Сегодня у меня на столе не телефон и даже не 3д-принтер, а самый настоящий робот. Правда маленький.
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/dd7/7f6/e90/dd77f6e90b635e0ba7b3d5ebc8225916.jpg)
Пиво из холодильника он вам не привезет, но побыть вашим персональным оператором — вполне может.
Swivl — это маленькая платформа, на которую ставится фотоаппарат или iPhone, и которая следит за вашими передвижениями, поворачивая к вам глазком камеры, в какую сторону вы бы не пошли. Согласен, устройство достаточно специфичное, и в качестве домашнего гаджета подойдет разве для людей, очень часто разговаривающих по скайпу, и при этом ходящих по комнате.
Зато такое устройство оценили лекторы, видео-подкастеры, разного рода экстремальщики — то есть те люди, которые нуждаются в сьемке себя, но у которых еще нет персонального оператора :)
Заинтересовало меня это устройство тем, что Grishin Robotics (компания Дмитрия Гришина, CEO Mail.Ru Group) инвестировала в производство второй версии робота довольно большую сумму в рамках поддержки западных робототехнических стартапов.
Я написал немного некорректный заголовок, потому что средства на первое поколение Swivl собирали не на KickStarter, а на IndieGoGo. И назывался он тогда вовсе не Swivl, а просто Satarii Star Accessory. Тем не менее, деньги успешно собрали(хотя $20к на такой проект и производство — копейки), и гаджет выпустили. Прошло довольно большое количество времени, и он появился на столе у нас, в Box Overview.
► Внешний вид
Начнем, как обычно, с коробки:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/23f/efd/9be/23fefd9be7009274d758d65f0ffac8ca.jpg)
Необычна коробка пожалуй, только тем, что внутренняя часть не задвигается полностью, и серый торец выступает. Однако, за него очень удобно открывать коробку без применения ногтей или костылей в виде веревочек на торце. Сбоку — описание комплектации:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/5d4/585/49c/5d458549cce40e55c198fdd379f063ad.jpg)
В нижней части — страховка. Ну, на всякий случай, вдруг кто-то не понял:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/932/560/386/93256038696034d575b1f0bd7d65d330.jpg)
Выше — перечисляются поддерживаемые устройства:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/e31/c83/b19/e31c83b19427c1f95d47ef87c19b2788.jpg)
А сзади — основные функции:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/fc2/2bf/ca1/fc22bfca186668579cf3297501dc0564.jpg)
При открытии коробка нас сначала встречает надпись, поясняющая назначение устройства:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/58c/6b1/550/58c6b15500df8e790d7dfb0040744623.jpg)
А потом и само устройство:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/010/9b3/2d3/0109b32d31cf9fad4c50c9f717911900.jpg)
Комплектация, кстати, довольно аскетичная:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/159/a0e/bac/159a0ebac36ac4b4c5b17f7472e5cc0e.jpg)
Кстати, несмотря на надпись, у меня iPhone был в комплекте :) Кроме него, там было руководство, сама платформа, маркер со шнуроком на шею:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/f14/199/e17/f14199e17b5bcd28657f9ee00db5bc1a.jpg)
Еще был адаптер для установки на него камер с креплением под штатив, и кабель MicroUSB. Последний используется, как я понял, только для питания устройства.
Вот так выглядит сама платформа:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/a0e/c13/584/a0ec1358429c1725328f834c5e1154ed.jpg)
Передняя часть — крепление для телефона или фотоаппарата:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/abb/1a9/61c/abb1a961c6e82772b0f68a50ec54982d.jpg)
В рабочем режиме оно поднимается наверх:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/2c3/1f8/c6c/2c31f8c6c7190fa6020b992d4b5db762.jpg)
И в него устанавливается что-нибудь, умеющее записывать видео:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/cad/eee/f14/cadeeef14ec49b76dd76a6a50427e606.jpg)
Зеленое пятно в середине — это две кнопки и два светодиода рядом с ними.
