Оглавление

1. Уравнения динамики

Введение

Давным-давно я написал следующий комментарий: Всё.
После такой новости сажусь делать свой квадрокоптер. А то вон все делают, а я нет. Не, ну а что.
Всегда хотел, чтобы у меня была какая-нибудь летающая штука. Были 2 вертолета радиоуправляемых. Но кончилось это плохо.
Я решил делать свой квадрокоптер. Как это кончится — посмотрим. Я не буду использовать какие-либо готовые полетные контроллеры, все запрограммирую самостоятельно. И постараюсь этот процесс описать в цикле статей. Сейчас представляю вашему вниманию первую часть. В ней будет бегло показано то, какие уравнения динамики скрываются внутри квадрокоптера.
Итак, поехали.

Идея о постройке квадрокоптера обуревала меня уже год назад. Но как обычно бывает (по крайней мере у меня) идея-фикс, которую не можешь никак выгнать из головы улетучивается, стоит только переждать пару дней. Таких приступов с летающей техникой у меня было несколько. И последний из них был вызван этим постом.
Прочитав пост и комментарии я всё-таки решился на покупку комплектующих. Дело было поздно вечером, а точнее уже рано ночью (я решил, что запал на следующий день уже может пройти и мне будет жалко отдать 400$) и я забыл заказать пару мелочей, которые на следующий день дозаказал второй посылкой (которая, кстати, пришла раньше основной). И начались 20 дней ожидания.
Ещё во время ожидания посылки решил, что сделаю первую раму на скорую руку, т.к скорее всего всё равно разобью её. Идея была в простейшей раме — алюминиевые квадратные трубы и стеклотекстолит по центру.
И вот пришла большая посылка с кучей деталей.

Вернувшись недавно из отпуска, я вновь подумал о том, что 28 дней в году — это очень мало. Выступил с инициативой, чтобы было столько рабочих дней в году, а всё остальное — оплачиваемый отпуск, но начальство почему-то было против.
Пришлось пережить первые два дня после отпуска, разгрести скопившееся и потихоньку вновь втянуться в рабочий процесс.

Тут-то меня и посетила идея о том, как можно увеличить отпуск без удара по кошельку руководства. Наверняка эта идея уже посетила кого-то еще, наверняка где-то она уже описана, наверняка где-то она даже применяется, но мне ее реализация в природе не встречалась, поэтому делюсь ей со всеми. Может кому пригодится.

До сих пор мы варились в собственном соку – VLAN’ы, статические маршруты, OSPF. Плавно росли над собой из зелёных студентов в крепких инженеров.
Теперь отставим в сторону эти игрушки, пришло время BGP.

Сегодня мы

• Разбираемся с протоколом BGP: виды, атрибуты, принципы работы, настройка
• Подключаемся к провайдеру по BGP
• Организуем резервирование и распределение нагрузки между несколькими линками
• Рассмотрим вариант резервирования без использования BGP – IP SLA

2 месяца назад e-Legion и JetBrains провели очередную конференцию для Scala-разработчиков в Санкт-Петербурге — Scaladev.

На мероприятии выступили представители из e-Legion, Jetbrains, Huawei Research, Grid Dynamics и GridGain. Выступление Павла Фатина (JetBrains) «Поддержка компиляции в Scala Plugin с использованием Zinc» уже выкладывали в блоге Jetbrains, кто пропустил — вот ссылка.

В этом же посте будет доклад и презентация Рафаэля bugzmanov Багманова из компании Grid Dynamics. В своем докладе он рассказал о своем опыте реализации типичного веб-приложения для enterprise-проекта на Scala.


Презентация

Наверняка вы слышали о сервисах Amazon EC2, Rackspace и им подобным. Может быть даже пользовались. Лично мне бывает нужен иногда личный VPN-сервер. Для этих целей я уже давно держал микро-инстанс на Амазоне, предоставляемый им в течении первого года бесплатно. Плюс использовал для архивов Amazon Glacier, который с его ценой «1 цент за гигабайт в месяц» можно считать тоже почти бесплатным. Но вот год закончился и за EC2 стало нужно платить. Архивы мои тоже разрослись прилично и затраты на Glacier аналогично перестали радовать.

