Часть 1. Математика

Введение

Мы так привыкли к взаимодействию с окружающим нас миром, что не задумываемся о том, насколько сложно двигаются наши руки и ноги. В академической литературе задача управления манипулятором робота называется инверсной кинематикой. Кинематика обозначает "движения", а понятие "инверсная" связано с тем, что обычно мы не управляем самой рукой. Мы управляем «двигателями», поворачивающими каждую отдельную часть. Инверсная кинематика — это задача определения того, как перемещать эти двигатели, чтобы сдвинуть руку в конкретную точку. И в своём общем виде эта задача чрезвычайно сложна. Чтобы вы понимали, насколько она сложна, то можете вспомнить о таких играх, как QWOP, GIRP или даже Lunar Lander, в которой вы выбираете не куда двигаться, а какие мускулы (или ускорители) приводить в действие.

Задача управления подвижными приводами распостраняется даже на область робототехники. Вас не должно удивлять то, что на протяжении веков математики и инженеры смогли разработать множество решений. В большинстве 3D-редакторов и игровых движков (в том числе и в Unity) есть наборы инструментов, позволяющих выполнять риггинг человекоподобных и звероподобных существ. Для различных схем (манипуляторов роботов, хвостов, щупалец, крыльев и т.д.) встроенных решений обычно не существует.

Когда в январе сего года я писал материал о файловой системе LittleFS (интегрированной в состав arm mbed os), то обещал в скорейшем времени описать создание проекта с arm mbed os для произвольного микроконтроллера STM32. Как известно, онлайн IDE от ARM (а точнее, выделенного подразделения Arm mbed) поддерживает, во-первых, строго определенное число отладочных плат, и число их невелико; во-вторых, экспортирует онлайн-примеры, на базе которых можно строить какие-то свои проекты, только для наиболее известных IDE: ARM, uVision KEIL и IAR. Более того, некоторые примеры не экспортируются вовсе. То есть, доступны для экспорта или только варианты для IAR, или только для KEIL, и так далее. Так что, как в то время показалось, научиться “прикручивать” arm mbed os к любому МК было бы не лишним вовсе.

Однако, жизнь вносит свои коррективы в любые планы, и работать в этом направлении длительное время не получалось. Но вопрос оставался открытым, и теперь, по прошествии значительного времени, я возвращаюсь к тематике.

Эта первая (вводная) статья серии о том, как я собираюсь доработать медиасистему автомобиля. Сам проект в процессе, времени, как и у всех — нет, поэтому, дорогие читатели, запаситесь терпением, ибо часто клепать статьи не обещаю.

А началось все с того, что у меня появился Prius.

И первое, что бросилось в глаза — проблемы с обновлением навигации. Следующее — весьма скудные, но местами необходимые возможности устройства с названием «Многофункциональный дисплей» (в простонародье — голова). И это на фоне огромного количества китайских радио с Android на борту, и множеством приятностей. Но их установка на штатное место подразумевает лишение таких «плюшек», как диаграмма распределения энергии и управление климатом.

Родилась идея как-то соединить Android магнитолу с автомобилем более плотно, чем предлагают братья-китайцы. Об этом и статья.

Привет, Хабр! В этой статье я расскажу про npyscreen — библиотеке для создания текстовых интерфейсов для терминальных и консольных приложений.

Одностраничные приложения (SPA) имеют мнжество преимуществ, таких как скорость, по-настоящему хороший UX, и полный контроль HTML-разметки. Становится всё больше и больше сайтов SPA; всё больше инструментов, которые упрощают процесс разработки SPA. Вы, вероятно уже читали о молодом и перспективном фреймворке Vue.js. Предлагаю вам глубже погрузиться в Vue и на конкретном примере разобраться с простым SPA.

Мы напишем клиент-серверное приложение простейшего блога. Приложение будет отображать список записей а также полный текст каждой отдельной записи. И само собой, всё это будет происходить без перезагрузки страницы.

