона, Земля не находится в приливном захвате Луны.
O RLY.
Вообще материал более чем годовой давности, и публикация на хабре уже была.
Будьте любезны, оставьте ссылки на источник.
Писать не возьмусь, но поскольку я могу быть не единственным желающим ознакомиться с оригиналом, целесообразно не рассылать эти ссылки через личку.
Очень тонко.