В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.
Что такое прокрастинация? Это термин в психологии, который подразумевает склонность к постоянному откладыванию дел или мыслей. Прокрастинация не является ленью, лень это отсутствие или недостаток трудолюбия. В чём проявляется прокрастинация? В том, что человек осознаёт выполнение важных дел, но откладывает их на потом или заменяет дела развлечениями. Когда сроки подходят, он либо бросает всё, либо пытается выполнить работу за короткий промежуток времени, с предсказуемым результатом.
По следам 
Фотографию, которую вы видите на экране, 
В предыдущих статьях мы рассказали про базовые принципы поисковой оптимизации, при выполнении которых можно достаточно хорошо улучшить позиции своего сайта в результатах поиска. 
