Цена трехмерных лидарных сканеров опустилась ниже ста долларов. Появились недорогие энергетически эффективные робоплатформы высокой мобильности, способные, например, пылесосить лестницы. Эта сумма технологий обещает революцию в области домашних роботов.

Лидары широким фронтом ворвались в робототехнику, автомобилестроение и дистанционное зондирование примерно два десятка лет назад. В 2000 году я впервые взял в руки картинку городского квартала, полученную при сканировании самолетным лидаром. В США с 2003 года ДАРПА (Defense Advanced Research Projects Agency)  начало финансировать соревнования беспилотных автомобилей, которые, как правило, оснащались лидарами. Это привело к быстрой эволюции самоуправляемых автомобилей и роботов, которые со страниц научно-фантастических романов шагнули в обычную жизнь. Лидары дистанционного зондирования делают порядка сто тысяч выстрелов лазерным лучом в секунду и стоят около миллиона долларов, зато, установленные на небольших самолетах или вертолетах, дают четкую трехмерную картину местности с точностью по высоте в несколько сантиметров. Благодаря узкому пучку и высокой чувствительности приемника, которые могут улавливать считанные отраженные фотоны, лучи лидаров достигают поверхности земли даже в самом густом лесу. Поэтому лидарное сканирование полюбили археологи Центральной Америки, которые могут, после обработки лидарных данных, «убрать» джунгли и обнажить «голый рельеф», на котором появляются следы древних городов майя и других исчезнувших цивилизаций.

• легковесна, ~140КB
• простой и мощный API
• совместима с популярными SIP серверами
• аудио-видео вызовы; мгновенные сообщения
• статус пользователей (эта функция уникальна, пока отсутствует в других библиотеках)

• Кухня-студия (кухня совмещенная с холлом/коридором), три точки освещения.
• Необходимо управлять освещением из двух точек. У входа в квартиру и на кухне.

• Покупаем, так называемые, проходные выключатели, ставим три штуки на кухню, три в коридоре — вот оно счастье. Вот только получилось, что от коридора на кухню нужно вести 9 жил кабеля, некрасиво, спрятать некуда.
• Покупаем готовые решения по управлению одним источником с нескольких точек.
  Точных чисел не помню, но получалось что-то около 10000р за точку освещения + 1000р за каждый выключатель, итого 36000р. Жаба.
• Как это ни странно, но эту идею высказала жена, в общем-то далекая от IT: “ А помнишь, ты светофор в Яндексе делал? Может тут тоже что-то сам сообразишь?”
  В самом деле, а почему бы и нет, подумал я?

Вместо предисловия

Обзор свободно доступных и бесплатных IP АТС: Asterisk, FreeSWITCH, SipXecs, Yate. Приводятся преимущества и недостатки, сравнительный анализ функциональности и сфер применения. Делается вывод о том, что все продукты можно сочетать друг с другом.

Теория