Ознакомившись с примером этого приложения, вы научитесь извлекать данные в Vue, создавать роуты и разберётесь с интересной особенностью Vue — однофайловыми компонентами.

Фраза звучит несколько странно? Спасибо техническому прогрессу — не так давно «сфотографировать на телефон» звучало не менее странно.


В конце прошлого года я купил паяльную станцию, уже успевшую получить ярлык «народная». Её достоинства: удобные жала-картриджи T12, приличная мощность (до 72W в теории), быстрый нагрев (единицы секунд), невысокая цена. (Подробнее ознакомиться со станцией можно в этом шикарном обзоре)

Купил я самую последнюю версию hardware 2.1s, и немного расстроился, увидев что прошивка старая. Разумеется руки зачесались обновить. Зная что «сердцем» паяльной станции является STM32F103C8 (популярный микропроцессор ARM Cortex-M3 производства STMicroelectronics) — тем интереснее было покопаться, т.к. я когда-то уже моргал светодиодом на STM32F4Discovery.

Тут же были припаяны 4 провода SWD интерфейса, подключен программатор, залита прошивка.
И… Станция потребовала активацию!

Продолжаем смотреть технические приемы создания различных анимаций в интерфейсах. Мы уже познакомились с частицами, масками и изменением форм различных объектов — настал черед рисовать пунктирные линии.

Перед тем, как перейти к статье, сделаю небольшое отступление. Эта серия статей предназначена для разработчиков (в первую очередь начинающих), которые хотят делать красивые вещи, но совершенно запутались в сложных инструментах. Каждый раз мы затрагиваем какой-то один прием использования того или иного инструмента и смотрим, к созданию какиих эффектов его можно применить. Комментарии о том, что “во времена флеша было лучше” или что “нужно анимации рисовать в AfterEffects” безусловно имеют право на существование, но будут вырваны из контекста и совершенно не помогут начинающим в решении их задачи.

Преамбула

Наша команда занимается разработкой небольшого, удобного в использовании, встраиваемого, асинхронного HTTP-сервера для современного C++ под названием RESTinio. Начали его делать потому, что нужна была именно асинхронная обработка входящих HTTP-запросов, а ничего готового, чтобы нам понравилось, не нашлось. Как показывает жизнь, асинхронная обработка HTTP-запросов в C++ приложениях нужна не только нам. Давеча на связь вышли разработчики из одной компании с вопросом о том, можно ли как-то подружить асинхронную обработку входящих запросов в RESTinio с выдачей асинхронных исходящих запросов посредством libcurl.

По мере выяснения ситуации мы обнаружили, что эта компания столкнулась с условиями, с которыми сталкивались и мы сами, и из-за которых мы и занялись разработкой RESTinio. Суть в том, что написанное на C++ приложение принимает входящий HTTP-запрос. В процессе обработки запроса приложению нужно обратиться к стороннему серверу. Этот сервер может отвечать довольно долго. Скажем, 10 секунд (хотя 10 секунд — это еще хорошо). Если делать синхронный запрос к стороннему серверу, то блокируется рабочая нить, на которой выполняется HTTP-запрос. А это начинает ограничивать количество параллельных запросов, которые может обслуживать приложение.

Docker начиная с версии 17.05 и выше стал поддерживать многоэтапные сборки (multi-stage builds). С удивлением обнаружил, что никто еще не написал об этом на хабре. Поэтому давайте исправим этот пробел.

TL;DR Можно уместить полноценный Linux Live дистрибутив в один файл, если вкомпилировать в ядро initramfs с корневой файловой системой. Компьютеры с UEFI умеют загружать такой файл напрямую, без помощи загрузчика типа GRUB. У меня получилось уместить дистрибутив с программами aircrack-ng, reaver и драйверами для карт Wi-Fi в файл размером 12 мегабайт (наверняка можно еще меньше).

