Оглавление

1. Уравнения динамики

Введение

Давным-давно я написал следующий комментарий: Всё.
После такой новости сажусь делать свой квадрокоптер. А то вон все делают, а я нет. Не, ну а что.
Всегда хотел, чтобы у меня была какая-нибудь летающая штука. Были 2 вертолета радиоуправляемых. Но кончилось это плохо.
Я решил делать свой квадрокоптер. Как это кончится — посмотрим. Я не буду использовать какие-либо готовые полетные контроллеры, все запрограммирую самостоятельно. И постараюсь этот процесс описать в цикле статей. Сейчас представляю вашему вниманию первую часть. В ней будет бегло показано то, какие уравнения динамики скрываются внутри квадрокоптера.
Итак, поехали.

Большой темой майского номера «Хакера» стал Raspberry Pi. Мы пообщались с создателем «малинки», Эбеном Аптоном и узнали, каковы итоги первого года проекта, и что ждет маленький компьютер в следующем. Также мы описали два концепта на основе Raspberry: незаметную закладку, которая в виду размеров может незаметно собирать данные из сети (принимая команды по SMS и скидывая логи в Evernote), а также систему видеонаблюдения, интегрированную с Google Drive. Один из этих концептов мы предлагаем вашему вниманию.




Идея дропбокса проста: если миниатюрный компьютер снабдить батареей и 3G-модемом, то можно получить шпионскую коробочку, которая незаметно подключается к исследуемой сети и передает собранные данные. Этот концепт вполне реализуем на Raspberry Pi.

Да да, вы можете сделать маршрутизатор CISCO / Juniper своими руками.
В своих постах я буду рассказывать о таких интересных штуках, как сетевые платформы.

Вот некое простое значение:


И мы знаем, как к нему можно применить функцию:


Элементарно. Так что теперь усложним задание — пусть наше значение имеет контекст. Пока что вы можете думать о контексте просто как о ящике, куда можно положить значение:


Теперь, когда вы примените функцию к этому значению, результаты вы будете получать разные — в зависимости от контекста. Это основная идея, на которой базируются функторы, аппликативные функторы, монады, стрелки и т.п. Тип данных Maybe определяет два связанных контекста:

data Maybe a = Nothing | Just a

Позже мы увидим разницу в поведении функции для Just a против Nothing. Но сначала поговорим о функторах!

Компания Arduino анонсировала новое семейство инженерных плат и выпустила готовый конструктор Arduino Robot для сборки роботов. Как обычно, конструктор не требует пайки, собирается без особых инструментов. Вся система открыта, легко программируется по USB и поддерживает подключение разнообразных периферийных устройств. Центральный дисплей подключается к верхней управляющей плате.

Я уже 6 лет занимаюсь фронтенд-разработкой профессионально, и около 15 лет компьютерами в качестве хобби. Никогда в жизни мне не приходилось посещать конференции и, откровенно говоря, я стеснялся — сначала просто появляться на подобных мероприятиях, а до последнего момента и выступать. Как оказалось, напрасно, потому что выступать здорово!

В конце апреля Женя, коллега, подал идею съездить в Екатеринбург на Дамп — уральскую конференцию веб-разработчиков. Раз приключилась такая оказия, я подал заявку на выступление и начал выдумывать тему.

Продолжая изучать возможности платформы Arduino, решил подсветить лестницу дачного дома.

Первым делом изучил подобные проекты в интернете, и нашел отличную работу Rimidalw. Проанализировав чужой опыт и набравшись уверенности, я приступил к воплощению своего проекта.

Цель:

«Автоматическая подсветка лестницы в тёмное время суток»

Задачи:

---

1) Собрать электрическую схему управления

---

• Мозгом всей конструкции является Arduino Mini
• Датчиками служат два PIR-сенсора
• Для увеличения пинов, микросхема 74HC595
• LED-ленты управляются ИМС ULN2003A
• Датчик освещенности фототранзистор
• Блок питания с двумя выходами +12 и +5

Первое, что приходит в голову при мысли о мобильном оборудовании для сотрудника крупной компании – это ноутбук типа HP EliteBook и смартфон BlackBerry. Подавляющее большинство считает, что MacBook очень далек от корпоративных стандартов, и подходит только для дизайнеров, инди-разработчиков и продвинутых домохозяек. iPhone считается стильным гаджетом для написания твиттов и фотографирования «луков» для модного Инстаграма.



