Комментарии 19
В статье много раз упоминается GPS, но я уверен, что SpaceX вполне может использовать спутники Starlink для навигации, и с учётом более высокой плотности спутников и гораздо более низкой орбиты, точность позиционирования может быть выше.
так они не предназначены для позиционирования
SpaceX вполне может использовать спутники Starlink для навигации, и с учётом более высокой плотности спутников и гораздо более низкой орбиты, точность позиционирования может быть выше.
Но.... зачем? Можно те же самые (в смысле- по назначению) сигналы передавать прямо с прикрученной к точке посадки аппаратуры и не мучаться с расчётом орбит, определения позиции самих спутников итд итп.
Собственно, я вообще не понял, почему в статье так часто упоминается именно GPS, которое Global. Разных локальных систем позиционирования (даже серийных - для авиации) наверняка хватает.
если системы лазерного наведения (подсветки цели лазерной меткой) ракет дают необходимую военным точность, то в мирных условиях космодрома или плавучей платформы, предварительно оптимизированных под безопасную посадку (получено разрешение, то есть погода позволяет) дать точность на 2 порядка выше не кажется невероятно сложной задачей, если не ограничивать себя в количестве и длинах волн радаров и лидаров.
Система автоматической стыковки на орбите существует уже десятки лет. Не думаю, что есть какая-то большая сложность в определении относительного положения "палочек" и самой ступени. Больше удивляет, как можно передвигать столь большой объект с такой точностью, чтобы передвинуть, висящую в воздухе ступень по горизонтали на заданное количество сантиметров.
Да, мне тоже показалось, что расчет положения это на самом деле самое простое. В статье много накидано деталей про разные сенсоры и их потенциальные погрешности, но главная мысль - сенсоров сейчас очень много и даже на уровне потребительского сегмента GPS 2.5 метра и IMU с 1.9 градуса/час определение позиции с нужной точностью не проблема. А есть еще лидары, оптика, связь с башней, - ракета же не абсолютно в вакууме летит а позиционируется относительно башни, и все можно обсчитать там и просто передать на борт точные ориентацию и вектор смещения. Но вот динамически считать траекторию захода и подруливать такой огромной инерциальной системой, - это насколько сложные системы автоматического управления нужны. Ракета заходит на приличной скорости (иначе ползти как черепаха - топлива не хватит) и гасит ее, уже находясь в захватах, - вот это впечатляет!
Система автоматической стыковки на орбите существует уже десятки лет. Не думаю, что есть какая-то большая сложность в определении относительного положения "палочек" и самой ступени.
Кардинальное отличие этих вариантов - абсолютно различная динамика. У стыкующихся орбитальных аппаратов в запасе есть сколько угодно времени, поскольку перед стыковкой их относительная скорость доводится до достаточно малых величин. Можно хоть зависнуть на орбите и сделать повторный заход (а то даже третий и четвёртый). А у садящейся ракеты на всё действо есть несколько секунд, и никаких возможностей (пока) для повторного захода.
Да выполнилось филигранно, мне казалось что на салазки сели рулями - а оказывается там специальные опоры.
Кстати когда планируют следующий запуск?
GPS нужна для чернового подхода. Когда ракета в пределах десятка метров от башни, башня может сканировать ракету в реальном времени и взять управление на себя, а там точность может быть миллиметры, в зависимости от системы и количества сенсоров.
Так автор сразу откидывает лазерные системы. С глупым основанием, ракета неровная и нету точки опоры нормальной. Ну так СпейсИкс абсолютно не нужно знать где вся ракета с точностью 0.5 сантиметров. Их интересуют только где конкретно находятся держатели с максимальной точностью на ракете. Всё остальное в целом тут можно отбрасывать в их ситуации
Возможно, для точной посадки используются видеокамеры на башне и ракете, и радиосвязь между ними. С двусторонним визуальным контролем пристыковать ракету имхо даже легче, чем по одному зеркалу припарковать фуру к пандусу.
Судя по видео, когда ракета уже между лапами, эти две лапы мягко обнимают ракету вплотную за последнюю четверть и ракета проскальзывает между лап. Там на видео даже видно как они мягко пружинят об корпус ракеты. По этому и заявлена такая точность, по факту лапы вплотную обнимают ракету.
Мне кажется вообще нет смысла гнаться за супер точностью, мягкие подпружиненные лапы схватят всё что попадёт между ними. Тем более что там точно уже есть мягкий демпфер в конструкции, ракета плавно ложится на эти демферы.
Опять же судя по видео, на этапе захвата лапами отличная видимость ракеты и её частей, ничего не мешает оптически контролировать положение лап относительно корпуса, чтобы мягко подвести лапы..
На последнем участке навигации можно использовать лидары на площадке и передавать позицию корпуса с точностью до см
Может ли SpaceX посадить ракету с точностью в полсантиметра?