Случайно пробежавший мимо обзор сервиса DigitalOcean по-началу оставил меня равнодушным. Ну, облачный сервис, ну виртуалки. Ну да, чуть-чуть дешевле (но не так чтобы уж очень), чего-то аналогичного Glacier вроде бы нет да и вообще оно того не стоит.

Я сильно ошибался. Ниже будет рассказано как на базе DigitalOcean сделать себе VPN-сервер в пару десятков раз дешевле такого же на Амазоне и сервис хранения архивов, в бесконечность раз дешевле Glacier.

Здравствуй, Хабр!



Осенью прошлого года я открыл Хекслет – образовательный проект с бесплатными онлайн-курсами по программированию на русском языке. Спустя неделю стартовал первый курс – Разработка под OS X. Это был очень интересный опыт, но было допущено много ошибок в разработке этого проекта.

Сегодня я рад объявить о перезапуске Хекслета! Что вас ожидает:

• Новый сайт и удобный, быстрый движок. Со старым было столько проблем, что многие студенты просто не могли им нормально пользоваться.
• Улучшенный формат курсов. В первой версии я пытался эмулировать физический университет в интернете, а нужно было делать изначально онлайн–курс.
• Личное общение с преподавателем. Эту особенность хочется сделать важным отличием от други образовательных проектов.
• Новые, интересные курсы и планы на будущие курсы.

Уже сейчас можно записаться на три первых курса:

1. Разработка приложений на Java
2. Структура и интерпретация компьютерных программ (SICP)
3. Разработка под OS X

Трейлер очень интересного курса SICP:



Под катом – описания текущих и будущих курсов.

Почти год назад я стал фрилансером, устроился работать на американскую биржу odesk.com и начал потихоньку работать. Со временем росло количество и сложность заказов и сами собой у меня выработались пять методик работы.

Отмечу что не все так просто как я описал в статье, я прекрасно понимаю, что есть ещё много других факторов, если есть желание приглашаю в комментарии обсудить их.

Режимы или методики зависят от 7 факторов:

Зачем?

Вообще, идея этого поста пришла мне в голову в тот самый момент, когда я, не имея до этого за плечами полноценного опыта фриланса, решил всерьез освоить oDesk. Да, если кто не знает, oDesk — это одна из крупнейших в мире фриланс-бирж. Итак, дело было в июле этого года. Официальной работы к тому времени у меня уже полгода как не было, все подработки закончились, новых серьезных заказов не предвиделось, и oDesk представлялся мне весьма перспективным вариантом. Аккаунт, как водится, был зарегистрирован «про запас» еще за год до того, но висел все это время без дела, поэтому начинать нужно было с нуля. При этом я был почти уверен, что руководство, хотя бы самое краткое, на тему, как и с чего начинать, я где-нибудь (уж на Хабре-то точно!) да найду.
Возможно, я плохо искал. Однако все, что мне попалось по теме, сводилось только к тому, что не нужно сразу загибать цены, лучше начинать с небольших. Примерная цитата: «начинайте с $10 в час, со временем, дорастете и до $15». Дорастать до $15, да еще и со временем, мне категорически не хотелось, я был уверен, что можно зарабатывать значительно больше. Да и кроме того, меня волновало огромное количество вопросов. Как заполнять профиль? На какие проекты откликаться? Как составлять cover letter? Как, черт побери, получить этот первый заказ, когда все тебе отказывают?
В тот момент я решил, что если все у меня получится, обязательно напишу то самое руководство для новичков, которого я не нашел.

Хабражители редко ходят друг к другу в гости. И, в то же самое время, хотят взглянуть на то, как устроились другие. Может быть, даже, позаимствовать разные интересности.

Пока вы дома, самое время вооружиться фотоаппаратом и поделиться видом своего рабочего места (домашнего).

По возможности, описываем:
1. 7 любимых гаджетов.
2. 7 ежедневных программ.
3. 7 интересных открытий, которыми вы часто пользуетесь.

Приоткройте занавесу тайны в своей обители.

