Мы продолжаем публиковать статьи о разработке и производстве сложной современной электроники. В этот раз расскажем об изготовлении прототипов и опытных образцов. Любой проект включает в себя эту стадию, от ее результатов зависит дальнейшая судьба устройства — выход на массовое производство или отправка на доработку.
 
Рабочий образец воплощает в себе результаты работы инженеров, программистов, промдизайнеров и технологов. Его щупают, рассматривают и оценивают, сравнивая ожидаемое с действительным.
 
Зачем вообще нужны эти прототипы? Сколько штук их нужно изготовить в рамках проекта и сколько это стоит? Какие документы нужны для производства опытных образцов? Ответы на эти вопросы вы найдете под катом.
 

На Хабре уже много писали о самодельных электронных устройствах разного калибра. То, о чем хочу рассказать я, не стоит ставить в один ряд с “умным домом” или производством деревянных мышей. Наверняка, те, кто только начинает развлекаться с DIY и думают, с чего начинать, найдут для себя что-нибудь полезное. Я надеюсь, этот пост лишний раз убедит новичков в том, что в нашем деле годится любая, даже самая странная, на первый взгляд, идея.

Итак, идея

Всё началось с того, что в один прекрасный день я решил жениться! Заявление, подготовка к празднику, все дела. Но вот задача: сделать оригинальные приглашения на свадьбу. Подписывать куски картона не хотелось. Душа просила хардкорного хэндмэйда, далёкого от традиционных свадебных шаблонов. И вот на моё “и вообще, можно электронные девайсы сделать” невеста сказала: “Круто! Давай!”

Многие знакомы со словом «JTAG», но знакомство это скорее всего поверхностное. В этой статье я хочу перевести Вас на новый уровень, так сказать «во френдзону». Возможно, для многих я не открою ничего нового, но надеюсь тем, кто давно хотел ознакомиться, будет интересно почитать. Итак, от винта.

Введение

Прочитал недавно пост, в котором автор рассказал о своём боте для торговли на аукционе в игре World of Warcraft. Его персонаж бегал челноком на небольшие расстояния и выполнял конкретные действия, строго заданные в управляющей программе. Воспользовавшись его идеями, я решил пойти немного дальше: пусть персонаж будет способен бегать по маршруту длительностью хотя бы пять минут, при этом должна быть возможность записывать маршрут и выполняемые действия извне, не прибегая к изменению самой программы управления. Описанное мной является развитием поста-оригинала, тем не менее я постарался, чтобы его чтение не было обязательным.
В посте я опишу

1. Процесс создания тривиального аддона для пользовательского интерфейса WoW на языке Lua
   
   • Сериализация данных для передачи между частями системы
   • Передача с помощью цвета пикселей
2. Процесс управления персонажем на языке AutoIt
   
   • Программа для записи выполняемых действий
   • Программа для воспроизведения
   • Мат.расчеты направления перемещения
   • Почему не стоит прибегать к чтению/записи памяти процесса
3. Программа управления (ро)ботом с командами, понятными непрограммисту

В прошлом году мне пришлось отсобеседовать около 10-15 кандидатов на должность веб-программиста на ASP.NET средней квалификации. В качестве вопросов «на засыпку», или «со звёздочкой», я просил рассказать, что происходит с HTTP-запросом от момента его поступления на 80-й порт сервера до передачи управления коду aspx-страницы. Статистика была удручающей: ни один из кандидатов не смог выдать хоть что-нибудь внятное. И этому есть своё объяснение: ни в MSDN с technet, ни на специализированном ресурсе iis.net, ни в книгах a-la «ASP.NET для профессионалов», ни в блогах данной теме не уделяется должного внимания – информацию приходится собирать чуть ли не по крупицам. Я даже знаю людей, которые решили написать свой собственный веб-сервер (Игорь, Георгий, привет!), чтобы не разбираться в работе IIS. Единственная толковая статья – «Introduction to IIS Architectures» Риган Темплин (Reagan Templin). Но и она остаётся на периферии интересов аспнетчиков.