Основные преимущества

• Работает на любых компьютерах с UEFI — один и тот же файл будет работать на PC и Mac.
• Не требует установки — достаточно скопировать один файл на EFI-раздел диска и указать в переменных NVRAM путь к этому файлу.
• Не нужно устанавливать загрузчики GRUB, rEFInd — ядро Linux собранное с поддержкой EFI Stub можно грузить напрямую без промежуточного загрузчика.
• Не нужны USB-флешки — скопированный на раздел EFI дистрибутив остается там навсегда, и его можно будет загрузить в любой момент. Он не занимает места на разделе основной системы, так как раздел EFI не используется в ОС.
• Не изменяет процесс загрузки — систему можно загрузить один раз, без изменения порядка загрузки в настройках UEFI. Следующая перезагрузка компьютера загрузит обычную операционную систему. Никаких следов Linux в очередности загрузки не останется.
• Совместимо с шифрованием диска FileVault и т.д. — файл копируется на EFI System Partition, специальный зарезервированный раздел диска. В компьютерах Mac его размер около 200 мегабайт. Он выделен под Boot Camp и обычно не используется

Всем привет. Нашему отделу была поставлена задача провести презентацию цифрового интерфейса DALI. Причем презентацию с демонстрацией работы этого интерфейса. Если надо — значит, надо. Чего мы только не делали. Для этой цели были предоставлены два модуля управления светодиодными светильниками. Оба оказались ведомыми. А мастер? Начали выбирать контроллер для управления этим интерфейсом. В итоге или цена какая-то заоблачная или сроки поставки такие же. А приближается отпуск, и откладывать уже не хочется. Ещё раз просмотрели характеристики и обратили внимание на особенности данного цифрового протокола:

• DALI является открытым протоколом;
• DALI- децентрализованная шина, то есть не имеет центрального контроллера и допускает любую топологию.

Всё это показалось очень привлекательным и задача показалась совершенно не сложной. На первый взгляд. Решили сделать мастера DALI на Arduino.

Около десяти лет я пользовался одним и тем же мобильным приложением для персонального финансового учета (cash organizer), сначала на windows mobile, потом на android. Некоторое время назад у меня накопилось достаточное количество претензий к нему, чтобы я решил изучить альтернативы. Результаты решил оформить в виде статьи, надеюсь, что это окажется полезно кому-либо еще.

Добрый день. Я хотел поговорить о финансовой учете домохозяйств, то есть о семейном бюджете. Многие слышали об этом звере, кто-то даже его приручил, кто-то в процессе. И конечно есть категории людей которые говорят о том, что все это не стоит и выеденного яйца. Для тех же кому это интересно, прошу под кат.

Финансовая грамотность — это одна из тех областей знаний, которые не преподают в школах и ВУЗах. Учиться ей приходится лично каждому, шагая по полю граблей с черенками разной длины. Одни прилетают в лоб, другие дотягиваются только до пояса.

Я хочу поделиться своим опытом построения личной финансовой системы, которая позволяет управляться с денежными потоками, безудержно гуляющими в обоих направлениях по нашим карманам и банковским счетам. Надеюсь мой опыт будет кому-то полезен, и позволит избежать встречи с парой вышеозначенных граблей.

Предыстория

CLion — это среда для разработки на С/С++, близкий родственник IntelliJ IDEA и, соответственно, Android Studio.

Я представляю вниманию сообщества перевод моего блог поста, в котором по шагам описано, как использовать эту IDE для написания прошивок микроконтроллеров.

Всем привет! Наконец-таки подошел к концу капитальный ремонт в квартире, и в связи с этим хочу поделиться с Вами, реализованным проектом «Умной квартиры» с базовыми возможностями управления освещением, подогревом теплых полов, контроля температуры и влажности помещений, и прочими плюшками. Описательная часть будет выполнена в виде мануала (так проще излагать что ли).

Привет, Geektimes.

Цифровое радиовещание постепенно внедряется в различных странах. В Европе и Австралии это стандарт DAB/DAB+, в США HD Radio, в Китае CDR (China Digital Radio). Из плюсов для пользователя — более чистый звук за счет цифрового потока, дополнительные сервисы (например название композиции и имя исполнителя на экране приемника), и, в случае DAB, большее число станций по сравнению с FM. Приемники с поддержкой цифрового радио уже сейчас относительно недороги, их цена начинается примерно от 40$.

