В порядке оффтопа (но не совсем). Некогда на Спеке был прорывной редактор/макроассемблер Tasm 4 (минорную версию забыл) за авторством Rst7. И там на макросах был написан пример - питончик, в который можно было играть, запустив компиляцию (т.е. это был полноценный compile-time). Не помню, как именно это было реализовано, но на тот момент это здорово так впечатляло.
Теперь если мы будем трясти акселерометр, гироскоп будет показывать ноль, что позвоит отличить тряску от наклона и получить чистые данные об угле наклона устройства.
Формулировка показалась чрезмерно упрощённой, стала интересна реализация, думал, что-то своё или хотя бы по мотивам. Полез в прошивку, потом в даташит, оказалось прозаичнее, bno55 выдаёт уже готовые углы наклонов и поворота (впрочем, последнее не используется, т.к. вращение руля может происходить не только вокруг вертикальной оси, поэтому для поворота логично берутся показания гироскопа по оси z). Я понимаю отсутствие желания заморачиваться с описанием sensor data fusion (фильтров Калмана, Мэджвика и остальных), ориентацию на начинающих и прочая, но есть ощущение, что это стоило хотя бы кратко отметить отдельно (коль скоро описаны потроха и акселерометра и гироскопа. Да и кроме них в микрухе есть ещё и магнитометр, тоже небесполезный датчик).
Выглядит так, что в debug помимо отладочной информации в elf (и в саму прошивку) попадают другие отладочные фичи (оно может включаться/выключаться при определении __DEBUG__ или подобного), также скорее всего отключена оптимизация. Скорее всего это причина дополнительного раздувания. Отладочные символы не попадают в прошивку (бинарник), это исключительно внешняя информация. Можно посмотреть флаги, выставить оптимизацию как релиз, но отладочные символы оставить. Хотя в таком режиме отлаживать чуть тяжелее.
Без отладочной информации потеряется связь с исходниками, т.е. отлаживать можно будет только по дизассемблеру (проблем поставить бряку нет, достаточно выковырять нужный адрес). Тут вопрос - зачем её вырезать? Прошивка всё равно в бине/хексе, а там этого ничего нет.
Некоторый оффтоп. "Первые" обычно означает наличие процесса (развития, не останавливающегося на этих первых, но по какой-то причине есть необходимость их подчеркнуть), другого употребления лично я что-то не припоминаю.
Раз в неделю это очень и очень неплохо, я бы не говорил о "едва". Но на ртк и планетвпн свет клином не сошёлся, есть мобильный инет и другие провайдеры впн. Плюс на этот предмет было полно статей, как здесь, так и вообще.
Посылка та же (модуль проекций), метод - другой (видимо, автор тоже не сторонник получения высшего образования). Для нахождения используется МНК (мне думалось, это первое, что должно было прийти на ум, тем более, тут давали хинт). Короче, как я говорил выше, всё уже описано, мало того - есть опенсорс (вроде, хотя не уверен. И даже если не, никаких препятствий написать самому нет) библиотечка. Смотреть тут https://www.nxp.com/docs/en/application-note/AN5286.pdf
Что расчёт сложнее - не аргумент, считать вручную или на арифмометре никто не заставляет.
А не потому, что в летательных аппаратах действуют некислые ускорения, и определить направление гравитации с помощью только лишь акселерометров будет немного затруднительно?
Как и сказал товарищ выше, это действительно "кажущееся ускорение". Или, по-буржуйски, specific force.
К слову, если вспомнить, что модуль трёх проекций кажущегося ускорения, измеренных калиброванным акселерометром при любых поворотах даст единицу, то можно прийти к тому, что для калибровки достаточно задать серию произвольных наклонов (главное, чтобы они заметно отличались друг от друга) и по ним найти как смещения нуля, так и масштабники. А бонусом, и углы неортогональности осей. И не нужны ни угольники, ни стенды. Можно хоть на гибкой руке крутить (повторяемость не требуется), но на поворотной платформе (типа УПГ), конечно, проще.
не по 6-ти измерениям (как обычно предлагают вендоры акселерометров), а по двум измерениям. Это существенно сокращает время на расчет и загрузку калибровочных данных в условиях массового производства.
Очевидно, всё вот ради этого вот. Хотя, если такая прям нужда, можно было вообще вешать платки гроздьями.