Хотя мне лично уже не так интересны чисто технические вопросы, я решил собрать в кучу свой накопленный опыт, раскопать на просторах Сети любопытные детали и передать сие сакральное знание массам, пока оно ещё не устарело. Сразу оговорюсь, что статья ориентирована в большей степени на IIS 7.x, иногда будут ответвления про 6-ку. С 8-й версией в работе не сталкивался, поэтому решил обойти её в этой статье стороной. Но, уверен, читатель без труда разберётся с восьмёркой, освоив изложенный ниже материал.

Почему эта книга заслуживает перевода

Хочу поделиться своим мнением с хабрасообществом о книге «Passionate Programmer», перевод одной из глав которой представлен ниже. Книга вышла в 2009 году, но среди российских программистов она не очень широко известна, тем не менее многие, кто познакомился с ней, считают её очень достойной. Чад Фаулер (автор книги) выложился очень хорошо, чтобы передать читателям свой богатый опыт (на данный момент он CTO 6Wunderkinder, имеет более 20 лет стажа разработки и в виду своего большого опыта и круга интересов он желанный гость на Ruby- и IT-конференциях). Да, уже и не помню как нашёл эту книжку, но помню, что именно предисловие от Кента Бека (идейный вдохновитель Test Driven Development и Extreme Programming) послужило причиной прочитать её.

В этой книге нет описания конкретных технологий, алгоритмов и т.п., но есть просто куча советов, касательно того, с чем порой сталкивается любой разработчик: отсутствие мотивации, выбор приоритетов, психология программирования, отношения с руководством и коллегами; по большому счёту даётся масса наставлений, о том как сделать яркую карьеру программиста. Конечно, опытные разработчики могут найти некоторые его идеи достаточно очевидными, но для тех, кто только в самом начале своей карьеры, чтение данной книги, определённо, будет хорошим вложением времени. Большой плюс, что книга читается очень легко и, если вы достаточно хорошо владеете английским, её реально прочитать всего лишь за несколько дней. Просто интересно, почему наши издательства ещё не перевели её на русский язык?

После прочтения книги я заинтересовался Чадом. Нашёл его блог в сети. Как оказалось, он начал выкладывать в нём главы из своей книги (на данный момент опубликовано 2 главы из 53). Я спросил разрешения на перевод для хабра, он ответил, что это хорошая идея, но только сначала мне надо отправить ему письмо с тем, что конкретно я хочу переводить (видимо это пожелание было как-то связано с тем издательством, где была опубликована книга). После моего ответа неделю было молчание, я отправил повторное письмо — ответа снова не было. Потом я получил от него приглашение на Wunderlist (сервис, за который он отвечает на данный момент). В общем, я посчитал, что если явного запрета не было, а эти главы уже и так находятся в свободном доступе, и он ещё не совсем про меня забыл, то делать перевод можно. В общем, если перевод сообществу окажется полезным, я продолжу переводить другие главы. В тексте возможны ошибки (делал вычитку несколько раз, но всё же вдруг), поэтому заранее прошу прощения и прошу сообщать мне обо всех проблемах через личные сообщения.

Недавно я выложил в сеть под BSD лицензией небольшой проект на 8 килострочек C кода. Официально это коллекция бенчмарков для моих клиентов — вендоров промавтоматики. Код очень специфический, и, на первый взгляд, малоприменим за пределами узкой области PLC и motion control. Но есть небольшая изюминка, на которой я не очень акцентировал внимание в статье на IDZ. В поставку бенчмарков включена baremetal среда для их исполнения. В этом посте я опишу, что это такое, и как ее можно использовать.

