Прошло уже больше года после завершения конкурса "Интернет-математика: Яндекс.Карты", но нас до сих пор спрашивают об алгоритме, который принёс нам победу в этом конкурсе. Узнав о том, что недавно Яндекс объявил о старте очередной "Интернет-математики", мы решили поделиться опытом нашего прошлогоднего участия и описать наш подход. Разработанный алгоритм смог с точностью 99.44% правильно определить лишние изображения в сериях панорамных снимков, например, как здесь:



В этой статье мы описываем основные идеи алгоритма и приводим его детали для интересующихся, рассказываем об извлечённых уроках и о том, как это всё вообще было.

Исходный код нашего решения доступен на github (C++ с использованием OpenCV).

Многие современные алгоритмы компьютерного зрения строятся на основе детектирования и сопоставления особых точек визуальных образов. По этой теме было написано немало статей на хабре(например SURF, SIFT). Но в большинстве работ не уделяется должного вниманию такому важному этапу, как фильтрация ложных соответствий между изображениями. Чаще всего для этих целей применяют RANSAC-метод и на этом останавливаются. Но это не единственный подход для решения данной задачи.
Данная статья посвящена одному из альтернативных способов фильтрации ложных соответствий.

Внимание (!) эта инструкция не позволит вам создать полнофункциональную прошивку сразу, но даст вам возможность начать работать над ней.
Примечание: исходники занимают примерно 6 Гб. Вам нужно около 25 ГБ свободного места чтобы скомпилировать 1 билд и до 80 Гб (или больше) для полного комплекта сборки.

Перед началом компиляции Jelly Bean на Ubuntu необходимо пройти несколько шагов по настройке компьютера, чтобы получить готовый инструмент.

Статья написана в 2009 году, и с тех пор многое изменилось, в том числе появились некоторые альтернативные шрифты для программирования, например, Anonymous Pro.

Как разработчик и настоящий гик в области типографики, если речь идёт о шрифте, на который придётся глазеть целый день, то я буду выбирать очень тщательно. Когда я недавно заметил, что мой друг использует довольно невзрачный шрифт для консоли и в редакторе кода (он слишком ужасен, чтобы здесь упоминать), то у меня отвисла челюсть, а сердце на секунду перестало биться, и я понял, что мне пришло время написать эту статью.

Я выкладываю список из десяти моноширинных шрифтов, готовых к использованию. Некоторые из них идут в комплекте с современными операционными системами, но большинство можно бесплатно скачать из интернета. Отдельные, в том числе Consolas, являются частью коммерческого ПО.

Добрый день, уважаемые хабровчане. В своих прошлых статьях (STM32F1xx — лечимся от ардуинозависимости вместе, STM32F1хх — продолжаем лечение от ардуинозависимости при помощи LCD) я постарался осветить вопросы перехода с 8-битных микроконтроллеров на новые 32-битные STM32F1xx.
В процессе работы с ними, я, разумеется выбирал инструменты себе «по руке» — то есть, старался найти наиболее удобные для меня отладочные платы, программаторы, IDE. В этой статье я хочу поделиться с вами несколькими соображениями на этот счет, а также описать процесс сборки в выбранной IDE операционной системы реального времени FreeRTOS.

Добрый день, уважаемые хабровчане. В своей прошлой статье я рассмотрел применение замечательных микроконтроллеров STM32F1xx на примере управления сервоприводами. В этой статье мы обратимся к более интересному вопросу – управлению цветным графическим LCD-дисплеем. Помимо стандартной работы с дисплеем я постараюсь осветить вопросы использования особенностей микроконтроллеров STM32F для эффективного решения данного вопроса. Итак, начнем.

Добрый день, уважаемые хабровчане!
После длительного перерыва, связанного с защитой дипломного проекта в Бауманке, я снова вернулся к написанию статей. Так как с недавнего времени я занялся 32-битными микроконтроллерами серии STM32F на ядре ARM Cortex-M3, об этом и пойдет мой рассказ. Мне статья поможет систематизировать знания об этих замечательных микроконтроллерах, а вам, я надеюсь, послужит одной из ступеней на пути к их использованию и развеет страхи и сомнения, которые всегда возникают после уютных 8-битных AVRок при упоминании страшных 32-битных монстров.
Итак, почему Cortex, чем же плохи АVR?

