Первоначально, OMower разрабатывался под простые интерфейсы управления pfodApp и Modbus. Первый — это текстовый протокол высокого уровня, в котором передаются менюшки и управляющие команды, а второй — известная, но не слишком удобная в данном применении вещь, так как требует от управляющей программы постоянно опрашивать состояние всех используемых датчиков «вручную». Поэтому, было принято решение постепенно переходить на ROS (Robot OS), широко используемый фреймворк для управления различными роботами.

Создание умного дома подразумевает массу разных датчиков, контролирующих обстановку в доме — датчики движения, освещения, температурные и прочие. Если «умный дом» небольшой, то все выглядит просто даже с самодельными системами на базе открытых решений (MQTT, OpenHAB и т.д.) — подключили датчик, прописали его в программе OpenHAB или HomeAssistant и начали работать. Но если датчиков много, то появляется много рутинной и неблагодарной работы по прописыванию каждого из них в системе управления.

Предлагаемое решение («костыль») позволяет обойтись минимум ручных операций именно на этом этапе. Контроллер датчиков подключается к MQTT-брокеру и сам рассказывает про свои датчики и устройства в определенном формате в специальных топиках, затем небольшой скрипт на сервере умного дома создает соответствующие этим датчикам файлы конфигурации, после чего нужно только вручную определить их в специфичные для дома группы и можно приступать к созданию сценариев управления.

Конкретно эта прошивка работает на модулях с ESP-8266 (в том числе и на Sonoff Basic Switch и Sonoff Touch Wallswitch) с P&P скриптами для OpenHAB и HomeAssistant, но сам способ выдачи plug&play информации можно использовать и в других проектах.

Наконец дошли руки до публикации обещанного SDK для проекта OMower (открытая программно-аппаратная платформа для колесных роботов на базе 32-битного контроллера ATSAM3X8E с поддержкой разработки в Arduino IDE). Уровень завершенности софта пока не очень хороший (например, отсутствуют классы для датчиков бамперов, дождя и травы, отладка некоторых функций не до конца завершена), но даже в текущем виде робот умеет ездить с высокой точностью по RTK GPS, поддерживает практически все что нужно для косилки — сонары, проводной периметр, навигацию по компасу и GPS, зарядку от зарядной станции или солнечной батареи.


Моя предыдущая статья о проекте OMower

Хочу представить свой проект открытой универсальной платформы для домашних роботов (газонокосилки, пылесосы и тому подобное). Проект находится еще в стадии сборки и написания софта, надеюсь на полезные замечания и пожелания.

Красивый газон требует постоянного ухода — полива и стрижки. Очевидно, что постоянную нагрузку по этим процедурам — лучше передать роботам. В этой статье я расскажу о своих впечатлениях от робота проекта Ardumower.

Для автоматизации большого дома появилась задача включения/выключения мощных нагрузок — насосов бассейна, бойлеров и даже гостевых комнат целиком (когда в них никто не живет), причем хотелось еще и знать количество потребляемой ими энергии. Но готовых устройств с необходимыми характеристиками (и даже близко к ним) — не нашлось. Пришлось выдумывать самому. Первая версия оказалась не очень пригодной к эксплуатации, но показала, что немного труда и получится вполне законченное устройство.

В этой статье я расскажу о проекте мощного четырехканального диммера для светодиодных полосок и ламп (до 200 ватт суммарной мощности, 50..100 ватт на канал) с высокой частотой PWM-регулирования (1 килогерц с глубиной цвета в 10 бит), для качественного освещения. Дополнительно у него имеются вход датчика освещенности, функции обратной связи (выдача контроллеру информации по входному напряжению питания, напряжению на измерительных входах и так далее) и даже гальваническая развязка последовательного порта управления.

Для танцевальной новогодней вечеринки решил сделать простую лазерную установку, которая бы в такт музыке что-нибудь демонстрировала. Под рукой была лазерная указка с набором сменных вращающихся колпачков, которые позволяли получать симпатичные эффекты на потолке. Добавив пару сервоприводов и arduino mini pro — получил искомое.

Скопилось какое-то количество 2S аккумуляторов разной емкости, которые требуется подзаряжать в «походных условиях» от 12 вольтовых батарей или USB. Решил сделать зарядник на микроконтроллере, заодно добавив функцию подзарядки телефона от этих же аккумуляторов (с помощью простейшего step-down преобразователя на MP1584EN). Схему пришлось переделывать в процессе, поэтому вид не особо презентабельный получился.