С криптографией я сталкивался ранее, приходилось разворачивать удостоверяющий центр на КриптоПро в свое время, так что общие представления о том что такое закрытые и открытые ключи и сертификаты у меня имелось, но вот о том как все это работает в Linux представления особого не было.
Встала задача обеспечить взаимодействие со службами РосМинздрава, а именно — с федеральным регистром медработников по протоколу SOAP. Со стороны клиента система на CentOS и работающими службами на PHP, со стороны сервера — SOAP-сервис с авторизацией по сертификатам с использованием ГОСТ алгоритмов. В наличии была флешка с закрытым ключом, сформированным удостоверяющим центром РосМинздрава и сертификат этого ключа.
После анализа ситуации по использованию ГОСТ алгоритмов шифрования в мире Linux выяснено что за последние годы здесь есть хорошее движение вперед, но все таки не совсем все хорошо. Итак, для того чтобы заставить расширение php-soap прозрачно понимать алгоритмы ГОСТ, а также использовать сертификаты и ключи выданные РосМинздравом нужно сделать следующее:

1. Обновить в дистрибутиве библиотеку OpenSSL до версии не ниже 1.0.1с и настроить поддержку ГОСТ.
2. Преобразовать выданный ключ и сертификат в формат, понятный OpenSSL. Проверить работу OpenSSL.
3. Подправить расширение OpenSSL в PHP и перекомпилировать сам PHP. Протестировать работу SOAP на PHP.

Итак, приступим.

Я пишу программы на C# для фирмы, где их использует несколько сотен человек. Время от времени добавляются новые функции и встаёт проблема обновления версий.

Я решил не искать стандартных громоздких решений, а изобрести свой собственный велосипед для автоматического обновления установленных программ.



Честно, мне самому не очень нравятся приложения, которые вечно скачивают обновления, но в моём случае проще автоматизировать этот процесс, чем писать должностные инструкции и заставлять коллег скачивать обновления вручную (а потом бегать по всем этажам и делать это самому).

Технологический процесс с проектными нормами 32 нм.
Два ядра ARMv7 с тактовой частотой 1,3 ГГц
Оперативная память – 1 Гбайт.

Технологический процесс с проектными нормами 150 нм.
Одно ядро PowerPC с тактовой частотой 200 МГц.
Оперативная память – 256 Мбайт.

Сверху – параметры центрального процессора iPhone5, внизу – марсохода Curiosity. Бортовой компьютер марсохода стоит приблизительно в двести раз дороже нового айфона. Почему так? Центральный процессор космического аппарата должен быть устойчивым к воздействию радиации. На Хабре уже была хорошая обзорная статья о космической электронике, а я постараюсь подробнее рассказать о физических принципах и эффектах, стоящих за сбоями и отказами в космосе.

Сайт моего друга недавно был взломан, на нем была запущена старая версия IP.Board, в которой есть уязвимость локального внедрения кода (local file inclusion). Этот пост не будет посвящен IP.Board или другому php коду, он покажет, как найти потенциально вредоносный php код на ваших серверах. Наконец, покажу пример того, что злоумышленники могут загрузить на взломанный сайт.

Проверьте логи доступа

Что бы с чего-то начать, я бы хотел поделиться некоторыми записями из журнала доступа (access log) взломанного сайта моего друга.

IpreMOVED - - [01/Mar/2013:06:16:48 -0600] "POST /uploads/monthly_10_2012/view.php HTTP/1.1" 200 36 "-" "Mozilla/5.0"
IpreMOVED - - [01/Mar/2013:06:12:58 -0600] "POST /public/style_images/master/profile/blog.php HTTP/1.1" 200 36 "-" "Mozilla/5.0"

Необходимо часто проверять журналы доступа на сервере, однако если вы не будете осторожны, URL такие как выше, которые на первый взгляд выглядят безобидно, могут пройти прямо мимо вас.

Два файла выше это загруженные взломщиком скрипты, как они туда попали, большой роли не играет, так как код на любых двух серверах, вероятно, будет различным. Тем не менее, в данном конкретном примере, уязвимость в устаревшей версии IP.Board была использована, и атакующие смогли добавить свои собственные скрипты в директории доступные для записи, такие как пользовательский каталог загрузки и каталог, в котором IP.Board хранит кэшированные изображения темы оформления. Это общий вектор атаки, много людей изменяют права на эти каталоги на 777 или дают им доступ на запись, подробнее об этом чуть позже.