давно существует такая вещь, как энкодер инкрементный, есть даже с кнопками, ни каких тебе шумов и колебаний, работает четко как триггер, один щелчёк
К сожалению, не всё так здорово, ибо зависит от исполнения. С оптикой (наверное) всё отлично, но бывают контактные энкодеры, которые могут работать (и как правило, работают) отвратно, когда контакты подокислились (возможно, подвытерлись). Сейчас есть под рукой плеер, стоивший в своё время недурных денег, где производитель выпендрился, поставил утопленную крутилку на громкость. Сначала было нормально, теперь оно работает как генератор случайных чисел (хорошо хотя бы, что только когда крутишь, а не всегда). Надо вскрывать, но конструкция не очень располагает.
Не надоело мусолить одно и то же? Ведь давали уже ссылку на википедию, того коэффициента вполне себе хватает. И то, что ускорение свободного падения само по себе меняется с широтой (на уровне моря), не означает, что акселерометр везде будет показывать единицу. Чтобы понять это, достаточно разобраться с принципом действия, конструкцией и чуть-чуть включить логику. Это первое. Второе - это то, что метры в секунду в квадрате для всего этого ширпотреба просто не имеют смысла, ибо область применения их (открываем первую страницу даташита) этого не подразумевает. Как правило, это просто качественные измерения (индикаторные) или банально наклонометрия в статике (для динамики потребуется чуть больше телодвижений).
Главное, что необходимо знать — это то, что показания MEMS акселерометров и гироскопов подвержены значительному шуму и накоплению ошибки (дрейфу) с течением времени.
Дрейф - это просто дрейф (гуляние), накопление появляется, когда показания начинают интегрировать.
Хотя абсолютный покой в реальном помещении плохо достижим, акселерометры чутко реагируют даже если за окном дует ветер.
На ходьбу рядом - да, реагируют, возможно - на езду грузвиков на дороге по соседству. На ветер? Разве что если распахнуто окно рядом со столом. Или совсем уж шквалистый ветер.
Если говорить о флаке (есть ощущение, что вопрос касался этого носителя), то так-то там ни слова ни про параметры (вполне может быть и 24@192k), ни про его происхождение (некоторые деятели ничтоже сумняшеся перегоняли из мпшек), ни про железо, на котором проигрывалось, ни про акустику. Так что не понятно, о каком не том и о какой динамике вообще может идти речь.
В порядке оффтопа (но не совсем). Некогда на Спеке был прорывной редактор/макроассемблер Tasm 4 (минорную версию забыл) за авторством Rst7. И там на макросах был написан пример - питончик, в который можно было играть, запустив компиляцию (т.е. это был полноценный compile-time). Не помню, как именно это было реализовано, но на тот момент это здорово так впечатляло.
Формулировка показалась чрезмерно упрощённой, стала интересна реализация, думал, что-то своё или хотя бы по мотивам. Полез в прошивку, потом в даташит, оказалось прозаичнее, bno55 выдаёт уже готовые углы наклонов и поворота (впрочем, последнее не используется, т.к. вращение руля может происходить не только вокруг вертикальной оси, поэтому для поворота логично берутся показания гироскопа по оси z). Я понимаю отсутствие желания заморачиваться с описанием sensor data fusion (фильтров Калмана, Мэджвика и остальных), ориентацию на начинающих и прочая, но есть ощущение, что это стоило хотя бы кратко отметить отдельно (коль скоро описаны потроха и акселерометра и гироскопа. Да и кроме них в микрухе есть ещё и магнитометр, тоже небесполезный датчик).
Выглядит так, что в debug помимо отладочной информации в elf (и в саму прошивку) попадают другие отладочные фичи (оно может включаться/выключаться при определении __DEBUG__ или подобного), также скорее всего отключена оптимизация. Скорее всего это причина дополнительного раздувания. Отладочные символы не попадают в прошивку (бинарник), это исключительно внешняя информация. Можно посмотреть флаги, выставить оптимизацию как релиз, но отладочные символы оставить. Хотя в таком режиме отлаживать чуть тяжелее.
Без отладочной информации потеряется связь с исходниками, т.е. отлаживать можно будет только по дизассемблеру (проблем поставить бряку нет, достаточно выковырять нужный адрес). Тут вопрос - зачем её вырезать? Прошивка всё равно в бине/хексе, а там этого ничего нет.
