Вот, кстати, математика управления гибкими конечностями весьма интересна. Для такой системы, можно считать перемещение каждого сочленения, но это врядли разумно. Нужна какая-то упрощённая модель.
Кстати, xfce не умеет лепить окна в верхние и нижние половины экрана с помощью мыши. Только к углам. Приходится юзать горячие клавиши для этого. Будем надеятся, что по мере роста популярности вертикальных мониторов это исправят.
Не могу не присоединиться к флешмобу рабочих столов.
Вертикальный монитор удобен чуть менее, чем полностью.
Неудобство доставляет разве что то обстоятельство, что некоторые программы предпочитают кучковать содержимое по верхнему краю, а не по центру. Например текст небольшого (строчек на 20) файла на окне растянутом на вертикальном мониторе выглядит весьма коряво.
Недавний демарш вэба в сторону мобильников дал плюс стопятьсот к юзаблити вертикальных мониторов, поскольку такая ориентация экрана больше соответствует современному вэбу, чем горизонтальная. (да и вообще такая ориентация более естественна для текстов.)
А с манипуляторами по другому и не получается. Потому что если вы делаете уставку по положению, вам приходится решать обратную задачу кинематики. А обратная задача кинематики — это то, что нужно гнать тряпкой из подобных систем, потому как она нелинейна, а обратная скоростная задача линейна.
Конкретно в этом видео создаётся точка устойчивости по позиции ноги за счет введения небольшого сигнала обратной связи по положению, но он исключительно вспомогательный (совсем без него нельзя, система потеряет устойчивость).
Равномерности движения в такой системе добиться можно, но ошибки всё равно будут накапливаться. Понадобится внешняя коррекция, а вот как её делать с достаточной точностью не очень понятно.
Так получилось, что я сейчас разрабатываю смежную тематику
Возможно вас заинтересует управление на тензорных регуляторах.
Принцип управления тут такой: мы управляем не положениями сочленений, а скоростями в них. Имея желаемое перемещение корпуса, вычисляем для каждой ноги, которая стоит на земле вектор перемещения, который это перемещение обеспечит. Зачем решаем систему уравнений, чтобы понять, с какой скоростью нудно в каждом сочленении каждой ноги двигаться. В этом варианте любые движения корпуса, хоть по дуге, хоть танцы, задаются просто уставкой скорости или положения корпуса.
Там довольно много линейной алгебры, зато результат может быть очень красивым.
Если линукс очеловечат, придётся садиться за написание нового линукса с питекантропной мордой. У нас есть очеловеченные системы. Стабильность в разнообразии.
Пусть будет 2 процента. Может быть больше и не надо.
Это прекрасно.
Я таки внесу пару мелких доработок и сразу же опубликую :).
Правильное присваивание мне особенно понравилось.
I need an accounting system
P.S. Жаль, что слово assingment в английком языке, как мне кажется, не несёт в себе того же подсмысла, что и в русском. Насколько я знаю, оно обычно в значении «воровать не употребляется». И двое из ларца оказываются не особенно в тему.
Это специфика shell языков. Они все такие не от хорошей жизни. Основное назначение этой группы языков — командный интерпретатор в консоли.
Сложно совместить удобство работы в консоли с удобством написания скриптов.
Вот, кстати, математика управления гибкими конечностями весьма интересна. Для такой системы, можно считать перемещение каждого сочленения, но это врядли разумно. Нужна какая-то упрощённая модель.
Кстати, xfce не умеет лепить окна в верхние и нижние половины экрана с помощью мыши. Только к углам. Приходится юзать горячие клавиши для этого. Будем надеятся, что по мере роста популярности вертикальных мониторов это исправят.
Не могу не присоединиться к флешмобу рабочих столов.
Вертикальный монитор удобен чуть менее, чем полностью.
Неудобство доставляет разве что то обстоятельство, что некоторые программы предпочитают кучковать содержимое по верхнему краю, а не по центру. Например текст небольшого (строчек на 20) файла на окне растянутом на вертикальном мониторе выглядит весьма коряво.
Недавний демарш вэба в сторону мобильников дал плюс стопятьсот к юзаблити вертикальных мониторов, поскольку такая ориентация экрана больше соответствует современному вэбу, чем горизонтальная. (да и вообще такая ориентация более естественна для текстов.)
Конкретно в этом видео создаётся точка устойчивости по позиции ноги за счет введения небольшого сигнала обратной связи по положению, но он исключительно вспомогательный (совсем без него нельзя, система потеряет устойчивость).
Возможно вас заинтересует управление на тензорных регуляторах.
Принцип управления тут такой: мы управляем не положениями сочленений, а скоростями в них. Имея желаемое перемещение корпуса, вычисляем для каждой ноги, которая стоит на земле вектор перемещения, который это перемещение обеспечит. Зачем решаем систему уравнений, чтобы понять, с какой скоростью нудно в каждом сочленении каждой ноги двигаться. В этом варианте любые движения корпуса, хоть по дуге, хоть танцы, задаются просто уставкой скорости или положения корпуса.
Там довольно много линейной алгебры, зато результат может быть очень красивым.
Если линукс очеловечат, придётся садиться за написание нового линукса с питекантропной мордой. У нас есть очеловеченные системы. Стабильность в разнообразии.
Пусть будет 2 процента. Может быть больше и не надо.
Я таки внесу пару мелких доработок и сразу же опубликую :).
Правильное присваивание мне особенно понравилось.
I need an accounting system
P.S. Жаль, что слово assingment в английком языке, как мне кажется, не несёт в себе того же подсмысла, что и в русском. Насколько я знаю, оно обычно в значении «воровать не употребляется». И двое из ларца оказываются не особенно в тему.
-Давайте разбираться!+Давайте скачаем библиотеку!Соответствует.
Практическое применение отрицательного биномиального распределения и расчет доверительных интервалов в контексте стоящей на повестке дня темы.
Очень даже соответствует.
Сложно совместить удобство работы в консоли с удобством написания скриптов.
Ась? Кого позвать?
… Простите… :)
Мне почему-то кажется, что это большинство сравнительно компактно...