Рассмотрим подробнее приведенные выше строки журнала, ничего не цепляет вас?

Обратите внимание, что в журнале доступа POST запросы, а не GET запросы.
Скорее всего, злоумышленники хотели сделать журнал доступа более неприметным, так как большинство журналов не сохраняют post данные.

Годами я использовал Chrome DevTools, Firebug и даже Opera Dragonfly для отладки, трасировки и профилирования моего JavaScript кода. Замечу, что использовал эти замечательные инструменты не только для работы с JavaScript, но и для отслеживания событий сети, отладки CSS, работы с DOM.

Однако иногда я попадал в некие зоны отчужднения, в которых приведенные выше инструменты помочь мне не могли по определенным причинам, а хотелось бы.

Доброго времени суток, хабражители. Вдохновившись статьёй ARM аccемблер, решил для интересующихся и таких же начинающих, как я, продолжить эту статью. Исходя из названия становится понятно, что перед тем, как читать эту статью, желательно прочесть вышеуказанную. Итак, «продолжим».

Мой случай будет отличаться от предыдущего следующим:

• у меня на машине ubuntu 12.04
• arm toolchain я брал от сюда(выбрать ARM Processors — Download the GNU/Linux Release). На момент написания статьи появились более свежие версии, но я использовал arm-2012.09(arm-none-linux-gnueabi toolchain)
• устанавливал так:
  $ mkdir ~/toolchains
  $ cd ~/toolchains
  $ tar -jxf ~/arm-2012.09-64-arm-none-linux-gnueabi-i686-pc-linux-gnu.tar.bz2
• добавлял для упрощения дальнейших действий наш тулчейн в PATH
  $ PATH=$HOME/toolchains/arm-2012.09/bin:$PATH
• установка qemu в ubuntu
  $ sudo apt-get install qemu
  $ sudo apt-get install qemu-system

В принципе, никаких критических изменений относительно случая в статье-«родителе» нет.

Был как-то проект у меня, который был связан с картой города. И возникла идея, что раз есть карта с маршрутами и соответствующими остановками городского транспорта, то почему бы не сделать поиск пути из пункта А в пункт Б на ней.

Так как железо, где предполагалось размещать софт, имеет крайне узкий канал интернета, то поиск должен был бы полностью осуществляться локально, то есть без привлечения мощностей сервера. Кроме того, конечно же, хотелось не потерять внимание пользователя и выдать ему результат как можно быстрее.

Где-то около часа или двух я сидел и не мог ничего придумать, а потом появилась идея, что я могу рассматривать маршрут, не как множество остановок, а как 1 точку. И если я сверну маршруты в точку, то я получу очень простой граф.
Идея показалось неплохой, и мне понравилась.

Первое что сделал это запарсил с сайтов маршруты транспорта. Далее принялся за граф.
Это оказалась не сложная задача, берем каждую остановку маршрута и смотрим, нет ли остановок любого другого маршрута в заданном нами радиусе. Радиус взял 600м (в последней версии 400м) – предполагаемое расстояние, которое человек может пройти безболезненно пешком от одной остановки до другой в случае необходимости пересадки. Вероятно, это расстояние можно сократить, скажем, до 200м, так как расстояние от одной остановки до другой на перекрестке не превышает эту дистанцию.

Итак, после всех этих манипуляций я получил граф, по которому достаточно быстро можно построить путь от одного маршрута к другому. Таким образом, получился граф, который хранит информацию о переходах с одного маршрута городского транспорта на другой, эдакий, мета-граф.

За несколько месяцев алгоритм переписывался пару раз, далее поподробнее расскажу о последней реализации.

Качество видео ужас, но как сделать получше я так и не обнаружил.