PS: Бонус для владельцев ноутбуков — подключаем 2 монитора.

Моя машина меня устраивает почти всем. Есть практически все, что нужно. В комплектации блютусный телефон, кнопочный климат-контроль, электростеклоподъемники на всех дверях, подогрев сидений, подогрев, регулировка и складывание зеркал, чип-ключ, CD-чейнджер на 6 дисков, но без MP3 и линейного входа. Вот этот прискорбный факт и привел меня к мысли начать собрать свой CarPC на базе андроида. Начал рассматривать варианты и покатился… появилось много идей.

Поиск по каталогу музыки — это задача, которую можно решать разными путями, как с точки зрения пользователя, так и технологически. Яндекс уже довольно давно научился искать и по названиям композиций, и по текстам песен. На сказанные голосом запросы про музыку мы тоже умеем отвечать в Яндекс.Поиске под iOS и Android, сегодня же речь пойдёт о поиске по аудиосигналу, а если конкретно — по записанному с микрофона фрагменту музыкального произведения. Именно такая функция встроена в мобильное приложение Яндекс.Музыки:



В мире есть всего несколько специализированных компаний, которые профессионально занимаются распознаванием музыкальных треков. Насколько нам известно, из поисковых компаний Яндекс стал первым, кто стал помогать российскому пользователю в решении этой задачи. Несмотря на то, что нам предстоит ещё немало сделать, качество распознавания уже сопоставимо с лидерами в этой области. К тому же поиск музыки по аудиофрагменту не самая тривиальная и освещённая в Рунете тема; надеемся, что многим будет любопытно узнать подробности.

Так как карьера программиста тесно связана с процессором, неплохо бы знать как он работает.

Что происходит внутри процессора? Сколько времени уходит на исполнение одной инструкции? Что значит, когда новый процессор имеет 12, или 18, или даже 31-уровневый конвейер?

Программы обычно работают с процессором, как с чёрным ящиком. Инструкции входят и выходят из него по порядку, а внутри совершается некая вычислительная магия.

Программисту полезно знать, что происходит внутри этого ящика, особенно, если он будет заниматься оптимизацией программ. Если вы не знаете какие процессы протекают внутри процессора, как вы сможете оптимизировать под него?

Эта статья рассказывает, как устроен вычислительный конвейер x86 процессора.

Всем привет, я Александр, и я фрилансер.

Фрилансом как основным видом работы я занимаюсь уже почти 7 месяцев. По некоторым причинам (магистратура, велосипед, лень и т.д.) я часто работаю вечером.

Но вот беда, освещение в комнате слабое, и яркость монитора в вечернее время суток просто выедает глаза. Мирился с этим я долго. И тут, внезапно, во время очередного вечернего просмотра шедевра кино-индустрии на своём телевизоре Philips, с замечательной технологией Ambilight, посещает меня идея — почему бы не сделать аналогичную белую подсветку для монитора?

Сказано-сделано! Результат работы:

Кому интересны этапы построения — прошу под хабракат.

Hyperboria — это Open Source реализация проекта Mesh сетей, аналог всем известного и желанного проекта Netsukuku, который, к сожалению, умер.

Другими словами, Hyperboria это самоорганизующаяся децентрализованная сеть, которая сама строит маршруты между узлами.
Или проще говоря — это то, чем интернет должен был стать, свободным, не цензурируемым, быстрым и автоматически масштабируемым.

Для того чтобы хорошо отдохнуть, как ни странно это звучит, нужно ничего не делать. Т. е. делать то, что нравится, то что приятно. Нравится смотреть Дом-2 — смотрите, нравится читать — читайте, нравится жарить с друзьями шашлыки — пожалуйста. Главное, чтобы вам это было в удовольствие.

Но если не можете забыть о работе даже за шашлыком, то вам поможет только транс. Транс — это самый эффективный и глубокий отдых. Качественнее отдохнуть просто невозможно :)

Пару недель назад, я наткнулся на эту статью How Shazam Works
Мне стало интересно, как же работают такие программы как Shazam… Что еще более важно, насколько тяжело написать что-либо похожее в Java?

