Комментарии 45
На противоположной оси (винт М3x15) от выходного вала сервомотора желательно использовать подшипник, стоят они не дорого, а люфтов удасться избежать. Т.к 3-х звенная нога, то без подшипников последнее звено может порядочно гулять суммируя все люфты.
ИМХО
В целом проект достаточно велосипедный, на полке будет смотреться не плохо и друзьям можно будет показать. Как комплексная задача научиться/попроектировать/попаять/попрограммить вполне себе, с практической точки зрения на ардуино получится реализовать только простейшие движения, приблизительно реализовать движение паука по сложной поверхности не выйдет.
Да, с счет подшипников Вы правы, люфт небольшой имеется, но в большей части он исходит от самих сервоприводов (дешевые). Отверстия под винты я сделал на 0.5мм меньше диаметра винта, чтобы плотно прижимало, но через время оно увеличится от трения. Думаю в следующем варианте корпуса добавлю. Это и есть одна из тех граблей, на которую я наступил.
На счет ИМХО согласен, нечего революционного в нем нет. У меня такой подход к саморазвитию, т.е. я беру проект, в котором я мало разбираюсь и в процессе разработки закрываются пробелы в знаниях.
Пока, что планирую хотя бы научить его обходить\отодвигать препятствия на ровной поверхности, ну и трансляцию видео по воздуху.
На счет ИМХО согласен, нечего революционного в нем нет. У меня такой подход к саморазвитию, т.е. я беру проект, в котором я мало разбираюсь и в процессе разработки закрываются пробелы в знаниях.
Пока, что планирую хотя бы научить его обходить\отодвигать препятствия на ровной поверхности, ну и трансляцию видео по воздуху.
Пока, что планирую хотя бы научить его обходить\отодвигать препятствия на ровной поверхности, ну и трансляцию видео по воздуху.Лучше сразу заложить Raspberry Pi 3 + 2 шилда для сервомоторов. В ардуино будет не развернуться, raspberry — это python + wi-fi + RPi камера и огромное количество библиотек для питона (openCV, нейросети и т.д.). Для такого проекта самое то, потому как в процессе развития хотелки гарантировано вырастут, поэтому лучше сразу заложить возможность развития проекта. Основная работа будет в программной части, ардуины будет мало, а УЗ датчик один из самых примитивных и «глючных».
Готовые нейросети да, это очень круто. Спасибо за совет, нужно будет подумать. С Pi ни разу не работал.
А можете посоветовать более нормальный аналог? Я знаю ИК датчики дистанции, но там тоже свои нюансы.
а УЗ датчик один из самых примитивных и «глючных»
А можете посоветовать более нормальный аналог? Я знаю ИК датчики дистанции, но там тоже свои нюансы.
Да по большему счету он вообще в данном проекте лишний, намучаетесь с ним. Платформа будет сильно наклоняться в процессе движения и датчик будет «хватать» пол + свои глюки. Достаточно ограничится камерой и управлением движением с ноута. Камера + OpenCV можно реализовать движение по линии. Если очень хочется в дистанцию то для помещения пойдет ИК GP2Y0A02YK (на улице будет ловить ложние срабатывания от солнца) Данных датчиков надо будет ставить несколько для объезда препятствий, по аналогии с парктроником. Так что я бы на дальномеры не закладывался, СТЗ куда интереснее.
Спасибо. На счет управления движением с компа хорошая идея.
Платформа будет сильно наклоняться в процессе движения и датчик будет «хватать» пол + свои глюки.
Тогда уж две камеры, карта глубины и SLAM, чтобы наваерняка. Тут, конечно, без Raspbery не обойтись (правда, не знаю, хватит ли ее мощностей). USB-вебкамеры могут быть слишком большие для маленького аппарата и медленные, можно попробовать csi-камеры.
Сейчас появились очень прикольные ИК датчики time-of-fly, например VL53L1X.
Тогда уж Pi Zero — вес, потребление лучше чем у Pi3, а по сравнению с ардуиной — оба как небо и земля
Использовать как ось резьбовую часть винта — моветон, потому что поверхности трения почти и нет в начале, а потом пойдет износ или отверстия витками резьбы, или самих витков. По уму та часть винта должна быть без резьбы, длиной в толщину фанеры и чуть большего диаметра. А совсем по уму — отверстия в фанере под оси втулить, иначе они быстро превратятся в дырки )))
Автору для КДПВ…
Недавно пересматривал «Прибытие», поэтому слово «гексапод» сразу ассоциировалось...