Россия пока официально не присоединилась ни к одному из стандартов, но если это произойдет, скорее всего, это будет DAB. Его тестовая эксплуатация уже проводилась в Москве, да и приемники европейского рынка для РФ географически более доступны, чем американские. Новые европейские авто (которых опять же, больше чем американских) часто уже оснащены приемником с DAB. Ну а пока в тестовых целях, запустить DAB у себя дома, при наличии SDR-трансивера может любой желающий.


(Image Source / Getty)

Подробности под катом (осторожно, много длинных и скучных конфигов).

В интернетах не прекращается хайп вокруг чат-ботов (в частности, Telegram) благодаря шуму в СМИ, неоспоримых достоинствах платформы, политике продвижения, средствам разработки и т.д.

Смотришь новости: ну жизни нет без чат-ботов!
Да если их не будет, поезда с рельс сойдут, упадут самолеты, погибнут люди от тоски, когда не смогут найти картинки с котиками.

Но давайте положим руку на сердце: когда последний раз вы что-то заказывали в интернет-магазине через чат-бот?

Кто все эти люди, которые заказывают разработку ботов для своих магазинов?

Типичный чат-бот магазина Vasya Limited:
>> автоматизирует поток водопад заявок из 5 человек в день,
>> сливает 4 из 5 заявок, кровью добытых через Яндекс-Директ,
>> если повезет, человек найдет номер телефона и позвонит,
>> но, вероятней всего, «Эээ, куда жать?», а потом закроет и уйдет гуглить дальше.

Чем занят владелец, когда продажи «автоматизированы»:
>> вносит заказы в excel-таблицу
>> заполняет почтовые бланки на посылках
>> стоит в очереди на почте с кучей посылок (каждый день!)
>> вносит трек номера в excel-таблицу, затем рассылает клиентам

Может, хватит на ровном месте встраивать «технологии» туда, где действительно нужен человек, в то время как люди загружены рутиной для роботов?

Привет, Гиктаймс!

Собрать абсолютно бесшумный ПК — можно. Можно и купить. Но что делать, если к нему нужна профессональная или мощная игровая видеокарта с активным охлаждением? А может у Вас нет Windows/Linux медиаплеера, но есть лишний старый шумный ПК и помещение, куда его можно убрать? Или просто хочется минимализма на рабочем столе и вокруг него?

Итак, много статей и комментариев было посвящено выносу компьютера подальше от рабочего места — это ещё одна. В ней

а) будет описан процесс создания устройства, помогающего перенести кнопку включения ПК, индикатор питания и два независимых USB на расстояние до 10 метров с использованием стандартного Ethernet-кабеля;

б) будут даны общие рекомендации по проектированию DIY корпусных деталей, изготавливаемых из металла методом лазерной резки и гибки, фрезерованием, точением.

Суровые профессионалы найдут здесь много огрехов и недоработок, но… ЕСКДшные чертежи и teardrops у контактных площадок оставим для более интеллектуально-ёмких продуктов.

Эту статью написал программист из Италии Валентино Гаглиарди. Он говорит, что сразу после выхода Puppeteer его заинтересовала автоматизация тестирования веб-интерфейсов с использованием данной библиотеки и Jest. После этого он приступил к экспериментам.



Здесь речь пойдёт об основах работы с Puppeteer и Jest на примере тестирования веб-формы. Также тут будут рассмотрены особенности использования Chromium с пользовательским интерфейсом и без него, и некоторые полезные мелочи, касающиеся различных аспектов тестирования веб-страниц и организации рабочей среды. Валентино полагает, что, хотя Puppeteer — инструмент сравнительно новый и его API вполне может подвергаться изменениям, у него есть шанс занять достойное место в арсенале веб-разработчиков.