Ну, это же только elf от отладочной информации распухает. С прошиваемым бинарником чуть иная история.
Простите.
Некоторый оффтоп. "Первые" обычно означает наличие процесса (развития, не останавливающегося на этих первых, но по какой-то причине есть необходимость их подчеркнуть), другого употребления лично я что-то не припоминаю.
Раз в неделю это очень и очень неплохо, я бы не говорил о "едва". Но на ртк и планетвпн свет клином не сошёлся, есть мобильный инет и другие провайдеры впн. Плюс на этот предмет было полно статей, как здесь, так и вообще.
Сочувствую. Но дома? Дома впн тоже запрещён?
Неужели надо учить пользоваться впном?
Посылка та же (модуль проекций), метод - другой (видимо, автор тоже не сторонник получения высшего образования). Для нахождения используется МНК (мне думалось, это первое, что должно было прийти на ум, тем более, тут давали хинт). Короче, как я говорил выше, всё уже описано, мало того - есть опенсорс (вроде, хотя не уверен. И даже если не, никаких препятствий написать самому нет) библиотечка. Смотреть тут https://www.nxp.com/docs/en/application-note/AN5286.pdf
Что расчёт сложнее - не аргумент, считать вручную или на арифмометре никто не заставляет.
Нет правильного способа. Статью тоже нет смысла пионерить, всё уже давным-давно описано и легко находится.
А не потому, что в летательных аппаратах действуют некислые ускорения, и определить направление гравитации с помощью только лишь акселерометров будет немного затруднительно?
Как и сказал товарищ выше, это действительно "кажущееся ускорение". Или, по-буржуйски, specific force.
К слову, если вспомнить, что модуль трёх проекций кажущегося ускорения, измеренных калиброванным акселерометром при любых поворотах даст единицу, то можно прийти к тому, что для калибровки достаточно задать серию произвольных наклонов (главное, чтобы они заметно отличались друг от друга) и по ним найти как смещения нуля, так и масштабники. А бонусом, и углы неортогональности осей. И не нужны ни угольники, ни стенды. Можно хоть на гибкой руке крутить (повторяемость не требуется), но на поворотной платформе (типа УПГ), конечно, проще.
Очевидно, всё вот ради этого вот. Хотя, если такая прям нужда, можно было вообще вешать платки гроздьями.
К сожалению, не всё так здорово, ибо зависит от исполнения. С оптикой (наверное) всё отлично, но бывают контактные энкодеры, которые могут работать (и как правило, работают) отвратно, когда контакты подокислились (возможно, подвытерлись). Сейчас есть под рукой плеер, стоивший в своё время недурных денег, где производитель выпендрился, поставил утопленную крутилку на громкость. Сначала было нормально, теперь оно работает как генератор случайных чисел (хорошо хотя бы, что только когда крутишь, а не всегда). Надо вскрывать, но конструкция не очень располагает.
Не надоело мусолить одно и то же? Ведь давали уже ссылку на википедию, того коэффициента вполне себе хватает. И то, что ускорение свободного падения само по себе меняется с широтой (на уровне моря), не означает, что акселерометр везде будет показывать единицу. Чтобы понять это, достаточно разобраться с принципом действия, конструкцией и чуть-чуть включить логику. Это первое. Второе - это то, что метры в секунду в квадрате для всего этого ширпотреба просто не имеют смысла, ибо область применения их (открываем первую страницу даташита) этого не подразумевает. Как правило, это просто качественные измерения (индикаторные) или банально наклонометрия в статике (для динамики потребуется чуть больше телодвижений).
Дрейф - это просто дрейф (гуляние), накопление появляется, когда показания начинают интегрировать.
На ходьбу рядом - да, реагируют, возможно - на езду грузвиков на дороге по соседству. На ветер? Разве что если распахнуто окно рядом со столом. Или совсем уж шквалистый ветер.
С таким богатым воображением может мниться и не такое.
Если говорить о флаке (есть ощущение, что вопрос касался этого носителя), то так-то там ни слова ни про параметры (вполне может быть и 24@192k), ни про его происхождение (некоторые деятели ничтоже сумняшеся перегоняли из мпшек), ни про железо, на котором проигрывалось, ни про акустику. Так что не понятно, о каком не том и о какой динамике вообще может идти речь.