Хотел бы рассмотреть код открытого проекта робота-"паука" с 12DoF

Разберем по косточкам весь скелет и код, управляющий им.

TLDR: инверсная кинематика, теорема косинусов

При написании своей VM для RISC-V возникла необходимость в тестировании.
Сначала я пытался писать юнит-тесты самостоятельно, но выходило, что я просто копирую логику из основной.

И по сути тестирую не соответствие спецификации, а соответствие моему пониманию.
Через некоторое время я наткнулся на официальный набор тестов для RISC-V и решил их использовать.

Это помогло найти несколько багов в моём коде.

В этом HowTo мы рассмотрим подготовку пакетов vcpkg для использования в двоичном виде.

В качестве "подопытных кроликов" будут выступать Qt6, QCustomPlotи я.

Spoiler: с QCustomPlot придется немного пострадать, но обычно все проще.

TLDR: vcpkg export

Disclaimer: "чукча не писатель, чукча читатель"

UseCase 0: надоело переподключать плату с RP2040 и захотелось загружать прошивку из IDE по кнопке "Run"
UseCase 1: хочется пошаговой отладки, а не принтами.

Установил на одну из плат DebugProbe и попробовал подключиться.

Оказалось не все так просто - OpenOCD плевался на неизвестное устройство: