Я надеюсь фраза «Спорный вопрос. Зависит от соотношения курящих и некурящих.» относится к «Но если предоставить это решать народу, то вряд ли бы закон приняли.» а не к «Разве это плохо?»
В целом пример про курение как раз один из тех когда власть должна принимать непопулярные решения на благо общества.
Нет, простая американская школота не может просто так взять и купить оружие, даже в Техасе. Ну законным образом по крайней мере.
А потом даете ссылку где пишут:
В семи штатах США (из 50-ти) не существует возрастных ограничений для приобретения оружия у частных продавцов. 18 штатов не устанавливают минимального возраста владения огнестрельным оружием (то есть, формально пистолетом может владеть и грудной младенец). Еще 13 штатов разрешают владеть оружием подросткам в возрасте 13-ти-16-ти лет.
В случае если все пропало это может не сработать из за технологии… хммм… монопольного использования файлов виртуальной машины при которой в папке с машиной создаются lck файлы говорящие о том что файлы уже используются, соответственно если все пропало (например хост потерял связь с NFS сервером), эти lck файлы останутся лежать в папке и при добавлении машины хост выругается на то что файлы машины уже используются. Хотя в целом что то такое сделать можно. Вот статья vmware где рассматривается решение подобной проблемы с удержанием файла http://kb.vmware.com/selfservice/microsites/search.do?language=en_US&cmd=displayKC&externalId=10051
там как раз есть отдельный раздел для NFS:
Removing the .lck file (NFS only)
The files on the virtual machine may be locked via NFS storage. You can identify this by files denoted with .lck-#### (where #### is the value of the fileid field returned from a GETATTR request for the file being locked) at the end of the file name. This is an NFS file lock and is only listed when using the ls -la command because it is hidden file (in versions of ESX/ESXi prior to 5.x). For more information, see Powering on a virtual machine on NFS or trying to remove an NFS Datastore fails with errors «Unable to access a file since it is locked» or «Resource is in use» (1012685).
For more information on NFS file locking, see the VMware NFS Best Practices Whitepaper.
Caution: These can be removed safely only if the virtual machine is not running.
Note: VMFS volumes do not have .lck files. The locking mechanism for VMFS volumes is handled within VMFS metadata on the volume.
Код можно значительно ускорить и немного обезопасить:
1. Ограничить количество шагов поиска пути, т.к. если юнит окажется заперт то алгоритм зациклится.
2. Значительно увеличить скорость поиска пути можно проверяя только граничные клетки. Для этого можно сохранять их в массив например. Новые граничные клетки соответственно сохранять во второй массив и в конце итерации обменивать массивы местами. Тогда не придется при каждой итерации просматривать всю карту, это значительно повышает скорость работы. Особенно на очень запутанных картах.
что мне нравится в любителях яблочной продукции — у них есть опция придумывания причин по которым они потратили на телефон в 3-6 раз больше денег чем стоит более функциональный аналог на андроиде.
Как бы то ни были прогресс есть, свой процессор хоть и на чужом оборудовании, впрочем и свое оборудование тоже имеется, свой мощный софт тоже имеется в некоторых отраслях, и я все же буду надеяться что этот прогресс не остановится и что бы не говорили импортозамещение начинает работать, хоть и не так активно как хотелось бы
У того зарядного который вы указали есть такие характеристики: Выходной ток (макс.): 350 мА. Достигается на расстоянии 0,5 мм между катушками.
Допустимое расстояние между катушками приемника и передатчика: 1-5мм
Т.е. 350мА это самый максимум, достижимый если одну катушку приложить к другой идеально ровно. Я сомневаюсь что у вас катушка будет снаружи корпуса и что робот будет заезжать/прижиматься с точностью 0.5 миллиметра, темболее для двух катушек, темболее что они будут оказывать друг на друга с вероятностью 99.(9) негативное влияние т.к. не будут синхронизированы между собой и предполагаю будут размещаться довольно близко друг к другу. Так что я бы рассчитывал что суммарно с двух таких устройств вы не получите больше 350мА.
По поводу емкости аккумулятора. Если не ошибаюсь то у iClebo Arte используется 4S аккумулятор что уже даст некоторый выигрыш в запасенной энергии по сравнению с указанным свинцовым. Также чем больше вес тем больше энергии надо чтобы двигать пылесос. Литиевый аккумулятор будет весить гораздо меньше. Вес не является плюсом как бы сильно его не хотелось выдать за положительную характеристику.