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/25c/449/241/25c44924138d84374d22be61dbfeeb04.jpg)
На боку — слот для двух АА батареек:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/167/f91/237/167f91237a139208702d99d640e3f6f1.jpg)
Сзади — MIcroUSB и кабель с 30-пиновым разьемом:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/2a3/0f2/99b/2a30f299b486cf43ac3b18340d7a96d1.jpg)
Кабель обмотан вокруг подставки и при необходимости разматывается и подключается к телефону:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/00f/496/a92/00f496a92db24cfabdb237bea2fd9fb7.jpg)
На нижней части — информация и крепление для установки на стандартный штатив:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/4ed/d6c/2c6/4edd6c2c6875ba19903c67b15543d6ff.jpg)
Вокруг всего этого — черная полоска резины, которая хорошо держится на большинстве плотных материалов, не давая двигаться устройству при резких маневрах.
Маркер-датчик выглядит как уменьшенная копия платформы:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/974/96c/fd6/97496cfd66677bfd88ccab770a99d492.jpg)
На передней поверхности — такие же две кнопки со светодиодами:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/d1f/a48/6a7/d1fa486a74085097ae51f45c1078c3f5.jpg)
Снизу — отсек для батарей (две штуки ААА):
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/4dc/623/83b/4dc62383b95b269e29e8285c00c53f32.jpg)
На задней стенке — наклейка с информацией и крепление-клипса для одежды.
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/2ab/688/baa/2ab688baa38e38dc0e198186c2a6233e.jpg)
Верхняя часть закрыта пластиком, под которым прячутся светодиоды и микрофон:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/940/eb6/378/940eb63782d14f26c2dba77acf0b4a45.jpg)
► Работа
Для начала, надо включить как платформу, так и маркер. Как рассказывает нам инструкция, это делается долгим нажатием кнопки с изображением видео-камеры, после чего загорается красный светодиод:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/658/c81/a1f/658c81a1f1fa3d6eefa26a9fb6aec737.jpg)
Так и есть:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/cd5/231/162/cd523116231948baf3ec0467bf2d491b.jpg)
После такой же операции с датчиком цвет светодиодов меняется на зеленый:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/bbf/e87/a2e/bbfe87a2e7f21835adf4dd83abcf93c4.jpg)
Теперь можно установить в крепление телефон, включить на нем запись:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/dd7/7f6/e90/dd77f6e90b635e0ba7b3d5ebc8225916.jpg)
И платформа будет автоматически поворачиваться вслед за датчиком, постоянно держа его обладателя в поле зрения. При этом Swivl можно установить на штатив, для удобства настройки высоты:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/412/4bb/62b/4124bb62ba311535be36b11c221d99a8.jpg)
Но гораздо удобнее будет, если подключив iPhone проводом, загрузить специальную программу из AppStore:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/680/0ab/dc2/6800abdc2a3c71c85a90c750dbd889bd.jpg)
После чего можно будет контролировать уровень заряда базы и датчика:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/f1f/742/074/f1f7420741d03bdfc2e3db0a78912f94.jpg)
Настраивать скорость поворота(обычная или слежение за спортивными объектами — режим, в котором оператор будет максимально быстро поворачиваться вслед за объектом), и автоматический поворот в вертикальной плоскости:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/a70/e11/37c/a70e1137cce26f5d3ac18078212e59e0.jpg)
Или вообще отключить слежение, заменив его на режим «камеры слежения» — медленного поворота в одну и в другую сторону:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/20b/2c5/1fe/20b2c51fec15d17d6fbe86864d685970.jpg)
Но главный плюс программы не в настройках, а в том, что она умеет писать видео со звуком, получаемым с микрофона маркера. Неважно, насколько шумная комната, в которой будет стоять оператор, звук голоса оратора всегда будет хорошим — ведь маркер находится максимально близко к источнику звука.
Крепление универсально, и поддерживает как вертикальную установку:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/971/eb6/849/971eb684918599145d057a828faea2c6.jpg)
Например, для видео-конференций или общения по скайпу. Так и горизонтальную установку, для использования задней камеры, которая выдает картинку все же гораздо лучше:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/a43/af1/2ac/a43af12acc2490265f11bb17c3a45b1a.jpg)
С крепление можно установить практически любой фотоаппарат:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/32f/b8d/8fc/32fb8d8fc617dafd1d3ed457334e314e.jpg)
С условием, что его вес не должен превышать 160 грамм — зеркалки и системные камеры в большинстве своем отпадают. Правда, я ставил на крепление Lumix G2 весом 600 грамм, и платформа все равно его двигала вслед за мной, правда не так шустро, как телефон.