Для демонстрации стимпанковского косплея понадобилась дымомашина (ну какой же стимпанк без дыма?), но на месте выступления ее не оказалось. Недолго думая, решил сделать свою маленькую дымомашину, с терморегулированием, дистанционным управлением (применялся контроллер ESP-12E) и батарейным питанием. За основу взял уже описывавшуюся дымелку с измерением температуры, но немного усложнил схему для улучшения характеристик.

Мы видим будущее, когда все силы человечества направлены на технический прогресс. Исследовательские зонды летят к звездам, огромные корабли бороздят космос, люди напрямую общаются с компьютерами, ищут братьев по разуму и сами создают их, колонии землян на далеких планетах бурно процветают, а роботы освобождают человека от утомительной рутины.

Но текущий вектор развития человечества направлен в другую сторону. Иногда кажется, что человечество стремится только повысить комфортность своего существования, замкнувшись в своем тесном мирке, а политики думают только о сохранении своей власти. Можно ли изменить этот вектор, и как это сделать?

Так как мой предыдущий мод на ардуине имел много ограничений, а также в плане самообразования — я решил сделать новую версию на STM32F373C8T6. Это мой первый проект на STM32, в нем довольно много недоработок. Надеюсь, кого-нибудь еще заинтересует, и мы сможем сделать его лучше!

Проект на github-е

Наткнулся тут на странную новую фичу в changelog-е systemd:

        * On boot-up, when PID 1 detects that the system clock is behind the
          release date of the systemd version in use, the clock is now set
          to the latter. Previously, this was already done in timesyncd, in order
          to avoid running with clocks set to the various clock epochs such as
          1902, 1938 or 1970. With this change the logic is now done in PID 1
          in addition to timesyncd during early boot-up, so that it is enforced
          before the first process is spawned by systemd. Note that the logic
          in timesyncd remains, as it is more comprehensive and ensures
          montonic clocks by maintaining a persistant timestamp file in
          /var. Since /var is generally not available in earliest boot or the
          initrd, this part of the logic remains in timesyncd, and is not done
          by PID 1.

То есть systemd теперь при загрузке меняет время системы, если оно было установлено на более раннее, чем время релиза самого systemd. Казалось бы — наглая попытка Поттеринга навязать свои собственные понятия о том как linux должен вести себя? Но давайте подумаем…

Этот устройство предназначено для получения пара с контролем температуры титановой спирали (для никелевой или железной — нужно поменять коэффициент RTCHANGE), что позволяет получать много (или очень много, если фитиль подводит достаточно жидкости) пара без перегрева с образованием разных нехороших веществ, продуктов распада глицерина, пропиленгликоля и ароматизаторов.

Схема предназначена для работы с батареей для RC-моделей, из двух Li-ячеек. Мной был выбран аккумулятор 500 mAh 25C напряжение 7.4V. Ток и нагрузочную способность можно варьировать в широких пределах, лишь бы выдавал достаточный ток с холодной спиралью, когда ее сопротивление минимально.

Для одного развлекательного проекта захотелось сделать маленький дымогенератор. Выбрал самый простой вариант — испаритель глицерина с небольшой воздушной помпой. Для упрощения задачи закупился китайскими помпами для тонометра и 6-миллилитровыми атомайзерами для электронных сигарет. Управление было решено сделать на ESP8266, электропитание — на двухбаночных модельных литий-ионных аккумуляторах (их можно нагружать на довольно большие токи, требуемые для испарения), плюс понижающий импульсный модуль на LM2596 (для обеспечения контроллера стабильными 3.3 вольтами).

Довольно быстро обнаружил, что при отсутствии контроля за процессом — спираль перегревается, сжигая фитиль, страшно воняя перегоревшим глицерином, перегорая, а иногда и устраивая мини-пожар. У потребителей никотина аналогичная проблема была решена с помощью контроля температуры спирали по изменению сопротивления титановой или железной спирали, так что я пошел тем же путем, благо наличие АЦП позволило легко измерять сопротивление спирали. Схема получилась такой:

Как известно, удельная энергоемкость бензина и других видов ископаемого топлива на порядок больше, чем у литиевых аккумуляторов любых видов. А мультикоптеры, как одна из самых неэкономичных систем для полетов, нуждаются в высокой энергоемкости больше всех остальных летательных аппаратов. Казалось бы, замени электрические двигатели на бензиновые и лети себе? Но, к сожалению, базовый принцип полета мультикоптеров — постоянная динамическая стабилизация при помощи регулирования оборотов двигателей — не может применяться совместно с бензиновыми двигатели в виду их большой инерционности и гораздо худших точности и диапазонов регулировки. Тем не менее, есть несколько обходных путей.

Так как мне самому хочется сделать коптер с двигателем внутреннего сгорания (ДВС), я попытался рассмотреть все возможные виды таких летательных аппаратов, с их недостатками и преимуществами.