Комментарии 38
Не пробовали делать независимую коррекцию нагрузки и наклона по ногам? То есть, если на ногу приходится избыточная нагрузка, нужно эту ногу приподнять для перераспределения нагрузки. Тогда робот будет устойчив, даже если по нему кто-то пробежится или переносимый груз накренится.
Хорошая мысль. Это еще впереди, я пока не запустил датчики касания. Они сделаны на базе тензорезисторов и позволяют измерять нагрузку на каждую ногу.
А можно вкратце - какие датчики выбрали и почему? Мне бы тоже пригодились.
Вот такие вот штуки ставятся на лапы таким образом, чтобы при касании земли датчик деформировался. Соответственно, чем больше деформация датчика, тем сильнее нагрузка на ногу. Это позволит в будущем не только определять перегруз, но и проводить калибровку конечностей как единое целое, а не приводы отдельно.
Для них нужны дифференциальные АЦП, чаще всего с ними используют HX711. Если их тактировать от одного источника, то можно считывать данные параллельно подключив их к одной SCL линии.
Почему именно они? Да других вариантов то особо и нет, а те что есть мне не понравились.
Более подробно в 10 части: https://habr.com/ru/post/543620/
Спасибо, и комментарии к статье содержательные. А про гидравлическую систему удержания равновесия не думали? Для уравнивания давлений в каждой ноге достаточно их соединить на короткое время, а переставлять ноги можно и сервоприводами.
Интересная мысль. Вы пробовали такое реализовывать в маленьком масштабе?
Не пробовал, хотелось бы готовую схему найти и пусть дети собирают. Ну или самому подумать придется. Есть вот такие небольшие цилиндры: Пневматический цилиндр 60 и такие: Пневматический цилиндр 60 с пружиной Для небольшого робота проще пневматический вариант использовать, чтобы просто воздух спускать и накачивать из атмосферы, и не заморачиваться с перекачиванием жидкости. Цилиндры достаточно прочные, надо только соответствующее давление в них обеспечить.
Вот пример закрепленной платформы, где можно разглядеть крепление цилиндров: https://www.ftcommunity.de/bilderpool/basteleien/pneumatik/druckluft-hexapod/9135/ Если использовать электромагнитные клапаны за 1-2$ с али, то у них два выхода, а не один, как здесь.
Огонь. Я обязательно попробую этот вариант. Спасибо большое
Ну раз есть такой повод, выкладываю из черновиков заметку про подбор совместимых пневматических деталей к фишертехнику: https://habr.com/ru/post/569036/
Спасибо, обязательно почитаю.
Я вот думаю, а не проще ли использовать линейные актуаторы, они чуть дороже конечно, но проще в использовании.
По сути всё управление сводится к управлению простым DC мотором, а это всего 4 транзистора (H-мост). Я думал установить их в ноги, чтобы TIBIA могла раздвигаться.
У меня есть сомнения по поводу "Для уравнивания давлений в каждой ноге достаточно их соединить на короткое время". Смысл всего этого веселья в том, чтобы выровнять корпус. Если с левой стороны масса больше, то и сила действующая на цилиндры тоже будет больше. Соответственно при соединении пневматики на короткое время мы получим обратный эффект -- нагруженная сторона еще больше просядет, т.к. воздух под давлением массы перейдет к менее нагруженной стороне.
В любом случае так легко отделаться не получится -- придется все контролировать ручками и нагнетать воздух в нужную сторону, а это целая система из клапанов.
Поэтому мне кажется актуаторы проще, вопрос в том, сколько кг они смогут поднять. По идеи там простой червячный редуктор, вопрос сколько ступеней в нем.
В общем попробую купить несколько пневматических цилиндров и актуаторов, поиграю немного :)
Вот только не надо гроздей транзисторов:) лучше посмотрите h-bridge на 4 канала SN754410NE за копейки. Но с линейными актуаторами ноги опять тяжелыми станут со всеми вытекающими. А с цилиндрами, поскольку давление в сообщающихся сосудах равно, то и силы давления на каждую ногу должны автоматически уравняться, получится плавающий подвес у робота. Видели столы лабораторные на гидро или пневмоподвесе? Идеально горизонтальные без всякой электроники.
