Добрый день, уважаемые хабрачитатели!

Последние наблюдения и собственный опыт показали, что с подключением камеры Microsoft Kinect Xbox 360 для ее использования в ROS Indigo из под Ubuntu 14.04 часто возникают проблемы. В частности, при запуске ROS пакета openni_launch не удается определить устройство и выдается ошибка «No device connected». В этой статье я опишу свой пошаговый метод настройки окружения для использования Microsoft Kinect из ROS Indigo. Кто заинтересован, прошу под кат!

Добрый день, уважаемые читатели Хабра!

Недавно, изучая книги по практическому использованию ROS, я узнал об интересной возможности использования портов GPIO, доступных на Raspberry Pi из ROS. В этой статье я хочу рассказать о том, каким образом это возможно осуществить. Для доступа к портам GPIO на плате Raspberry Pi мы будем использовать библиотеку Wiring Pi. Кого заинтересовала эта тема, прошу под кат.

Добрый день, уважаемые читатели! Продолжаю рассказывать о различных интересных и полезных возможностях робототехнической платформы Robot Operation System (ROS). В этом небольшом руководстве я расскажу о возможностях логирования средствами ROS при программировании на языке C++. Думаю, многие согласятся с тем, что вывод сообщений при выполнении программы имеет большое значение при разработке программ, особенно при отладке. ROS предоставляет удобное API для вывода различных типов сообщений в терминал с возможностью визуализации и фильтрации сообщений в специальных инструментах ROS. Давайте начнем!

Добрый день, уважаемые читатели! В предыдущих статьях по робототехнической платформе ROS я коснулся темы локализации и построения карты местности, в частности мы изучили методы SLAM: gmapping в статье и hector_slam в статье. В этой статье я продолжу знакомство с алгоритмами локализации в ROS и представлю обзор нескольких алгоритмов визуальной одометрии, реализованных на платформе ROS. Визуальная одометрия имеет важное значение в робототехнике поскольку позволяет оценить перемещение робота, его текущую позицию и ускорение на основе данных видеопотока с камеры. Можно использовать как обычную RGB камеру (в этом случае говорят о монокулярной одометрии), так и стереокамеру (стерео одометрия) и даже RGBD камеру.

При использовании камер RGBD таких как Microsoft Kinect возможно получить более аккуратную визуальную одометрию, чем со стереокамерами, так как в этом случае мы используем 3D данные. В данной статье мы рассмотрим такие алгоритмы. Кого заинтересовала эта тема, прошу под кат.

Добрый день уважаемые читатели! В последней статье я уже писал об алгоритме rtabmap SLAM в контексте методов визуальной одометрии. В этой статье я расскажу об этом алгоритме SLAM более подробно, а также представлю обзор другого известного алгоритма SLAM, предназначенного для камер глубины — RGBDSLAM. Кого заинтересовало, прошу под кат.

Добрый день уважаемые читатели. В своей последней статье я рассказывал о двух алгоритмах SLAM, предназначенных для камер глубины: rtabmap и RGBD-SLAM. Тогда мы попробовали только построение карты местности. В данной статье я расскажу о возможностях локализации и навигации робота с использованием алгоритма rtabmap. Кого заинтересовало, прошу под кат.

Наверное, мало кто из нас задумывался, что практически с рождения пользовался дашбордами. Мы получали некую информацию, анализировали, принимали решение или даже испытывали какие-то эмоции благодаря им. Да-да, градусник, измеряющий температуру, когда вы болели; часы; стрелка спидометра, перевалившая за 200 км/час (ну, это может быть не у всех) — все эти приборы по сути являются дашбордами или их элементом. Но мне бы хотелось рассказать об интерактивных аналитических дашбордах. И, самое главное — показать, что в наше время такие дашборды могут быть полезны каждому человеку, а не только крупным банкам или корпорациям.