Последние полгода я участвую в разработке первого в своей жизни USB-устройства и прикладного ПО к нему, и сейчас хочу поделиться своим пониманием того, как там всё работает: микроконтроллер, драйвер, прикладное ПО. Также затрону вопрос о выборе идентификаторов VID/PID. Список полезных ссылок для желающих более подробно разобраться в теме прилагается.

ПИД-регулятор является простейшим регулятором, имеющим эффективные аппаратные аналоговые реализации, и потому применяемый наиболее широко. Для своей работы требует настройки 3х коэффициентов под конкретный объект, позволяющие подобрать процесс регулирования согласно требованиям. Обладая простым физическим смыслом и простой математической записью, применяется широко и часто в регуляторах температуры, регуляторах расхода газа и других системах, где требуется поддерживать некий параметр на заданном уровне, с возможными переходами между разными заданными уровнями. Разумеется, существуют более сложные регуляторы, позволяющие более точно и быстро и с меньшими перерегулированиями выходить на заданные параметры, а так же учитывающие нелинейность или гистерезис регулируемого объекта, однако они обладают большей вычислительной сложностью и сложнее в настройке.

Несмотря на свою простоту как физического смысла, так и математической записи:

при програмной реализаци ПИД регулятора очень часто допускают ошибки, которые встречаются даже в поверенных приборах автоматики.

Причем проверить качество реализации ПИД регулятора крайне легко.

Данная статья рассказывает не только о наиболее распространённых фильтрах обработки изображений, но в понятной форме описывает алгоритмы их работы. Статья ориентирована, прежде всего, на программистов, занимающихся обработкой изображений.

На последней сессии я как обычно тщательно готовился к экзаменам (то есть не знал, чем себя занять), и как по счастливой случайности, у меня образовалась радиоуправляемая машинка, большая и красивая, хотя и явно рассчитанная на детей. Поигравшись минут десять, я захотел ее модернизировать, а именно вместо неудобного джойстика с радиусом действия в 3 метра использовать коммуникатор с bluetooth. И удобнее, и дальность действия больше, и явно видны дальнейшие улучшения, о которых, как впрочем и о процессе прикручивания коммуникатора к детской машинке, и пойдет речь в данной статье.

Фильтр Калмана — это, наверное, самый популярный алгоритм фильтрации, используемый во многих областях науки и техники. Благодаря своей простоте и эффективности его можно встретить в GPS-приемниках, обработчиках показаний датчиков, при реализации систем управления и т.д.

Про фильтр Калмана в интернете есть очень много статей и книг (в основном на английском), но у этих статей довольно большой порог вхождения, остается много туманных мест, хотя на самом деле это очень ясный и прозрачный алгоритм. Я попробую рассказать о нем простым языком, с постепенным нарастанием сложности.

Целью этой статьи является пошаговая демонстрация процесса разработки всего набора программного обеспечения необходимого для организации связи самодельного устройства с компьютером посредством USB.

На данный момент, большинство радиолюбителей реализуют такой тип подключения используя чипы переходники USB в RS232 таким образом организуя связь со своим устройством посредством драйвера виртуального COM порта поставляемого с чипом переходником. Минусы такого подхода думаю понятны. Это как минимум лишний чип на плате и ограничения накладываемые этим чипом и его драйвером.
Мне же хочется осветить весь процесс организации такого взаимодействия так как оно и должно быть сделано, и как делается во всех серьезных устройствах.
В конце концов, сейчас 21-й век, модуль USB есть почти во всех микроконтроллерах. Именно о том, как наиболее быстро воспользоваться этим модулем и будет эта статья.

В этой статье даются ответы на нижеследующие вопросы, основываясь на личном опыте и опыте коллег.

