Комментарии 6
Как говорится - "у каждого свой музыкальный инструмент...". Я вижу для 3д-печати/гравировки/whatever только одно преимущество SCARA: область обслуживания не проецируется внутрь устройства. То есть, вы можете основание с моторчиками приделать на магнитный держатель, поставить это на обрабатываемую поверхность, и оно будет в довольно приличной зоне рядом махать руками. Все остальные CoreXY, прюши и дельты требуют засунуть обрабатываемый объект ВНУТРЬ объема станка.
Если же у вас не стоит задача обрабатывать материал вне габаритов станка - применение скары становится извращением: добро пожаловать обеспечить подвижное соединение системы рычагов с необходимой жесткостью (и постоянно меняющимися углами между рычагами = меняющимися моментами). Более того, если к последовательной скаре вопросов нет - то параллельная - еще и статически неопределимая (over-constrained). По оси Z два рычага будут бороться друг с другом, пытаясь заневолить конструкцию от перемещения вверх-вниз. Как можно обеспечивать адекватную повторяемость при этом - для меня загадка: оно сначала будет перетянуто - и надо моторы с запасом мощности чтобы преодолевать заедания за счет упругой деформации конструкции, ну а когда оно "разработается" (=износится) - будут люфты.
Так что надо идти от задачи - есть потребность в скаре, ну что же, придется городить ее. Нет потребности в скаре - надо не лепить троллейбус из буханки хлеба, а брать более простые и надежные кинематики...
Ну, от описанных нагрузок из-за деформации можно частично избавиться правильным выбором конструкции. Более того в "последовательной" этот нюанс тоже не пропадает полностью.
Мне больше всего не нравится большая нелинейность конструкции.
Я там в начале писал, что это образовательный проект. Ради интереса, я думаю, стоит хотя-бы раз познакомится со SCARA. Спасибо за важный комментарий)
Очень интересно)
В статье описана обычная Scara - та самая промышленная робо-рука, которую можно увидеть на всяких демострациях и выставках; и Morgan-scara. При этом в morgan объединили и morgan и 5bar (на скрине как раз она). А морган хоть и параллельная, но имеет одно отличие от 5 bar, у нее основания плеч имеют общую ось вращения (по сути улучшенная обычная scara).
Почему решили мучиться с Marlin? На мой скромный взгляд худший выбор из-за ее архитектуры. Та же smoothieware куда приятнее в обращении и уже имеет ее поддержку (с нее я начал когда строил свой 3d-printer на scara), еще есть RepRapFirmware, в которой поддержка скары еще лучше, чем в смузи и марлине.
Почему-то у вас Prusa имеет лучшую точность, повторяемость и скорость, чем кубик. Из-за подвижного стола (из-за этого его и зовут дрыгостолом) он имеет меньшую скорость в сравнении с кубиком.
А линейные дельты не такой уж и большой объем для печати предоставляют для печати в сравнении с размером. Они очень высокие, и область печати имеет цилиндрическую форму.
SCARA-Laser. Часть 1. История