Если у вас есть данные — не важно, домохозяйка вы с пачкой чеков от закупок продуктов, спортсмен с данными о пробежках из Strava или кто-либо ещё — вы сможете представить это наглядно, оценить важные показатели, в результате чего принимать более оптимальные решения.

Вы не используете дашборды и думаете, что вам это не нужно? Мнение может поменяться, а кругозор расширится, так как далее: что такое дашборды, какие цели достигаются с помощью них, ключевые понятия и сферы использования, существующие инструменты, множество ссылок на актуальные ресурсы по теме, а также реальный пример, как из обычных на первый взгляд данных, можно извлечь интересные знания…

Приветствую всех. Сегодня расскажу вам как я проходил собеседования в Москве на позицию .Net Developer. Усиленно готовился к собеседованиям месяц, целыми днями сидел и смотрел вопросы и пытался отвечать на них, а также читал книжки по С#. В статье привожу интересные задачки и вопросы, которые мне задавали в разных компаниях в Москве. Заранее скажу, что я попал в ту компанию, в которую хотел. Я прошел 4 собеседования в этой компании и меня наконец то взяли! Много статей было прочитано в частности здесь и надеюсь, что эту статью тоже будут читать начинающие Net разработчики и спрашивать все в комментариях.

Кому интересна тема прохождения собеседований, прошу под кат!

Бывает меня спрашивают — как я пишу эмуляторы? Попробую ответить на примере одной провалившейся консоли.

Эмуляция — почти бесконечное занятие, всегда остаются неточности, и если меня спросят сколько я потратил на эмуляцию 3DO, то я лишь пожму плечами, но одно знаю точно — с эмуляцией 3DO все очень хорошо. Поэтому пришло время найти новую жертву и ей оказался Atari Jaguar. 1000 часов — примерно столько я потратил на разработку ядра эмуляции данной консоли в проекте «Феникс», и вероятно еще столько же понадобится, чтобы поднять совместимость с текущих 95% до 99%, а оставшийся 1% потребует еще, возможно не одну тысячу часов, но это уже отдельные скучные истории про отладку едва уловимых глюков.

В этой статье мы поговорим о «магической» константе 0x5f3759df, лежащей в основе элегантного алгоритмического трюка для быстрого вычисления обратного квадратного корня.

Вот полная реализация этого алгоритма:

float FastInvSqrt(float x) {
  float xhalf = 0.5f * x;
  int i = *(int*)&x;  // представим биты float в виде целого числа
  i = 0x5f3759df - (i >> 1);  // какого черта здесь происходит ?
  x = *(float*)&i;
  x = x*(1.5f-(xhalf*x*x));
  return x;
}

Этот код вычисляет некоторое (достаточно неплохое) приближение для формулы



Сегодня данная реализация уже хорошо известна, и стала она такой после появления в коде игры Quake III Arena в 2005 году. Её создание когда-то приписывали Джону Кармаку, но выяснилось, что корни уходят намного дальше – к Ardent Computer, где в середине 80-ых её написал Грег Уолш. Конкретно та версия кода, которая показана выше (с забавными комментариями), действительно из кода Quake.
В этой статье мы попробуем разобраться с данным хаком, математически вывести эту самую константу и попробовать обобщить данный метод для вычисления произвольных степеней от -1 до 1.

Да, понадобится немного математики, но школьного курса будет более, чем достаточно.

30 сентября 2016 г вышел Windows Server 2016. К сожалению, вместе с положительными новшествами пришли и отрицательные. В Windows Server успешно перенесена ошибка из Windows 10 Anniversary Update, вызывающая падение удалённого сервера при обращении из него к локальному пути \\tsclient через FAR Manager.

С самого первого проявления данной проблемы я пытался обратить на это внимание фирмы Microsoft, но безуспешно. Решения нет до сих пор.
UPDATE. Ошибка была исправлена в рамках обновления 14.03.2017 как в Windows 10, так и в Windows Server 2016. Версия исправленного драйвера rdbss.sys — 10.0.14393.953 (04.03.2017).