О Shazam

Если кто-то не знает, Shazam это приложение с помощью которого вы можете анализировать/подбирать музыку. Установив ее на свой телефон, и поднеся микрофон к какому-либо источнику музыки на 20-30 секунд, приложение определит, что это за песня.

При первом использовании у меня возникло волшебное чувство. «Как оно это сделало!?» И даже сегодня, когда я уже пользовался им много раз, это чувство меня не покидает.
Разве не будет классно, если бы мы смогли написать что-то сами, что вызывало бы такие же чувства? Это и было моей целью в прошлый уикенд.

Производитель сделал три смелых маркетинговых заявления:

• Системе всё равно, запись или чтение – скорость будет одинаковой.
• При всём этом время отклика стабильно 250-500 микросекунд даже после месяца постоянной нагрузки.
• Можно вынимать любые комплектующие «на горячую» — системе ничего не будет.

Для начала мы разбили пространство на несколько десятков виртуальных томов и запустили десяток приложений, делающих запись блоками по 4 килобайта в режиме 20/80 (80% записи). А затем продержали модуль под нагрузкой 5 дней. Выяснилось, что маркетинг соврал: скорость записи была очень далека от заявленной в презентации 1 мс и составляла в среднем всего 0,4 мс (при 40/60 дело доходило и до 0,25).

Затем при тест-драйве в офисе для IT-директоров у нас начались настоящие проблемы. Дело в том, что я в приглашении упомянул, что как-то во время демонстрации Disaster Recovery-решения мы вырубили стойку в ЦОДе «на живую», после чего просто не осталось шансов закончить мероприятие мирно. Аудитория ждала крови, и мне пришлось позвать сервис-инженера с отвёрткой.

При 450k IOPS я начал с вытаскивания двух вентиляторов. Это почти не впечатлило аудиторию, потому что хотелось добраться до одного из двух контроллеров и посмотреть, что Violin скажет на это. Минус два вентилятора заставили систему страшно зарычать (она автоматически ускорила остальные), поэтому дальше я услышал только что-то вроде «твою мать», когда инженер просто взял и выдернул один из двух контроллеров, и железка «просела» только на треть по скорости.

Осторожно, трафик: под катом схемы и скриншоты.

Приветствую Вас, коллеги,

сегодня я пожаловал к вам с коротенькой статьей на тему добавления анимаций в ListView при скроллинге. Не так давно мне захотелось добавить в мой список анимацию, аналогичную той, что можно увидеть в G+ клиенте, но немного другую.

А захотелось мне сделать так, чтобы новые элементы не просто появлялись внизу, а выплывали снизу и немного справа. В общем-то, это я сделал, но позже, я посмотрел доклада Романа Ги и Чета Хааса на Google IO 2013 и загорелся идеей добавить искажение при этом, чтобы добавить реалистичности. Это потребовало немного изменить подход, но, в целом концепция осталась прежней.

Давайте теперь по-порядку я расскажу о том, что было, то, как оно изменилось, и, собственно, как все это работает.

Чтобы было понятно, вообще, о чем я, ниже ссылка на ролик с конечной анимацией. Обратите внимание, как элементы деформируются при появлении. Поскольку видео записывалось с эмулятора, присутствуют небольшие дергания, на девайсе все идеально гладко. Так же для наглядности я увеличил продолжительность анимации до 900мс. Обычно вы хотите, чтобы она длилась 300 мс.

По результатам мониторинга голосования на сайте «Российская общественная инициатива» (РОИ), обнаружились интересные подробности. Складывается ощущение, что кто-то очень не хочет, чтобы инициатива известного оппозиционера стала первой набравшей 100 тысяч голосов. А поскольку пиарить свою инициативу, как это делает Алексей Н. это сильно хлопотно, то на арену выходят другие методы, привычные в оффлайн голосованиях.

Я немного проапгрейдил график, чтобы выводилось не только абсолютные цифры, но и относительные. Добавилось 2 типа – относительный и прирост. Первый показывает изменения графика относительно начала выбранного отрезка времени, а второй – прирост голосов в виде столбчатой диаграммы (данные группируются в зависимости от масштаба графика).