Сейчас я попытаюсь развеять подобные стереотипы и рассказать, на что способны мобильные устройства знаменитой компании из Купертино.

Когда отпускное настроение и билеты в теплые страны или регионы нашей страны радуют предвкушением настоящих приключений, звонков родным и близким со словами “Угадай, откуда я тебе звоню!”, фотографий иностранных красивостей и экзотических блюд в соцсетях, задумываться о стоимости звонков или интернета как-то не очень хочется, но если включить в список дел пункт “подключить пару услуг для удешевления роуминга”, можно существенно (порой до 100 раз) сэкономить на связи и не сожалеть о подаренных капиталистам бесцельно потраченных деньгах.

За последний год с момента публикации предыдущего обзора операторы сотовой связи, на удивление, стали добрее к людям и человечнее: предупреждают о нахождении в роуминге, предлагают подключить удешевляющие роуминг услуги, напоминают о необходимости пополнить счет и отключить использование интернета, если он вам не необходим. В итоге если не игнорировать все эти попытки операторов связи заработать на вас меньше, отдых или командировка будут гораздо менее затратными. Разберем же возможности сэкономить на связи в путешествиях. Так как я из Краснодара первый пункт — это роуминг в ЮФО, если вы у вас симка Краснодарского края.
Если же вы живете в другом регионе — проматывайте до роуминга по России и миру.

Добрый день!

В статье я расскажу, как мы работаем с svn через git и почему не выбрали чистый git.

SVN

Subversion — это централизованная система контроля версий. Это главный ее минус и главный ее плюс :)

Плюс в том, что централизация дает возможность, например, нумеровать коммиты, т.к. их порядок известен.
Так же она минимизирует конфликты (хотя об этом можно и поспорить), т.к. текущее состояние репозитория одно и оно всем известно.
В svn можно хранить несколько проектов в одном репозитории. Вообще интефрейс репозитория в svn очень похож на файловую систему, что обеспечивает минимальный порог вхождения для тех, кто никогда не работал с системами контроля версий.

Главный минус — это merge… Те, кто часто делает мерж средствами svn, понимает о чем я.
Это медленно (даже меееееееедлееенно), требует постоянного соединения с репозиторием, а еще эти svn-properties, которые мешают читать diff.

Мы, программисты, — оптимисты. Это проявляется во всем цикле разработки ПО от оценки сроков до написания кода и внедрения. Как показывает моя практика, в разработке ПО законы Мерфи работают в 100% случаев. Несмотря на это, я раз за разом сталкиваюсь с «программистами-оптимистами».

Топ «оптимистичных» допущений:

Сегодня обнаружил достойный внимания всех разработчиков, пишущих под iOS/Mac OS и использующих XCode, проект – менеджер плагинов для XCode. Имя этому проекту – Alcatraz. Увидев это чудо, я незамедлительно захотел его протестировать, благо установка выполняется тремя действиями:
1. Запустить терминал
2. Вставить следующий код в окно терминала:

mkdir -p ~/Library/Application\ Support/Developer/Shared/Xcode/Plug-ins;
curl -L http://goo.gl/xfmmt | tar xv -C ~/Library/Application\ Support/Developer/Shared/Xcode/Plug-ins -

3. Нажать Enter.

Описание системы

Стандартные видеодомофоны имеют известные ограничения по качеству картинки и углу обзора. Кроме того, видеодомофоны, как правило, не выполняют архивацию видео и не поддерживают просмотр видео внешними устройствами. В качестве дополнения к видеодомофону автором в частном порядке была спроектирована и реализована данная система.

Система является аналогом видеоглазка, подключенного к телевизору, выполняющим архивацию видео и поддерживающим просмотр видео через локальную сеть (LAN или Wi-Fi). Основными элементами системы являются: IP-камера, коммутатор с поддержкой PoE, неттоп, Wi-Fi роутер. Программное обеспечение, установленное на неттопе, обеспечивает:
— просмотр видео с IP-камеры на экране телевизора, подключенного к неттопу через HDMI;
— архивацию видео с IP-камеры на жесткий диск неттопа (1 ч видео требует порядка 1,3 ГБ);
— просмотр видео с IP-камеры на устройствах, подключенных к неттопу, как к web-серверу (работает с любым броузером);
— просмотр видео с IP-камеры на устройствах, подключенных к неттопу, как к DLNA-серверу.