Однажды ко мне попал нерабочий лазерный датчик расстояния Keyence LK-G407. Мало того, что он был нерабочий, так его еще и нельзя было использовать без специального управляющего блока. Но ведь у датчика такие интересные характеристики: измерение расстояния с точностью до единиц микрон, и скорость работы — 50 килоизмерений/с. Так что, чтобы запустить его, придется заметно поковыряться в самом датчике, заодно и ценный опыт получить.

TL;DR: кроссплатформенный клон WPF. От других попыток сделать нечто с XAML-ом выгодно отличается наличием полностью своей системы отрисовки со сменными бакэндами (сейчас поддерживается Direct2D и Cairo). В наличии инспектор, дизайнер (см. видео). Биндинги сделаны на стероидах под названием ReactiveExtensions (старый стиль тоже можно использовать). Умеет работать с Windows/Linux/MacOS, поддержку мобильных платформ планируется добавить в начале следующего года посредством отрисовки через MonoGame.

Moq – это простой и легковесный изоляционный фреймврк (Isolation Framework), который построен на основе анонимных методов и деревьев выражений. Для создания моков он использует кодогенерацию, поэтому позволяет «мокать» интерфейсы, виртуальные методы (и даже защищенные методы) и не позволяет «мокать» невиртуальные и статические методы.

ПРИМЕЧАНИЕ
На рынке существует лишь два фрейморка, позволяющих «мокать» все, что угодно. Это TypeMockIsolator и Microsoft Fakes, доступные в Visual Studio 2012 (ранее известные под названием Microsoft Moles). Эти фреймворки, в отличие от Moq, используют не кодогенерацию, а CLR Profiling API, что позволяет вклиниться практически в любой метод и создать моки/стабы даже для статических, невиртуальных или закрытых методов.

Маленький рассказ о том, как наша команда решила организовать иконки в грядущем проекте. Чуть-чуть исторического экскурса, взгляды по сторонам (на PNG и векторные шрифты) и рассказ о том, как мы всё-таки обустроились в итоге.

Во сне практически каждый ИТ-предприниматель, если он мечтает об успехе, если он активен, молод и жизнерадостен, очень часто видит примерно такую картинку: раннее утро, весенний Сан-Франциско, предприниматель за рулем лимонно-желтой Теслы X мчится на встречу с инвесторами обсуждать новый раунд инвестиций с последующим выходом на IPO. После чего все акционеры компании, включая миноритарных, дружно отправляются в кругосветку на яхтах по 200 миллионов.

Примерно год назад аналогичные видения стали посещать и нашего руководителя отдела продаж — он спал и видел как российский IT-проект, уверенным шагом македонской фаланги, берет штурмом европейские и азиатские столицы. Надо заметить, сны продавца не казались совсем уж несбыточными — у нас есть собственная облачная платформа, разработка которой ведется уже несколько лет, и название ей — ITooLabs Communications Server.

Мы наблюдаем бум свободных проектов. В основном, благодаря Гитхабу. 23 декабря 2013 года на сервисе был создан 10-миллионный проект. К 23 декабря 2015 года количество проектов более чем утроится: прямо сейчас на Гитхабе 28 миллионов проектов.

Многих привлекает идея свободности, потому что она перекликается с идеей «улучшения мира», как основной мотивации продуктивной деятельности человека.

Но так как обычная работа программистов в конторах очень далека от open source, возникает вопрос, как кормиться (а желательно, и разбогатеть!), большую часть времени занимаясь свободными проектами.

Судя по последним вопросам на Тостере, у людей много ожиданий, но мало понимания в этой области. Поэтому я решил написать это эссе.

Само по себе выкладывание проекта не является улучшением мира

Польза миру это либо польза людям, либо природе, либо культуре/гуманизму, либо экономике, либо науке. Первые три категории не имеют ничего общего со свободным кодом, потому что людям, природе и культуре прекрасно помогает несвободный код. Пользу науке часто рассматривают как ту же помощь экономике, только в очень далекой перспективе, хотя большинство ученых с этим не согласно, считая познание мира самостоятельной ценностью. Но еще учитывая и то, что свободный программный проект с научной новизной — экзотика, сконцентрируемся на том, как свободный код помогает экономике.