Усредненное время, затрачиваемое на выполнение шагов:

gpt — 0.009с, найти ближайшие остановки к точке клика
grt — 0.001с, найти кратчайший путь от маршрута к маршруту
apt — 0.0001с, добавляем остановки и точки поворота к нашему маршруту
all — 0.01c, суммарное время выполнения поиска пути

Месяц назад я начал свое знакомство с IP-телефонией, а именно с Lync и Asterisk. И заметил следующую картину: в сети очень много интересных статей по практической стороне вопроса (как и что делать) и очень мало внимания уделено теории (в конце статьи приведены ссылки). Если Вы хотите разобраться с SIP, то извольте либо читать RFC 3261, либо одну из «этих толстых книг». Это, естественно, полезно, но многим хочется в начале изучить некую выжимку, а уж потом бросаться в омут с головой. Эта статья как раз для таких людей.

Disclaimer: Автор понимает, что ничего нового не открыл, но подача материала может оказаться достаточно полезной, особенно для тех, кто регулярно пытается сконцентрироваться и расти над собой.

Интернет сделал нас ленивыми!

Почему? Кто в последний раз посмотрел видео больше 3х минут? Кто прочитал пост больше 2 страниц? Какой заголовок более привлекателен, «63 способа бла-бла-бла» или «3 проверенных метода бла-бла-бла»? А если эти три проверенных метода выделены от основного текста, то это вообще гуд (можно не читать текст вовсе, а просто пробежаться по выделенным подзаголовкам).

В этом свои плюсы. Наш мозг эволюционировал, и обрабатывает информацию быстрее, чем, скажем, 15-20 лет назад (да и эволюционирует быстрее, чем это было возможно век назад). Как компании справляются с высокими нагрузками? Как процессор выполняет программу по возможности быстро? С помощью кэширования! (как вариант, но самый приоритетный). Что делает наш мозг, чтобы справиться с большой нагрузкой? Кэширует! Что именно и как — оставим на размышление ИИшникам (специалистам по искусственному интеллекту). В противном случае при увеличении размера обрабатываемой информации время «отклика» бы увеличилось в разы, и на ответ на «как добраться до ближайшей больницы?» уйдет больше времени, чем человек «в силе ждать». «Сила ждать» тоже уменьшилась, «размер» нашего терпения уменьшился, и мы быстро устаем, если продолжительность видео большая, размер статьи большой (на самом деле продолжительность может не влиять на терпение, больше всего влияет полезная информация, если «воды» меньше или вовсе нет, то и терпеть ничего не приходится, посему данный пост написан «эз лаконик эз посибл»).

Сегодня довольно много программистов думают о том, чтобы создать мобильное приложения, заработать свой первый миллион, сыскать славу успешного разработчика и продолжать работать над своими интересными и многообещающими проектами. Многие не только думают, но и принимают попытки, успешные и не очень. Так вот я не исключение и об одной такой попытке, приобретенном опыте и небольшом финансовом профите я и хочу рассказать.

Приветствую, хаброжители!
В этой статье я хочу поделиться опытом развертывания кластера Master-slave на СУБД PostgreSQL. Отказоустойчивость достигается с помощью возможностей pgpool-II (failover, online recovery).
pgpool — это прекрасное средство для масштабирования и распределения нагрузки между серверами и, думаю, немногие знают о возможностях автоматического создания failover на ведомом сервере при отказе ведущего и как добавить новые мощности в уже работающий кластер без отключения всего кластера.

Вам интересен ваш уровень программирования?

Информатика и теория информации
	2n (Уровень 0)	n2 (Уровень 1)	n (Уровень 2)	log(n) (Уровень 3)	Комменатрии (от автора)
Структуры данных	Не знает разницу между массивом и связным списком	Может объяснить суть и использовать массивы, связные списки, ассоциативные массивы	Может рассказать как реализуются хэш-таблицы, обрабатываются столкновения в них, знает очереди приоритетов и способы их реализации	Знает сложные структуры данных, такие как: биноминальную и фиббоначиевую кучу, Б-дерево, AVL дерево, красно-черноё дерево, префиксное дерево, расширяющиеся дерево, список с пропусками.

Прим.переводчика: извиняюсь за костлявость перевода, также я заменил некоторые труднопереводимые выражения.
Тогда просим под кат.