Структурная схема системы:

Да, это целая статья по самому обычному switch в JDK 7. Бывает так, что накопленный материал кажется интересным и малоизвестным, а потом оказывается, что любая бабка у подъезда уже 50 лет знает об особенностях реализации switch. Но я попробую. Для затравки, предлагаю 3 вопроса:

1. (Простой) Каков результат работы этого кода?
   

   switch(5){
   default: System.out.print(0);
   case 1: System.out.print(1); break;
   case 4: System.out.print(4);
   case 2: System.out.print(2);
   }

   
   
2. Следующие 2 варианта практически одинаковы. Немного отличаются литералами.
   

   //Вариант 1 switch("BBBBBB"){ case "AaAaAa": break; case "AaAaBB": break; case "AaBBAa": break; case "AaBBBB": break; case "BBAaAa": break; case "BBAaBB": break; case "BBBBAa": break; case "BBBBBB": break; }

   //Вариант 2 switch("BBBBBB_8"){ case "AaAaAa_1": break; case "AaAaBB_2": break; case "AaBBAa_3": break; case "AaBBBB_4": break; case "BBAaAa_5": break; case "BBAaBB_6": break; case "BBBBAa_7": break; case "BBBBBB_8": break; }

   Почему первый switch выполняется в несколько раз медленнее, по крайней мере, с отключенным JIT (-Djava.compiler=NONE)? Сами проверьте в цикле! JIT таким кодом не проведешь, но если немного пошаманить, то небольшая разница будет заметна.
3. Какова вычислительная сложность алгоритма нахождения совпадающего значения среди n case-ов (по крайней мере, в JDK 7)?
   

«Что? Стивен Кинг „Как писать программный код“ ?! Нет такой книги! Да он вообще не программист ни разу!».
Да, так и есть. Тем не менее — книга с таким содержанием у него есть. Хотя он и не думал, что пишет её об этом. Хотя в результате написал. Хотя, наверное, и не знает об этом. О чём же я тут рассуждаю? О недавно прочитанной мною прекрасной книге «Как писать книги» (англ. — «On Writing»).

Кинг писал её как опытный писатель для писателей начинающих. Однако в результате у него получилась книга, рассказывающая не только как писать именно фантастическую литературу, но и том как писать вообще что угодно — в том числе и программный код. Прочитав за последние пару лет два десятка основных книг-икон современной программной индустрии (ну знаете, все эти «рефакторинги», «паттерны», «чистые и совершенные коды» и т.д.) я могу утверждать, что этой книге Кинга вполне себе место среди них, причём не на последнем месте. Дальше будет пару примеров (и как результат — спойлеров), поэтому самым правильным будет не продолжать читать статью, а пойти и прочитать саму книгу. Потом можете вернуться и сравнить свои выводы с моими. Ну а если времени на книгу у вас нет — под катом выдержки и выводы.