Недавно пересматривал «Прибытие», поэтому слово «гексапод» сразу ассоциировалось...
А не лучше использовать дюраль или листовой пластик типа полистирола? Тонкая фанера не всегда идеально плоская, может впитывать влагу и деформироваться (ее надо лакировать), отверстия могут расшириться в процессе эксплуатации (если небольшой перекос оси). Обработка не сильно сложнее.
Посоветую резьбовые заклёпки.
Очень удобная штука.
И порежут его легко. Куча контор. Можно даже взять листовой поликарбонат.
Прочный очень.
Очень удобная штука.
листовой пластик типа полистирола
И порежут его легко. Куча контор. Можно даже взять листовой поликарбонат.
Прочный очень.
Я правильно понимаю, что вы собрались питать всю конструкцию от 3S1P лития, а напряжение питания серв (5В, да?) будете брать с линейного стабилизатора LM317?
Тогда у меня вопрос. Где алюминиевый радиатор размером с робота? :)
Тогда у меня вопрос. Где алюминиевый радиатор размером с робота? :)
Там всё есть)) На картинке с электроникой в центре стоит плата питания, а на ней радиатор и вентилятор. Кстати во время работы LMки не сильно греются. Слегка теплые.
И да, там каждый сервопривод питается от отдельной LM.
И да, там каждый сервопривод питается от отдельной LM.
Извините, не удержался.
Почему именно линейные стабилизаторы? Вы, надеюсь, понимаете, что тем самым обогреваете вселенную?
первая реакция
Почему именно линейные стабилизаторы? Вы, надеюсь, понимаете, что тем самым обогреваете вселенную?
Хах, да я понимаю не самое лучшее решение, но одно из самых простых и дешевых. Пока, что имею мало опыта в разработке импульсных БП, а брать готовые не интересно.
При том зима скоро, дополнительный обогрев не помешает))
При том зима скоро, дополнительный обогрев не помешает))
Я уже боюсь писать статью про разработку электроники. Убьют)))
Если будете питать сервы с LMок, то да, убьют. И правильно сделают.
Пока, что имею мало опыта в разработке импульсных БП, а брать готовые не интересно.Зато дешево, надежно и практично (с) У вас работы по ПО будет вагон и маленькая тележка, делать ответвления на разработку
Безумец вы. И злостный растратчик электрической энергии! :D
Купите на али мелкие dc-dc 6-24В — 5В двух/трехамперные и будет вам счастье. По доллару штука, блин.
Купите на али мелкие dc-dc 6-24В — 5В двух/трехамперные и будет вам счастье. По доллару штука, блин.
Да, можно было купить, но хочется самому собрать. Возможно когда-нибудь и перейду на импульсные, на каком-нибудь этапе Х — «Оптимизация времени работы». Да и дома линейных валяется много, решил употребить.
Это не только время работы. Ваши 18 серв под мех нагрузной возьмут столько тока, что лмки будут плавиться. Возьмите сначала готовый DCDC, а когда все заработает, переходите на самопал.
Я делал питание из того, что дома валяется. Мощного DC-DC у меня, к сожалению, не нашлось. Я понимаю, что DC-DC это верный вариант, но для начала и LMки пусть погреют.
Плату питания сервоприводов я тестировал на нагрев и результаты вполне хорошие. Руку не обжигают при работе. Сильно нагреваются при клине, когда идут максимальные токи, вплоть до срабатывания защиты LM.
Цифры привести не могу, рука не показывает температуру. В будущих частях приведу конкретные цифры для LMок, если к этому времени не перейду на DC-DC.
Плату питания сервоприводов я тестировал на нагрев и результаты вполне хорошие. Руку не обжигают при работе. Сильно нагреваются при клине, когда идут максимальные токи, вплоть до срабатывания защиты LM.
Цифры привести не могу, рука не показывает температуру. В будущих частях приведу конкретные цифры для LMок, если к этому времени не перейду на DC-DC.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Классная задумка. Могу вырезать тебе все детали из металла. Бесплатно. Если нужно напиши в личку.
Ок
Удачи.
Очень перспективное начинание, при удачной реализации! Удачи
А чертежи и схемы лучше в github выложить.
Как-то логично напрашивалась в конце ссылка на гитхаб-репозиторий с чертежами и кодом
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Разработка hexapod с нуля (часть 1) — проектирование