Comments 36
Не перестаю вами восхищаться. И штукенцию делаете просто улетную и статьи пишите, читать приятно и легко. Спасибо. Жду с нетерпением продолжения.
Следующим шагом должен быть полноценный «автомобиль Бонда», управляемый откуда угодно, где есть доступ к интернету.
Еще неплохо бы добавить автопилот по точкам GPS. И режимы патрулирования и возврата на исходную точку в случае потери связи на определенный период.
Еще неплохо бы добавить автопилот по точкам GPS. И режимы патрулирования и возврата на исходную точку в случае потери связи на определенный период.
Задержка вообще не ощущается
Были бы интересны цифры.
На домашних испытаниях при битрейте 4 мегабита задержка была 100-150 мс при связь через обычный вайфай. Так что про наше железо точные цифры знаем. А задержка по 4G — штука очень непостоянная, так что замеры в одном месте ничего не скажут. Но субъективно — на выставке (там именно wi-fi был) было ездить чуток похуже.
Видео вы аппаратно кодируете, если не ошибаюсь? Если нет, то у вас tune на zerolatency стоит? Профиль main? Видео тоже по UDP?
Проц TI DM365, аппаратный энкод, профиль High, 5.1. Видео по RTP (UDP). Битрейт низкий (1 мегабит), но оказалось что запас канала большой так что битрейт можно и повыше задрать.
А какое разрешение видео и частота кадров?
При High 5.1 с включенным CABAC 640х480 25 fps умещается в поток 400-600 kbps с качеством близким к DVD, а то качество что у вас на видео можно получить при 200-300 kbps.
Я экспериментировал со сверх низкими битрейтами (правда на x264 кодере) и внятная картинка без рассыпаний держалась вплоть до 100-150 kbps. Аппаратный енкодер, конечно имеет гораздо меньше возможностей…
При High 5.1 с включенным CABAC 640х480 25 fps умещается в поток 400-600 kbps с качеством близким к DVD, а то качество что у вас на видео можно получить при 200-300 kbps.
Я экспериментировал со сверх низкими битрейтами (правда на x264 кодере) и внятная картинка без рассыпаний держалась вплоть до 100-150 kbps. Аппаратный енкодер, конечно имеет гораздо меньше возможностей…
1280x720, 30fps. Поток 1 мегабит выставлен. Когда картинка статичная (в кадре мало движения) — поток очень маленький идёт. А вот при постоянном изменении всего кадра (а при езде так оно и выходит) — поток максимальный прёт.
У нашего енкодера как раз дофига фич по тюнингу, проц заточен под IP камеры. Но просто ещё не все возможности опробовали на практике.
У нашего енкодера как раз дофига фич по тюнингу, проц заточен под IP камеры. Но просто ещё не все возможности опробовали на практике.
Так это, у вас же там b-фреймы. Вы бы если на main перешли (ну или отключили b-фреймы на high), то latency бы заметно уменьшилось (по крайней мере, должно). Но и битрейт поднимется.
А процессор не выдерживает программного энкода?
А процессор не выдерживает программного энкода?
Я кажется знаю, кому нужно заказывать разработку нового российского лунохода
У контроллера хорошие перспективы в плане робототехники и управляемых РУ. Слежу за ним с самого начала проекта. Как контроллер будет доведен до ума прикупим экземплярчик для нашей небольшой лаборатории. Молодцы!
Ребята, это очень клево.
Главный вопрос: а в чем отличие от Raspbery, Cubie и т.п.?
Главный вопрос: а в чем отличие от Raspbery, Cubie и т.п.?
Ну вроде много раз отвечали уже. Мы специально затачивали виртурилку под задачу удаленного управления и передачу видео. Если по пунктам перечислить то основные наверное будут выглядеть так:
— специализированный проц DaVinci для сжатия видео на лету
— малые размеры и вес (на этой машинке суммарный вес с камерой 30 грамм)
— малое энергопотребление
— питание от 3 до 18 вольт
— много gpio
А малинка и куби это платы нацеленные на решение других задач — мощнее проц общего назначения, не ставилась задача миниатюризации и всеядности по питанию и т.д.
— специализированный проц DaVinci для сжатия видео на лету
— малые размеры и вес (на этой машинке суммарный вес с камерой 30 грамм)
— малое энергопотребление
— питание от 3 до 18 вольт
— много gpio
А малинка и куби это платы нацеленные на решение других задач — мощнее проц общего назначения, не ставилась задача миниатюризации и всеядности по питанию и т.д.
Имхо, малина и куби — для «десктопного» применения. А наша виртурилка задумывалась для «бортового» применения. Можно, конечно, и малину на борт (многие так и делают), но эт всё-таки костыли (питание надо городить, пинов мало, pwm аппаратных нет, ADC нет и т.д.). Ещё — у той же малины видеовход напрямую в GPU, так что нет возможности что-то поменять. Есть одна камера, больше ничего не подключишь. А у нас и камера (любая с параллельной шиной 8-10 бит), и HDMI вход, и аналоговый вход. И вообще что угодно :-)
Ждём сервер и рулилку. Кстати, под андроид клиент планируется?
А у вас протектор задом наперед одет специально? :)
было бы неплохо еще добавить деталей в статью по поводу того как осуществялась передача видео т.е как кодировалось, отправлялось, отображалось
можно еще усовершенствовать закрепив перед камерой небольшое зеркальцо
А вот бы коптер/планер заделать, чтоб нажал кнопочку и прилетел он сам в Москву. И обратно.
Свежая новость. Буквально 10 минут назад успешно взлетел, сделал несколько кругов над полем и без повреждений приземлил самолёт (Бикслер). Над Питером. Из Москвы. Принимаем поздравления :-D
Адреналин зашкаливает, аж потрясывает чуток. Коллега щас домой приедет, сольёт мне видео, тогда смонтирую в новый ролик и выложу.
Адреналин зашкаливает, аж потрясывает чуток. Коллега щас домой приедет, сольёт мне видео, тогда смонтирую в новый ролик и выложу.
Выложил отдельным топиком habrahabr.ru/company/virt2real/blog/223183/
Очень интересно узнать подробности реализации UDP Hole Punching.
Sign up to leave a comment.
Машинка в Питере — оператор в Москве