Вращения в трёхмерном пространстве встречаются практически в любой задаче компьютерной графики, от игровых движков до WebGL‑приложений.

В статье разбираю, как описываются повороты с помощью матриц и кватернионов, почему оба подхода задают одни и те же преобразования и в чём заключаются преимущества кватернионов на практике.

На примере демонстрационного проекта на Rust, WebAssembly и ThreeJS рассматриваю связь между осью вращения, матрицами поворота, комплексными числами и кватернионами, а также показывается, как эти математические конструкции используются для вращения реальной 3D‑модели.