Посмотреть примеры сьемок можно в видео-обзоре моих коллег с Iphones.ru:
А мы тем временем займемся гораздо более интересной вещью — вскрытием. Точнее внутренностями, поскольку в три часа ночи я совершенно забыл сфотографировать процесс разборки. Думаю, это никого не огорчит, поскольку я надеюсь, что мало кому из моих читателей доведется его разбирать. Разборка, кстати, довольно нетривиальна, и сопряжена с постоянным ощущением что сейчас что-то сломается. Ладно, треш!
► Внутренности
Вот так выглядит основная плата устройства:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/66c/729/817/66c729817d4885d3a92ca32d3ca2881c.jpg)
В качестве центрального процессора использован контроллер от ST, а именно STM32F105. Вероятно, он был выбран потому, что имеет встроенный USB-интерфейс.
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/e94/ccc/2cb/e94ccc2cb3efdbb01dca5ac62bbee27c.jpg)
Что примечательно — USB контроллера подключен как к 30-пиновому разъему, так и к заднему разъему MicroUSB. Конечно, не одновременно — переключением управляет вот такая замечательная микросхема(квадратный корпус без ножек рядом с двумя резисторами), представляющая собой мультиплексор дифференциальных линий:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/027/e69/fb7/027e69fb72c42efa7e0c51589dcc296e.jpg)
Поэтому, если подключить робота к компьютеру, ничего не произойдет — для переключения необходимо еще отдать команду коммутатору. Поскольку в процессе обычного использования такое решение не используется, я предполагаю, что это было сделано для обновления прошивки или каких-нибудь сервисных функций.
Рядом находится беспроводной двухканальный аудио-трансивер от компании Texas Instruments — CC8520, обеспечивающий передачу звука от маркера для качественной записи:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/e57/1f1/8b1/e571f18b143f4298e9c18606c57664bf.jpg)
Подозреваю, что его брат находится в пульте. Чуть выше — расположен Step-up тоже от TI, который делает из 2-3 вольт батарейного питания 5, необходимые для работы контроллера и двигателей:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/618/d7a/3b8/618d7a3b8eb88f08152aa14c21b76a1d.jpg)
На обратной стороне, рядом с разъемами — сдвоенный драйвер двигателей:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/864/e86/5e1/864e865e106b604ca25e8f1d3705db6e.jpg)
Вот так выглядит двигатель, вращающий подставку:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/7ce/af0/ae4/7ceaf0ae447aa20af5c4d5d4e267d65c.jpg)
Подставка, кстати, может вращаться в любом направлении и на любое количество оборотов — вокруг нее можно ходить кругами, и все будет работать.
А вот второй двигатель, отвечающий за наклон камеры:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/8b9/d56/aad/8b9d56aadef787886cba9c44580b6e4a.jpg)
Это двигатель вместе с металлическим редуктором(@DIHALT писал как раз про такие).
Еще на поворачивающейся платформе есть оптические датчики
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/5b8/775/a16/5b8775a16bae0e93d6e4fc01e379308e.jpg)
И ответная часть для них — зеркальца:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/798/b77/c61/798b77c61a74d566c916de082c7f7fec.jpg)
Они показывают, в каком положении находится платформа, т.к. двигатель не имеет датчиков положения. По нему же робот определяет, поднята платформа из лежачего состояния или нет — с опущенной платформой он работать не будет.
Разбираем нижнюю часть поворачивающейся платформы, в которой находятся так же датчики, следящие за маркером:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/f71/a26/dd9/f71a26dd9b4e0e5aea4d0ce42fb0d88d.jpg)
Плата за прозрачным для ИК-лучей пластиком с большой пластиковой линзой:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/5f6/f46/901/5f6f46901faac14faed4b912a8e026dd.jpg)
На обратной стороне платы — несколько операционных усилителей(к тому же, малошумящих и презиционных):
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/a6f/22e/55b/a6f22e55b2bbf6ce9ececc4b012a1a03.jpg)
Переворачиваем плату, снимаем линзу, и ОПА!