Про двигатели:
Шаговые двигатели гораздо тяжелее чем обычные с редуктором. Они имеют хороший момент, но ценой большого потребляемого тока. Будьте готовы к тому что каждый двигатель будет кушать па паре ампер. Да и нормального размера колеса посаженные напрямую на шаговый двигатель этот момент уменьшат пропорционально радиусу. Также в шаговом режиме они очень хорошо вибрируют. Не ясно как это скажется на качестве уборки т. к. робот будет «дергаться». Чтобы уменьшить вибрацию, или например повысить ее тон и сделать движение более ровным придется использовать микрошаговый режим, но это приведет к значительному снижению момента и повышению потребления.
Ну и до кучи. Радиомаяк не подойдет. Вы не сможете определить корректно направление в сторону базы т. к. в квартире сигнал будет многократно переотражаться, также есть различные мертвые зоны или наоборот зоны в которых сигнал будет проходить лучше. Навигация по радиосигналу только в кино выглядит так красиво. На практике лучше делать как делают остальные производители — использовать на базе инфракрасные излучатели. Например несколько излучателей разной мощности с разным углом рассеивания, которые позволят сначала грубо навестись на базу в зоне прямой видимости а потом более точно, ну и если базы нет в зоне прямой видимости то двигаться используя правило правой/левой руки вдоль стен.
Планируется питание всей системы от гелевого аккумулятора с напряжением 12В и емкостью 7 Ач
Ток в 350 мА зарядит аккумулятор при полном разряде за 10 часов
Предполагаю что это опечатка т.к. 7Ач/0.35=20, т.е. полный заряд займет 20 часов.
Еще свинцовые аккумуляторы не рекомендуется разряжать больше чем на 30%, значительно снижается количество циклов, например, при разряде на 50% количество циклов перезаряда будет в 3 раза меньше чем при разряде на 30%. Вы упомянули что сильно разряжать их нельзя, но не указали на сколько поэтому я слегка в замешательстве ведь 30% от 7Ач это лишь 2.1Ач. Предполагаю что это маловато для робота пылесоса.
По поводу использования шаговых двигателей. Тоже довольно спорный вопрос. Они довольно шумно работают и довольно много весят. Если брать маленькие то придется ставить редуктор из за чего скорость будет значительно меньше. Чтобы не шумели придется использовать микрошаговые режимы, но если не ошибаюсь в таком случае возрастает потребление и значительно падает крутящий момент. Лучше все же обычные моторы с редукторами и энкодерами. Особенно бесколлекторные, правда будет значительно дороже чем с коллекторными.
Вы пытаетесь вымывать ее раз в две недели? Ну и на фото колесо снято, с чего бы вдруг… ;)
А про заглянуть — я представляю о чем вы говорите, но также представляю как часто и как качественно моют свои авто 99% водителей. Учитывая что через одну машина покрыта слоем грязи а зимой через одну ездят с сугробами на крышах… чего уж говорить про арки…
Не то чтобы впечатляет, цитирую автора фото:
«alexmaknetЧасто спрашивают „Чисто там у вас“? Вот машине почти два года
alexmaknet@psa007 да ничего, кроме обычной бесконтактной мойки 1-2 раза в месяц»
мойка раз в две недели как раз и даст такой результат, думается и у нас тоже, особенно если делать ее качественно.
Если я правильно посчитал из последней таблицы:
масса 20290, допустим еще 2000кг полезной нагрузки.
Тяга не меньше 18 Н в течении 10 лет.
Итого ускорение придаваемое аппарату будет равно а=F/m=18/22290=0.000808 м/с^2
Т.е. через 10 лет скорость аппарата увеличится на a*t=0.000808*10*24*365*3600=254664 т.е. около 255 км/секунду.
Т.е. если бы такой агрегат пустили сейчас то с полезной нагрузкой в 2 тонны он бы имел возможность обогнать новые горизонты в течении пары лет и еще через месяц другой — вояджеры?
В целом пример про курение как раз один из тех когда власть должна принимать непопулярные решения на благо общества.
Нет, простая американская школота не может просто так взять и купить оружие, даже в Техасе. Ну законным образом по крайней мере.
А потом даете ссылку где пишут:
В семи штатах США (из 50-ти) не существует возрастных ограничений для приобретения оружия у частных продавцов. 18 штатов не устанавливают минимального возраста владения огнестрельным оружием (то есть, формально пистолетом может владеть и грудной младенец). Еще 13 штатов разрешают владеть оружием подросткам в возрасте 13-ти-16-ти лет.
там как раз есть отдельный раздел для NFS:
1. Ограничить количество шагов поиска пути, т.к. если юнит окажется заперт то алгоритм зациклится.
2. Значительно увеличить скорость поиска пути можно проверяя только граничные клетки. Для этого можно сохранять их в массив например. Новые граничные клетки соответственно сохранять во второй массив и в конце итерации обменивать массивы местами. Тогда не придется при каждой итерации просматривать всю карту, это значительно повышает скорость работы. Особенно на очень запутанных картах.