Вы выложили код. Чем вы помогли экономике в этот момент? Ничем, поэтому и миру вы пока ничем не помогли.

Ваш проект может спасать людей от рака, быть бесплатным, экономить миллионы долларов, и при этом быть закрытым.

Сконцентрируйтесь не на том, чем вообще полезен ваш проект, а чем полезна его свободность.

Синергетический эффект свободного кода

Я работаю со встраиваемыми системами в течение нескольких лет: наша компания разрабатывает и производит бортовые компьютеры для автомобилей, зарядные устройства, и т.д.

Процессоры, используемые в наших продуктах — это, в основном, 16- и 32-битные микроконтроллеры Microchip, имеющие RAM от 8 до 32 кБ, и ROM от 128 до 512 кБ, без MMU. Иногда, для самых простых устройств, используются еще более скромные 8-битные чипы.

Очевидно, что у нас нет (разумных) шансов использовать ядро Linux. Так что нам нужна какая-нибудь RTOS (Real-Time Operating System). Находятся даже люди, которые не используют никаких ОС в микроконтроллерах, но я не считаю это хорошей практикой: если железо позволяет мне использовать ОС, я ее использую.

Несколько лет назад, когда мы переходили с 8-битников на более мощные 16-битные микроконтроллеры, мои коллеги, которые были гораздо более опытными, чем я, рекомендовали вытесняющюю RTOS TNKernel. Так что это — та ОС, которую я использовал в разных проектах в течение пары лет.

Не то, чтобы я был очень доволен ею: например, в ней нет таймеров. И она не позволяет потоку ждать сообщения сразу из нескольких очередей. И в ней нет программного контроля переполнения стека (это действительно напрягало). Но она работала, так что я продолжал ее использовать.

Введение

Самое простое и в то же время полное определение текстового браузера — это приложение, которое отображает только текстовое содержимое web-сайтов. При работе с таким браузером вы не увидите так нами горячо любимых всплывающих баннеров. Во многих живущих ныне текстовых браузерах контент нагружающий трафик блокируется. Главный аспект применения текстовых браузеров, заключается в том, что их можно и нужно использовать в тех системах, где не предусмотрена графическая оболочка. В первую очередь, это, конечно, касается разнообразных UNIX-подобных операционных систем, но под MS Windows так же существуют аналоги. В этой статье хотелось бы описать некоторые текстовые браузеры и их возможности.

Одна из немногих стандартных утилит Windows, которой я пользуюсь практически каждый день — это snippingtool, или, попросту говоря, «Ножницы». Свою задачу она выполняет на ура (впрочем, многого от неё я и не требую), а из прочих полезностей можно отметить вставку выделенного региона напрямую в Skype, без необходимости сохранять изображение в файл — достаточно всего лишь нажать Ctrl-V в окне ввода сообщений. Приятно, что название файла в таком случае будет состоять из даты и времени вместо, например, хеша.

Несмотря на то, что в самом Snipping Tool имеется возможность обводить определённые части изображения, порой этого недостаточно:

• Во-первых, «Ножницы» не умеют обрабатывать комбинацию клавиш Ctrl-Z, т.е. сделать в них Undo не получится, в связи с чем одна-единственная ошибка в редактировании может заставить начать всё с начала
• Во-вторых, обводить изображение можно только при помощи Pen'а и Highlighter'а, что не очень удобно, когда надо, например, указать на прямоугольную область

Именно по этим причинам я зачастую обращаюсь к mspaint. А вот у него есть обратный недостаток — вставить изображение напрямую из буфера обмена в Skype уже не получится.

В чём же причина такого поведения? Можно ли его исправить? Давайте разберёмся.

Как протекал процесс, и что из этого вышло, читайте под катом.