Это получится бутерброд из плат. К тому же АЦП к тензодатчикам лучше ставить как можно ближе, там микровольты и падение на проводах может оказаться критичным, тем более тут клеммы.
Я разметил по одному АЦП в ноге (там в статье есть фото) и уже по цифровому интерфейсу снимаю с них показания.
В целом проблема не в датчиках и коммуникации с ними, а в обработке данных с них и механики. Тут очень долго рассказывать и об этом наверное будет отдельная статья когда я решу эту проблему, очень много нюансов.
Да вы смеетесь - у вас там написано (страшным казенным языком), что для управления одним шаговым моторчиком вам ну просто необходим четырехядерный PC с Win10. Боюсь представить ваше решение для управления 12 сервоприводами :D
Да можно тут, тот раздел похож на мамонта -- устарел и вымер. Электроника сейчас совсем другая.
Порты:
- 18 под приводы
- 3 под передние RGB светодиоды
- 1 для управления питанием сервоприводов
- Аналоговый вход для мониторинга напряжения АКБ
- 8 для датчиков касания (6 DI, 1 SCL, 1 master clock)
- 1 для пищалки
- 3 для FTDI (USART)
- 2 для MPU6050 (I2C)
- 2 для дисплея (I2C)
- 2 для SWD
- 2 для WIFI (USART)
Итог: 43 пина
Это если при условии принять плату управления как черный ящик с выводами.
Я пока не думал в этом плане, для этого нужно математический движок подготовить.
Первое что приходит в голову -- лидар. В рамках помещения отлично подойдет. Для открытой местности...а нужно ли это? Там АКБ на 20 минут, далеко все равно не уйдет.
Для определения препятствий можно использовать камеру, которая уже в нем есть. 20 FPS должно хватить с запасом
Я даже не знаю нужна ли навигация в нем. В целом это реализуемо. Нечего не мешает поставить в него RPI с какой-нибудь нейронной сетью и так же по WIFI управлять им, как я сейчас с телефона.
Ну не знаю, зависит от производительности процессора, который выбрать. Да и я бы не стал делать гексапод на DSP или FPGA -- излишняя сложность, там не нужна такая производительность.
Операционка и тем более ПК тут избыточны. Операционки хорошо подходят для реализации высокоуровневой логики (той же навигации). Думать о том, как там работает I2C или DMA процессора во время реализации алгоритма построения маршрута...мне бы не очень хотелось :)
Микроконтроллер на 72МГц спокойно вытаскивает весь текущий функционал с запасом. У меня есть знакомый, который решил реализовать гексапода на FPGA, вот наблюдаю что из этого получится.
Я надеюсь, что не потерял нить беседы, возможно я о чем-то другом написал, не о том что Вы имели ввиду
гигантский while(true).
Это который в main? Внутри ОС такой же цикл.
Поддерживать такие проекты наверное не очень удобно.
С этим нет проблем
А вы не думали использовать ОС
Чтобы подрыгать сервоприводами? Для светодиодов тоже ОС ставить?
Внутри ОС такой же цикл.Для каждой задачи он свой, и время для них распределяется по приоритетам.
С этим нет проблемВозможно, но я лично привык использовать ОС даже в маленьких проектах, хуже от этого не становится, а поддержка и масштабирование гораздо проще.
Чтобы подрыгать сервоприводами? Для светодиодов тоже ОС ставить?Мне показалось что там задач на контроллере было побольше, да и новые возможности добавляться скорее всего тоже будут.
Как мне кажется использование ОС во всех проектах дисциплинирует разработчика делать упор в сторону гибкости масштабирования и удобства поддержки программы. Но тут нужно самому попробовать и решить для себя как будет удобно работать дальше. Конечно же это решение будет зависеть и от того какая ОС для МК будет использоваться.
Под слоеным пирогом я понимаю вот это
это ужасно. Для первого прототипа сойдет, но не для последующих и тем более для конечного продукта.
Мой прототип вообще был ужасен в плане эргономики и технологичности :)
По сути это не полноценный робот. Сейчас это просто шестиногая платформа, которая выполняет команды с более высокого уровня. А в качестве этого высокого уровня может выступать все что угодно.
AIWM -- сейчас реализуется только WM часть, AI часть потом :)
Тут возможно и по току сервы можно судить
Разработка hexapod с нуля (часть 11) — стабилизация