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/557/790/0af/5577900af420716bd5893449ffbf9b44.jpg)
Вместо отдельных фотодиодов(как я думал) стоит такая себе «матрица», правда всего из 4 пикселов. Видимо, это было сделано для большей чувствительности датчика. А 4 штуки нужны для определения направления движения не только вправо-влево, но и вверх-вниз, на тот случай, если обьект слежения движется еще и по вертикали.
А вот кстати как работает механизм подстройки под размеры телефона. Просто колесика на резьбе, которое может находиться вот в таком положении:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/511/76f/100/51176f1002b8c5f58c5a03c6a163230a.jpg)
А вот в таком:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/8a3/666/6db/8a36666db9994b7067588059d2525590.jpg)
Теперь займемся пультом. Общий вид спереди:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/b0b/148/184/b0b14818451d02331a97b35d116ccf8f.jpg)
Общий вид сзади:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/ecb/3f3/020/ecb3f30208de01a5d733a391c98e824b.jpg)
В качестве поставщика комплектующих производители следуют завидному постоянству — в качестве процессора используется MSP430 от TI. Ну вот нравится им. Мне тоже TI нравится.
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/04f/9de/3b6/04f9de3b6f5c6f34070e98699b679d66.jpg)
Как и ожидалось, брат-двойник CC8520:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/1b7/583/df8/1b7583df8c394dd90b7bbafeb0795e82.jpg)
На верхней части — много инфракрасных светодиодов и микрофон:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/cd8/127/fbb/cd8127fbb349ddd8c0047f4a20e50112.jpg)
Еще один светодиод остался на верхней плате:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/eec/7bb/5b2/eec7bb5b2d80d376e789b627562785d8.jpg)
Рядом TLV320ADC3101 — АЦП заточенный под беспроводную передачу звука. Тоже от TI.
Обзор от iphones.ru
Официальный сайт
Проект на Кикстартере второго поколения приставки
Гендиректор Mail.Ru Group вложит $500 тысяч в видеоробота Swivl
Если у вас нет аккаунта на Хабрахабре, вы можете читать и комментировать наши статьи на сайте BoxOverview.com
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/dd7/7f6/e90/dd77f6e90b635e0ba7b3d5ebc8225916.jpg)
Пиво из холодильника он вам не привезет, но побыть вашим персональным оператором — вполне может.
Swivl — это маленькая платформа, на которую ставится фотоаппарат или iPhone, и которая следит за вашими передвижениями, поворачивая к вам глазком камеры, в какую сторону вы бы не пошли. Согласен, устройство достаточно специфичное, и в качестве домашнего гаджета подойдет разве для людей, очень часто разговаривающих по скайпу, и при этом ходящих по комнате.
Зато такое устройство оценили лекторы, видео-подкастеры, разного рода экстремальщики — то есть те люди, которые нуждаются в сьемке себя, но у которых еще нет персонального оператора :)
Заинтересовало меня это устройство тем, что Grishin Robotics (компания Дмитрия Гришина, CEO Mail.Ru Group) инвестировала в производство второй версии робота довольно большую сумму в рамках поддержки западных робототехнических стартапов.
Я написал немного некорректный заголовок, потому что средства на первое поколение Swivl собирали не на KickStarter, а на IndieGoGo. И назывался он тогда вовсе не Swivl, а просто Satarii Star Accessory. Тем не менее, деньги успешно собрали(хотя $20к на такой проект и производство — копейки), и гаджет выпустили. Прошло довольно большое количество времени, и он появился на столе у нас, в Box Overview.
