Комментарии 26
Я краем уха слышал, что у датчиков бывает нелинейность. Если такая проблема правда есть, то как с ней борются?
Отличная статья! И ещё добавлю: может стоит на основание стенда установить другой (несколько) акселерометров, чтобы не упираться в точность ватерпаса? Правда их тоже придется поверять, но можно придумать способ их ротационной замены. Не думали над этим?
И ещё добавлю: может стоит на основание стенда установить другой (несколько) акселерометров, чтобы не упираться в точность ватерпаса?
На самом деле мы и стенд под горизонт подгоняем тоже электронным инклинометром.
Меня всегда подмывало положить айфон в равномерно ускоряющийся автомобиль (с небольшим ускорением, 0.1g хватит), откалибровать его прямо там, а потом посмотреть, что он покажет в покое, когда увидит, что длина вектора ускорения, синтезированная по осям, окажется меньше g ;)
Это калибровка акселерометра при одном ускорении (равном 1G) и при одной температуре (предположительно +20C).
Как он будет себя вести на других ускорениях и при другой температуре?
Вопрос весьма практический, связан с несистематическими ошибками в работе датчиков для бега - Foot Pod. Как конкретный пример - Stryd. Там показываемый темп плавает от чего угодно - скорости бега, техники бега, модели кроссовок, температуры на улице.
Ускорение больше 1G можно смоделировать, установив акселерометр на краю платформы, которая вращается с известной скоростью. Можно сравнить расчетное значение ускорения, и фактическое.
Можно также смоделировать невесомость, подбросив изделие. Во время свободного падения в значениях должен быть ноль.
В воздухе ноль будет только в когда скорость будет ноль, иначе есть небольшое торможение о воздух
Согласен. Значит подбросить, и смотреть значения около верхней точки траектории.
Если подбросить - в любой точке будет около 0.
В воздухе ноль будет только в когда скорость будет ноль, иначе есть небольшое торможение о воздух
Читать надо ветку, а не только последний пост.
Даже когда спутник удаляется от земли двигаясь по вытянутой эллиптической орбите он формально тоже падает на землю.
Хорошая статья. Метод 6 позиционной калибровки, только модифицированный. Лет 7 назад писал диссер на эту тему. Температурный дрейф многие решают, просто используя подогрев для мемс датчиков
Если бюджета на KUKA не хватает.
С этой статьи нужно было начинать. Описание проблемы, постановка задачи, уравнения эти.. Переход к частному случаю с 2 измерениями вместо 6 - наверное в уравнениях какие то коеффициенты становятся константами.. А уже потом строить пирамиду.
Точность измерений неплохо бы учесть. Если 10 раз подряд с интервалом в полчаса выполнить измерения с 2 платами по очереди - они будут такими же?
Ваш метод не учитывает, что направления осей акселерометра могут по разным причинам не точно соответствовать осям устройства (платы). В результате, ах* зависит не только от ax, но и от ay и az
В свое время отказались от использования обычных акселерометров для определения наклона платформы. Причина большие температурные дрейфы, которые напрочь убивают всю идею. При этом точный температурный датчик в MEMS акселерометрах не предусмотрен, да и вообще никакой.
Калибровка MEMS Акселерометра [Часть 2]