1. Почему стоит начать работать «в белую»
2. Почему на начальном этапе ИП лучше ООО
3. Что делать, если партнёров несколько

Если вы – начинающий или уже опытный фрилансер и подумываете о работе «в белую», но ещё точно не определились с вопросами «Стоит ли оно того?» и «ИП или ООО?», вэлком

Вступление издалека

Недавно передо мной встала достаточно интересная задача, с которой я раньше никогда не сталкивался — борьба с шумом. Мы принимали сигнал с датчиков на аналогово-цифровой преобразователь (АЦП)
А так как данная тема для меня была (хотя и сейчас есть кое-где) темным лесом, я пошел мучить вопросами гугл, мне показалось освещена эта тема не очень подробно и доступно, поэтому решил написать статью с примером разработки и готовым исходником.

По правилам сокращений в заголовке не должно быть, но расписав сокращения я превратил бы заголовок в аннотацию. Так что вот…

• БИНС — бесплатформенная инерциальная навигационная система
• БПЛА — беспилотный летательный аппарат
• ОЧ — ось чувствительности датчика

Речь в статье пойдет о навигационной системе, в которой ОЧ датчиков ориентированы неортогонально, т.е. расположены под некоторым, ненулевым, углом к осям системы координат, связанной с БПЛА. Особенность таких БИНС в том, что по информации от каждого из датчиков можно получить значения всех трех компонент угловой скорости (для гироскопов) и линейного ускорения (для линейных акселерометров) объекта.
Статья написана как дополнение к Строим мультикоптер, часть вторая. Целью является описание одного из способов борьбы с дрейфом нуля в дешевых датчиках.

Для создания экранов настроек Android предоставляет очень удобный набор виджетов, таких как CheckBoxPreference, EditTextPreference, ListPreference. В случае, если существующие виджеты по каким-либо причинам не соответствуют требованиям, можно создать свой собственный на базе существующих.

Довольно часто встречается ситуация, когда та или иная целочисленная настройка имеет разумные пределы: яркость, громкость и т.д. В этом случае имеет смысл создать собственный виджет, чтобы многократно использовать его в приложении.

В любом деле самое сложное — это начало. Часто бывает тяжело войти в контекст, с чем столкнулся и я, решив разработать свое первое Android-приложение. Настоящая статья для тех, кто хочет начать, но не знает с чего.

Статья затронет весь цикл разработки приложения. Вместе мы напишем простенькую игру “Крестики-Нолики” с одним экраном (в ОС Android это называется Activity).

Отсутствие опыта разработки на языке Java не должно стать препятствием в освоении Android. Так, в примерах не будут использоваться специфичные для Java конструкции (или они будет минимизированы на столько, на сколько это возможно). Если Вы пишете, например, на PHP и знакомы с основополагающими принципами в разработке ПО, эта статья будет вам наиболее полезна. В свою очередь так как, я не являюсь экспертом по разработке на Java, можно предположить, что исходный код не претендует на лейбл “лучшие практики разработки на Java”.

Прошло около 3х месяцев с тех пор, как хабрачеловек @brunql опубликовал в этом блоге описание ambilight-подсветки для ноутбука. А сегодня мы готовы представить вам полностью переработанную, теперь банановую™ версию этого опенсорс-устройства:

У начинающих работать с андроидом возникают вопросы по поводу создания прогресс диалогов. Моя заметка возможно поможет им.

Создать и запустить диалог можно несколькими способами, но всех их объединяет одно: все изменения видимой части пользовательского интерфейса после создания Activity должны происходить в специальном потоке. Многие об этом забывают и потом удивляются, почему не происходит видимых изменений. Простейший вариант это вызов следующей конструкции:

вашаАктивити.runOnUiThread(new Runnable() {
    @Override
    public void run() {
        // Изменение видимой части
    }
});

или для View:

вашеВию.post(new Runnable() {
    @Override
    public void run() {
        // Изменение видимой части
    }
});

Ваши команды на изменение ставятся в очередь и в определенный момент вызываются Activity. Преимущество есть, хотя на первый взгляд не очевидно. Программа перестает тормозить при каждом изменении интерфейса, все перерисовки проходят как бы фоново, программа не подвисает при исполнении каких то вычислительных задач связанных одновременно с рассчетами/загрузкой и с отображение хода процесса. С другой стороны это немного усложняет код.