Если вам вдруг захотелось посчитать собственные значения матрицы, решить задачу линейного программирования или оптимизировать нелинейную функцию, то вы может взять питон со SciPy, можете взять R или Matlab\Octave, для любителей экзотики есть Julia, а те кому важен каждый тик скорее возьмут C++ или Rust.

Но если вдруг вы хотите взять Crystal (оставим за кадром причины этого решения), то я постараюсь описать что он может предложить для решения математических задач.

Некоторое время назад у нас появился объект, где в техническом задании стояло требование: «Протокол Ethercat». В процессе поиска информации я полез на хабр и с удивлением обнаружил, что там разбора этого протокола нет. Да и вообще информация о нем довольно фрагментирована (забегая вперед — я просто не там искал). Проект мы сделали, а эта статья — для «более молодого меня», попытка сэкономить время кому-нибудь еще, кто собирается использовать или просто интересуется этим протоколом.

Единственный нюанс — я опишу довольно низкий уровень работы протокола (Data Layer в терминологии EtherCAT). Потому что именно он нам понадобился и им мы ограничились. Неописанными (пока?) останутся Application Layer протоколы типа CanOPEN-over-EtherCAT (CoE).