Рассказ об уровне взаимодействия с хост-контроллерами растянулся на две статьи и всё равно оставил за кадром некоторые детали — которые, как я надеюсь, заинтересованный читатель может восполнить непосредственно из исходников. Уровень поддержки каналов куда проще и в основном занят тем, что преобразует вызовы API для вышележащих уровней в нужную последовательность действий, включая блокировки, с нужным хост-контроллером.

Открытие канала

Функция USBOpenPipe из API, названная usb_open_pipe в коде pipe.inc, открывает новый канал по указанным характеристикам канала и «родительскому» каналу, где записаны характеристики устройства. Для этого она:

• выделяет пару структур *hci_pipe+usb_pipe, описывающих канал и выравненных на контроллеро-специфичную границу, вызовом контроллеро-специфичной функции usb_hardware_func.AllocPipe;
• выделяет пару структур *hci_gtd+usb_gtd, описывающих пустой дескриптор передачи и выравненных на контроллеро-специфичную границу, вызовом контроллеро-специфичной функции usb_hardware_func.AllocTD;
• заполняет указатели: в структуре канала копирует указатель на структуру контроллера и указатель на данные устройства, общие для всех каналов, из «родительского» канала; между структурой канала и структурой пустого дескриптора заполняет указатели туда-обратно; структуру пустого дескриптора делает единственным элементом двусвязного списка каналов;
• инициализирует мьютекс, который будет охранять все операции с этим каналом. Хотя вся обработка событий от USB-контроллеров происходит в потоке USB, про обращения к API нельзя сказать того же: чтение приложением файла с USB-флешки инициирует постановку передачи — и даже не одной — в очередь в контексте потока приложения. Чтобы новая передача не мешала USB-потоку обрабатывать завершение старой передачи, и нужен этот мьютекс;
• захватывает мьютекс набора каналов устройства и убеждается, что устройство ещё не отключено;
• вызывает контроллеро-специфичную инициализацию usb_hardware_func.InitPipe, охраняемую мьютексом, глобальным для контроллера;
• добавляет новый канал в набор каналов устройства и отпускает мьютекс набора каналов;
• при ошибке на одном из этапов откатывает все предыдущие этапы. Поскольку откатить контроллеро-специфичную инициализацию сложнее всего, она сделана на последнем этапе, после которого ошибок быть не может.

Контроллеро-специфичная инициализация последним действием добавляет новый канал в соответствующий список. Для управляющих каналов, равно как и для каналов массивов данных, есть всего один список, а вот для каналов прерываний нужно ещё выбрать один из нескольких вариантов.

Здесь в игру вступает планировщик scheduler.inc. Он как раз и выбирает один из списков каналов прерываний, а также убеждается, что для нового канала «достаточно места». Я напомню, что в каждом фрейме FullSpeed-шины под периодические передачи нельзя использовать более 90% времени, а в каждом микрофрейме HighSpeed-шины — более 80% времени.

Здесь я должна отметить, что если вы зачем-то пишете реализацию USB, которая должна работать в ваших условиях, на планировщике можно серьёзно сэкономить. Вам придётся в том или ином виде реализовать всё остальное, что описано в этой серии статей, но при отсутствии большой нагрузки можно вместо полного дерева обойтись всего одним списком каналов прерываний, обрабатываемым каждый фрейм/микрофрейм. Чуть более экономная схема, не слишком усложняющая реализацию, — один список каналов для каждого интервала обработки 1, 2, 4, 8, 16, 32 фреймов. Пока не нужно одновременно обрабатывать более одного устройства с большим трафиком на один хост-контроллер, такой подход ничем не уступает полноценному планировщику. Простая схема «сломается» в некоторых специфичных конфигурациях с двумя или более изохронными каналами FullSpeed-устройств или тремя или более изохронными каналами HighSpeed-устройств, но, быть может, никто и не будет запускать вашу реализацию в столь специфичных условиях?

Если же вы пишете реализацию USB, которая должна работать везде и всегда, планировщик вам тоже придётся написать.