Этот рассказ мы с загадки начнем,
Даже Алиса ответит едва ли,
Что остается от сказки потом,
После того, как ее рассказали?

Пытливый читатель наверняка уже знаком с принципиально новой архитектурой процессоров — мультиклеточной; а если не знает, сможет бегло ознакомиться в нашей статье. Архитектура настолько непохожа на традиционные, что создание компилятора привычных языков программирования становится проблемой, с которой разработчики безуспешно борются многие годы.

Немного истории

С начала основания компании "Мультиклет" в 2010 велась разработка нескольких типов компиляторов для мультиклеточной архитектуры:

1. С первым процессором Multiclet P1 в 2012 году был разработан в составе программного обеспечения компилятор С89 на базе LCC. Одновременно велась разработка первого варианта собственного компилятора, приостановленная ввиду изначально сложного нереализуемого замысла.
   Как уже неоднократно указывалось во многих статьях на данную тему, а также признавалось самими разработчиками компании, компилятор на базе LCC имеет ряд существенных недостатков: поддержка лишь языка С89, отсутствие каких-либо оптимизаций.
   Впоследствии данный компилятор был адаптирован для поддержки нового процессора Multiclet R1 (2015 г.), система команд которого была значительно расширена, но компилятор этого не учитывал.
   Принимая во внимание эти недостатки, руководство компании в 2012 году собрало группу программистов, которым была поставлена задача разработать новый компилятор С99, лишённый указанных недостатков.

В этой статье я расскажу о том, как я делал самодельный лазерный сканирующий дальномер, использующий триангуляционный принцип измерения расстояния, и об опыте его использования на роботе.

Преамбула

• 1. Методы наименьших квадратов
• 2. Линейно-квадратичный регулятор, вводная
• 3. Управление двигателем постоянного тока при помощи линейно-квадратичного регулятора

• Часть 1 (Аппаратная)
• Часть 2 (Серверная)
  
  • Драйвер
  • Демон
  • Утилита управления

Для устранения некоторых недостатков сервера, собранного из бытовых комплектующих, недавно разработал устройство, которым хочу поделиться. Его подробное описание, со схемой и исходными кодами, находится в первой части.

В этой части статьи будет рассмотрено как взаимодействовать с последовательным портом из пространства ядра (kernel space) и как организовать работу с несколькими подсистемами устройства через RS232 в Linux.

Устройство включает в себя следующие подсистемы:

• Аппаратный сторожевой таймер, работающий с watchdog демоном;
• Генератор истинно случайных чисел;
• Радиомодуль nRF24L01+ для сбора данных с автономных датчиков.