► Внешний вид
Начнем, как обычно, с коробки:![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/23f/efd/9be/23fefd9be7009274d758d65f0ffac8ca.jpg)
Необычна коробка пожалуй, только тем, что внутренняя часть не задвигается полностью, и серый торец выступает. Однако, за него очень удобно открывать коробку без применения ногтей или костылей в виде веревочек на торце. Сбоку — описание комплектации:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/5d4/585/49c/5d458549cce40e55c198fdd379f063ad.jpg)
В нижней части — страховка. Ну, на всякий случай, вдруг кто-то не понял:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/932/560/386/93256038696034d575b1f0bd7d65d330.jpg)
Выше — перечисляются поддерживаемые устройства:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/e31/c83/b19/e31c83b19427c1f95d47ef87c19b2788.jpg)
А сзади — основные функции:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/fc2/2bf/ca1/fc22bfca186668579cf3297501dc0564.jpg)
При открытии коробка нас сначала встречает надпись, поясняющая назначение устройства:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/58c/6b1/550/58c6b15500df8e790d7dfb0040744623.jpg)
А потом и само устройство:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/010/9b3/2d3/0109b32d31cf9fad4c50c9f717911900.jpg)
Комплектация, кстати, довольно аскетичная:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/159/a0e/bac/159a0ebac36ac4b4c5b17f7472e5cc0e.jpg)
Кстати, несмотря на надпись, у меня iPhone был в комплекте :) Кроме него, там было руководство, сама платформа, маркер со шнуроком на шею:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/f14/199/e17/f14199e17b5bcd28657f9ee00db5bc1a.jpg)
Еще был адаптер для установки на него камер с креплением под штатив, и кабель MicroUSB. Последний используется, как я понял, только для питания устройства.
Вот так выглядит сама платформа:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/a0e/c13/584/a0ec1358429c1725328f834c5e1154ed.jpg)
Передняя часть — крепление для телефона или фотоаппарата:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/abb/1a9/61c/abb1a961c6e82772b0f68a50ec54982d.jpg)
В рабочем режиме оно поднимается наверх:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/2c3/1f8/c6c/2c31f8c6c7190fa6020b992d4b5db762.jpg)
И в него устанавливается что-нибудь, умеющее записывать видео:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/cad/eee/f14/cadeeef14ec49b76dd76a6a50427e606.jpg)
Зеленое пятно в середине — это две кнопки и два светодиода рядом с ними.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/25c/449/241/25c44924138d84374d22be61dbfeeb04.jpg)
На боку — слот для двух АА батареек:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/167/f91/237/167f91237a139208702d99d640e3f6f1.jpg)
Сзади — MIcroUSB и кабель с 30-пиновым разьемом:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/2a3/0f2/99b/2a30f299b486cf43ac3b18340d7a96d1.jpg)
Кабель обмотан вокруг подставки и при необходимости разматывается и подключается к телефону:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/00f/496/a92/00f496a92db24cfabdb237bea2fd9fb7.jpg)
На нижней части — информация и крепление для установки на стандартный штатив:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/4ed/d6c/2c6/4edd6c2c6875ba19903c67b15543d6ff.jpg)
Вокруг всего этого — черная полоска резины, которая хорошо держится на большинстве плотных материалов, не давая двигаться устройству при резких маневрах.
Маркер-датчик выглядит как уменьшенная копия платформы:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/974/96c/fd6/97496cfd66677bfd88ccab770a99d492.jpg)
На передней поверхности — такие же две кнопки со светодиодами:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/d1f/a48/6a7/d1fa486a74085097ae51f45c1078c3f5.jpg)
Снизу — отсек для батарей (две штуки ААА):
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/4dc/623/83b/4dc62383b95b269e29e8285c00c53f32.jpg)
На задней стенке — наклейка с информацией и крепление-клипса для одежды.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/2ab/688/baa/2ab688baa38e38dc0e198186c2a6233e.jpg)
Верхняя часть закрыта пластиком, под которым прячутся светодиоды и микрофон:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/940/eb6/378/940eb63782d14f26c2dba77acf0b4a45.jpg)
► Работа
Для начала, надо включить как платформу, так и маркер. Как рассказывает нам инструкция, это делается долгим нажатием кнопки с изображением видео-камеры, после чего загорается красный светодиод:![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/658/c81/a1f/658c81a1f1fa3d6eefa26a9fb6aec737.jpg)
Так и есть:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/cd5/231/162/cd523116231948baf3ec0467bf2d491b.jpg)
После такой же операции с датчиком цвет светодиодов меняется на зеленый:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/bbf/e87/a2e/bbfe87a2e7f21835adf4dd83abcf93c4.jpg)
Теперь можно установить в крепление телефон, включить на нем запись:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/dd7/7f6/e90/dd77f6e90b635e0ba7b3d5ebc8225916.jpg)