Выходной ток (макс.): 350 мА. Достигается на расстоянии 0,5 мм между катушками.
Допустимое расстояние между катушками приемника и передатчика: 1-5мм
Т.е. 350мА это самый максимум, достижимый если одну катушку приложить к другой идеально ровно. Я сомневаюсь что у вас катушка будет снаружи корпуса и что робот будет заезжать/прижиматься с точностью 0.5 миллиметра, темболее для двух катушек, темболее что они будут оказывать друг на друга с вероятностью 99.(9) негативное влияние т.к. не будут синхронизированы между собой и предполагаю будут размещаться довольно близко друг к другу. Так что я бы рассчитывал что суммарно с двух таких устройств вы не получите больше 350мА.
По поводу емкости аккумулятора. Если не ошибаюсь то у iClebo Arte используется 4S аккумулятор что уже даст некоторый выигрыш в запасенной энергии по сравнению с указанным свинцовым. Также чем больше вес тем больше энергии надо чтобы двигать пылесос. Литиевый аккумулятор будет весить гораздо меньше. Вес не является плюсом как бы сильно его не хотелось выдать за положительную характеристику.
Про двигатели:
Шаговые двигатели гораздо тяжелее чем обычные с редуктором. Они имеют хороший момент, но ценой большого потребляемого тока. Будьте готовы к тому что каждый двигатель будет кушать па паре ампер. Да и нормального размера колеса посаженные напрямую на шаговый двигатель этот момент уменьшат пропорционально радиусу. Также в шаговом режиме они очень хорошо вибрируют. Не ясно как это скажется на качестве уборки т. к. робот будет «дергаться». Чтобы уменьшить вибрацию, или например повысить ее тон и сделать движение более ровным придется использовать микрошаговый режим, но это приведет к значительному снижению момента и повышению потребления.
Ну и до кучи. Радиомаяк не подойдет. Вы не сможете определить корректно направление в сторону базы т. к. в квартире сигнал будет многократно переотражаться, также есть различные мертвые зоны или наоборот зоны в которых сигнал будет проходить лучше. Навигация по радиосигналу только в кино выглядит так красиво. На практике лучше делать как делают остальные производители — использовать на базе инфракрасные излучатели. Например несколько излучателей разной мощности с разным углом рассеивания, которые позволят сначала грубо навестись на базу в зоне прямой видимости а потом более точно, ну и если базы нет в зоне прямой видимости то двигаться используя правило правой/левой руки вдоль стен.
Предполагаю что это опечатка т.к. 7Ач/0.35=20, т.е. полный заряд займет 20 часов.
Еще свинцовые аккумуляторы не рекомендуется разряжать больше чем на 30%, значительно снижается количество циклов, например, при разряде на 50% количество циклов перезаряда будет в 3 раза меньше чем при разряде на 30%. Вы упомянули что сильно разряжать их нельзя, но не указали на сколько поэтому я слегка в замешательстве ведь 30% от 7Ач это лишь 2.1Ач. Предполагаю что это маловато для робота пылесоса.
По поводу использования шаговых двигателей. Тоже довольно спорный вопрос. Они довольно шумно работают и довольно много весят. Если брать маленькие то придется ставить редуктор из за чего скорость будет значительно меньше. Чтобы не шумели придется использовать микрошаговые режимы, но если не ошибаюсь в таком случае возрастает потребление и значительно падает крутящий момент. Лучше все же обычные моторы с редукторами и энкодерами. Особенно бесколлекторные, правда будет значительно дороже чем с коллекторными.
А про заглянуть — я представляю о чем вы говорите, но также представляю как часто и как качественно моют свои авто 99% водителей. Учитывая что через одну машина покрыта слоем грязи а зимой через одну ездят с сугробами на крышах… чего уж говорить про арки…
«alexmaknetЧасто спрашивают „Чисто там у вас“? Вот машине почти два года
alexmaknet@psa007 да ничего, кроме обычной бесконтактной мойки 1-2 раза в месяц»
мойка раз в две недели как раз и даст такой результат, думается и у нас тоже, особенно если делать ее качественно.
масса 20290, допустим еще 2000кг полезной нагрузки.
Тяга не меньше 18 Н в течении 10 лет.
Итого ускорение придаваемое аппарату будет равно а=F/m=18/22290=0.000808 м/с^2
Т.е. через 10 лет скорость аппарата увеличится на a*t=0.000808*10*24*365*3600=254664 т.е. около 255 км/секунду.
Т.е. если бы такой агрегат пустили сейчас то с полезной нагрузкой в 2 тонны он бы имел возможность обогнать новые горизонты в течении пары лет и еще через месяц другой — вояджеры?