UPD3: наткнулся на статью, написанную на схожую тематику. И хотя появление двух таких статей с разницей в сутки — не более чем случайность, но моя вышла позже, а посему я чувствую необходимость это как-то прокомментировать. Во-первых, мне стали более понятны слова AbnormalHead. Если бы я прочитал ту статью раньше, моя не увидела бы свет в том виде, в котором она появилась. Во-вторых, я хотел бы более явно сформулировать цель моей статьи. Когда я собирал свою машину, я столкнулся с тем, что найти материнскую плату с двумя встроенными сетевыми адаптерами под Mini-ITX — это достаточно большая проблема в принципе (с тех пор ситуация в этом направлении улучшилась). Найти то же, но с более чем четырьмя портами SATA — проблема и сейчас, лично я другой кроме описанной в моей статье не знаю. Да, можно поставить дополнительный контроллер, но тогда придется отказаться от чего-то другого. То же и с mini-ITX корпусами: обычных полно, но они не подходят для NAS. Есть корпуса под NAS, но нестандартный блок питания с мелким и высокооборотным вентилятором будет раздражать если не вас, то ваших близких. Найти максимально гибкое решение, которое позволит не идти на компромиссы и собрать хоть NAS, хоть сервер виртуализации, хоть роутер — не так просто. В какой-то момент я уже думал, что невозможно. Однако же оно нашлось и именно им я хочу поделиться в этой статье. Да, она не про умный дом, но имея COM-порты, GPIO и Watchdog на плате его можно построить, а через LVDS можно прикрутить ЖК-экран от старого ноутбука, или вовсе управлять машиной удаленно через vPro/iAMT. Да, она не про NAS, потому что в ней нет ни слова о производительности и софте для этих целей, но из этой машины получится прекрасный NAS (и если взять соответствующий задаче процессор и объем памяти, то цена будет сильно ниже той, что вышла у меня). Да, она и не про домашнюю виртуализацию, потому что здесь не описан мой опыт установки SCVMM (тем более что он еще не закончен). Статья про платформу, на которой все вышеперечисленное можно без особых проблем организовать хоть вместе, хоть поотдельности. И при этом у вас будет не монстр, ревущий на всю квартиру и занимающий полкомнаты, а маленький, тихий, холодный корпус, который можно подключить к любому находящемуся поблизости монитору/телевизору, или не подключать вовсе. Надеюсь, этот опыт будет кому-то полезен.

Свой первый домашний сервер я собрал в 2008 году: Celeron E1400 на mATX платформе ASUS и всё это в прекрасном корпусе Antec NSK 1380. Корпус действительно хорош за исключением двух моментов: 1. Нестандартный формат блока питания (и как следствие возможность поставить только низкопрофильное охлаждение на процессор) 2. Малое число посадочных мест под накопители и плохое их охлаждение (поэтому я никогда не ставил туда больше одного диска — и так было тесно и жарко).

С ролью маршрутизатора эта машина справлялась прекрасно. Но организация на ней файлопомойки уже создавала неудобства: место вечно кончается -> приходится менять диск на новый большего размера (ну не чистить же его в самом деле!) -> для этого надо перенести на новый диск систему -> уж если переносишь, то не обновить ли ее заодно, а то пакеты с новыми часовыми поясами под текущую приходится искать чуть ли не собаками (пламенный привет Федоре) -> … И так каждый раз.

Захотелось собрать новый сервер, который позволил бы организовать RAID или хотя бы просто установить несколько дисков, чтобы решить проблему с местом радикально и надолго. А еще поднять несколько виртуальных машин для производственных нужд. А еще…

Но самый главный аргумент — это, конечно, желание пощупать новые железки! Поэтому я определился с требованиями и отправился в магазин гуглить.

Требования:

• бесшумность
• компактность
• возможность удобной установки/замены дисков и достаточное количество посадочных мест (от 4)
• универсальность (больше разъемов/интерфейсов, всяких и разных, мало ли что захочется прикрутить)

Форм-фактор Mini-ITX не был обязательным критерием, но логично вытекал из второго пункта. Поэтому я решил для себя, что попытаюсь выжать из него максимум и только в крайнем случае начну смотреть в сторону mATX.

Хочу поделиться опытом разработки и продаж своего iOS-приложения из категории «Производительность» (Productivity). О приложении рассказывать не буду, чтобы не сочли за рекламу. Просто графики и выводы, которые я сделал.

Была у моего товарища проблема с беспроводной клавиатурой — быстро в ней садились батарейки.
Причем, когда они садились, она могла еще долго работать, но «дальнобойность» резко уменьшалась до полной неюзабельности. А я на днях как раз решил испробовать отличную микросхемку — NCP1402. Показал товарищу ее возможности, а ему пришла идея использовать ее для решения проблем с питанием клавиатуры.


За подробностями — прошу под кат.

В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.

«Право налогоплательщика избегать уплаты налогов с использованием всех разрешенных законом способов никем не может быть оспорено. Каждый имеет право вести свои финансовые дела таким образом, чтобы свести соответствующие платежи к минимуму…»
Дж. Сандерленд,
Судья Верховного Суда США

После моей статьи про поиск инвестиций, я получил много просьб рассказать подробнее про открытие компании за рубежом, и осветить финансовые вопросы. В данном топике я попытался изложить основные моменты, не претендуя на истину в последней инстанции.