И платформа будет автоматически поворачиваться вслед за датчиком, постоянно держа его обладателя в поле зрения. При этом Swivl можно установить на штатив, для удобства настройки высоты:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/412/4bb/62b/4124bb62ba311535be36b11c221d99a8.jpg)
Но гораздо удобнее будет, если подключив iPhone проводом, загрузить специальную программу из AppStore:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/680/0ab/dc2/6800abdc2a3c71c85a90c750dbd889bd.jpg)
После чего можно будет контролировать уровень заряда базы и датчика:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/f1f/742/074/f1f7420741d03bdfc2e3db0a78912f94.jpg)
Настраивать скорость поворота(обычная или слежение за спортивными объектами — режим, в котором оператор будет максимально быстро поворачиваться вслед за объектом), и автоматический поворот в вертикальной плоскости:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/a70/e11/37c/a70e1137cce26f5d3ac18078212e59e0.jpg)
Или вообще отключить слежение, заменив его на режим «камеры слежения» — медленного поворота в одну и в другую сторону:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/20b/2c5/1fe/20b2c51fec15d17d6fbe86864d685970.jpg)
Но главный плюс программы не в настройках, а в том, что она умеет писать видео со звуком, получаемым с микрофона маркера. Неважно, насколько шумная комната, в которой будет стоять оператор, звук голоса оратора всегда будет хорошим — ведь маркер находится максимально близко к источнику звука.
Крепление универсально, и поддерживает как вертикальную установку:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/971/eb6/849/971eb684918599145d057a828faea2c6.jpg)
Например, для видео-конференций или общения по скайпу. Так и горизонтальную установку, для использования задней камеры, которая выдает картинку все же гораздо лучше:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/a43/af1/2ac/a43af12acc2490265f11bb17c3a45b1a.jpg)
С крепление можно установить практически любой фотоаппарат:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/32f/b8d/8fc/32fb8d8fc617dafd1d3ed457334e314e.jpg)
С условием, что его вес не должен превышать 160 грамм — зеркалки и системные камеры в большинстве своем отпадают. Правда, я ставил на крепление Lumix G2 весом 600 грамм, и платформа все равно его двигала вслед за мной, правда не так шустро, как телефон.
Посмотреть примеры сьемок можно в видео-обзоре моих коллег с Iphones.ru:
А мы тем временем займемся гораздо более интересной вещью — вскрытием. Точнее внутренностями, поскольку в три часа ночи я совершенно забыл сфотографировать процесс разборки. Думаю, это никого не огорчит, поскольку я надеюсь, что мало кому из моих читателей доведется его разбирать. Разборка, кстати, довольно нетривиальна, и сопряжена с постоянным ощущением что сейчас что-то сломается. Ладно, треш!
► Внутренности
Вот так выглядит основная плата устройства:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/66c/729/817/66c729817d4885d3a92ca32d3ca2881c.jpg)
В качестве центрального процессора использован контроллер от ST, а именно STM32F105. Вероятно, он был выбран потому, что имеет встроенный USB-интерфейс.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/e94/ccc/2cb/e94ccc2cb3efdbb01dca5ac62bbee27c.jpg)
Что примечательно — USB контроллера подключен как к 30-пиновому разъему, так и к заднему разъему MicroUSB. Конечно, не одновременно — переключением управляет вот такая замечательная микросхема(квадратный корпус без ножек рядом с двумя резисторами), представляющая собой мультиплексор дифференциальных линий:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/027/e69/fb7/027e69fb72c42efa7e0c51589dcc296e.jpg)
Поэтому, если подключить робота к компьютеру, ничего не произойдет — для переключения необходимо еще отдать команду коммутатору. Поскольку в процессе обычного использования такое решение не используется, я предполагаю, что это было сделано для обновления прошивки или каких-нибудь сервисных функций.
Рядом находится беспроводной двухканальный аудио-трансивер от компании Texas Instruments — CC8520, обеспечивающий передачу звука от маркера для качественной записи:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/e57/1f1/8b1/e571f18b143f4298e9c18606c57664bf.jpg)
Подозреваю, что его брат находится в пульте. Чуть выше — расположен Step-up тоже от TI, который делает из 2-3 вольт батарейного питания 5, необходимые для работы контроллера и двигателей:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/618/d7a/3b8/618d7a3b8eb88f08152aa14c21b76a1d.jpg)
На обратной стороне, рядом с разъемами — сдвоенный драйвер двигателей:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/864/e86/5e1/864e865e106b604ca25e8f1d3705db6e.jpg)
Вот так выглядит двигатель, вращающий подставку:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/7ce/af0/ae4/7ceaf0ae447aa20af5c4d5d4e267d65c.jpg)
Подставка, кстати, может вращаться в любом направлении и на любое количество оборотов — вокруг нее можно ходить кругами, и все будет работать.
А вот второй двигатель, отвечающий за наклон камеры:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/8b9/d56/aad/8b9d56aadef787886cba9c44580b6e4a.jpg)
Это двигатель вместе с металлическим редуктором(@DIHALT писал как раз про такие).
Еще на поворачивающейся платформе есть оптические датчики
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/5b8/775/a16/5b8775a16bae0e93d6e4fc01e379308e.jpg)
И ответная часть для них — зеркальца:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/798/b77/c61/798b77c61a74d566c916de082c7f7fec.jpg)
Они показывают, в каком положении находится платформа, т.к. двигатель не имеет датчиков положения. По нему же робот определяет, поднята платформа из лежачего состояния или нет — с опущенной платформой он работать не будет.
Разбираем нижнюю часть поворачивающейся платформы, в которой находятся так же датчики, следящие за маркером:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/f71/a26/dd9/f71a26dd9b4e0e5aea4d0ce42fb0d88d.jpg)
Плата за прозрачным для ИК-лучей пластиком с большой пластиковой линзой:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/5f6/f46/901/5f6f46901faac14faed4b912a8e026dd.jpg)
На обратной стороне платы — несколько операционных усилителей(к тому же, малошумящих и презиционных):
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/a6f/22e/55b/a6f22e55b2bbf6ce9ececc4b012a1a03.jpg)
Переворачиваем плату, снимаем линзу, и ОПА!
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/557/790/0af/5577900af420716bd5893449ffbf9b44.jpg)
Вместо отдельных фотодиодов(как я думал) стоит такая себе «матрица», правда всего из 4 пикселов. Видимо, это было сделано для большей чувствительности датчика. А 4 штуки нужны для определения направления движения не только вправо-влево, но и вверх-вниз, на тот случай, если обьект слежения движется еще и по вертикали.
А вот кстати как работает механизм подстройки под размеры телефона. Просто колесика на резьбе, которое может находиться вот в таком положении:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/511/76f/100/51176f1002b8c5f58c5a03c6a163230a.jpg)
А вот в таком:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/8a3/666/6db/8a36666db9994b7067588059d2525590.jpg)
Теперь займемся пультом. Общий вид спереди:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/b0b/148/184/b0b14818451d02331a97b35d116ccf8f.jpg)
Общий вид сзади:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/ecb/3f3/020/ecb3f30208de01a5d733a391c98e824b.jpg)
В качестве поставщика комплектующих производители следуют завидному постоянству — в качестве процессора используется MSP430 от TI. Ну вот нравится им. Мне тоже TI нравится.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/04f/9de/3b6/04f9de3b6f5c6f34070e98699b679d66.jpg)
Как и ожидалось, брат-двойник CC8520:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/1b7/583/df8/1b7583df8c394dd90b7bbafeb0795e82.jpg)
На верхней части — много инфракрасных светодиодов и микрофон:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/cd8/127/fbb/cd8127fbb349ddd8c0047f4a20e50112.jpg)
Еще один светодиод остался на верхней плате:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/eec/7bb/5b2/eec7bb5b2d80d376e789b627562785d8.jpg)
Рядом TLV320ADC3101 — АЦП заточенный под беспроводную передачу звука. Тоже от TI.
Ссылки
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/635/478/8c0/6354788c0effd302d5f6a1c5201205bc.png)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/86b/15d/2d5/86b15d2d56d29db084ac9742b43ac20d.png)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/9de/4fe/8e5/9de4fe8e51ab98867bf18c1e7e9adcd1.png)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/9df/ca8/470/9dfca8470fc6934abc5cd73e8ccebfab.png)
Если у вас нет аккаунта на Хабрахабре, вы можете читать и комментировать наши статьи на сайте BoxOverview.com