Обновить
267
Aleksandr Dikarev@AlekDikarev

Embedded software developer

183
Подписчики
Отправить сообщение

Память о глубине: топим литиевые аккумуляторы на 1500 м

Уровень сложностиПростой
Время на прочтение11 мин
Охват и читатели28K

Приветствую, глубокоуважаемые!

Сегодня все у нас на литии, и даже под воду мы тащим литий, но вместе с ним — сложные, тяжёлые и дорогие нормобарические корпуса. Возникает вопрос: мы правда защищаем аккумуляторы от среды или просто страхуемся традицией, не зная, на что они реально способны под давлением? Чтобы ответить, пришлось устроить LiFePO₄ 18650 стресс-тест. Результат, как водится, - убил.

Под катом 150 килограмм на квадратный сантиметр, аккумуляторы, щепотка сопромата и ключ на 55.

Начать погружение!

Хорошо парсим NMEA0183

Время на прочтение19 мин
Охват и читатели10K

Приветствую, глубокоуважаемые!

Будем стараться делать хорошо, плохо само получится (С)

Любите ли вы NMEA0183, как люблю его я? Умеете ли? Практикуете ли? Парсите ли в уме, стоя на льду водоема?

Хочу поделиться универсальным, модульным, гибким, шустрым и исключительно нетребовательным к ресурсам парсером для работы с NMEA-сообщениями в Embedded.

Под катом подготовил для вас рассказ о том, как это работает, как использовать, онлайн-демку с пошаговым выполнением алгоритма и подсветкой выполняемых веток кода, а в качестве бонуса еще один парсер NMEA, я бы даже сказал убер-парсер - но уже не для Embedded.

Начать погружение!

Откуда пришел звук под водой: акустические кубики

Уровень сложностиПростой
Время на прочтение25 мин
Охват и читатели7.7K

Приветствую, глубокоуважаемые!

Мы будем делать угломерную гидроакустическую систему на основе антенны из 4 (четырех) приемников и при ее помощи определять угол прихода сигнала. Конечно, в предельном случае хватило бы и двух - как у всех живых существ, но чтобы добиться приемлемого результата с двумя "ушами" нужен хотя бы рептильный мозг, а у нас нет никакого. Поэтому качество будем компенсировать количеством - это распространенная практика в природе, социальной жизни и технике.

Начать погружение!

Гидроакустические «кубики»

Уровень сложностиПростой
Время на прочтение18 мин
Охват и читатели10K

Приветствую, глубокоуважаемые!

Мы сделали гидроакустический конструктор: теперь при помощи Arduino можно управлять передачей, детектировать прием, измерять время распространения сигнала в воде, макетировать свои навигационные системы и системы связи и даже делать антенные решетки.

Зачем? Ну, если вы решили заняться астрономией или, скажем, биологией, или резьбой по дереву - у вас есть широкий выбор в инструментах, оборудовании, школах и даже направлениях. Но что делать, если вы решили посвятить себя передачи данных и навигации под водой? Как бы странно это не звучало. Вот для этого редкого случая мы и старались. Ну и, вдруг в школах, инженерных кружках или даже в университетах этому найдется применение - будем только рады.

Начать погружение

Делаем гидрофон и записываем звук трескающегося льда

Время на прочтение29 мин
Охват и читатели17K

Мы сделаем чувствительный дисковый гидрофон, дополнив который предусилителем, мы сможем записывать гидроакустические сигналы в диапазоне частот примерно от 10 до 40 кГц: звуки рыб и морских млекопитающих, шумы двигателей судов и лодок и даже шум снежной метели и скрип шагов по льду, если вы захотите изучать звуки в водоемах, закованных в ледяную корку. А еще мы дадим несколько простых приемов работы со звуковым редактором, и научим видеть то, что не слышно. Все это под катом!

Начать погружение

Мы разработали 44 устройства за 6 лет, продаем их по всему миру, только этого мало

Время на прочтение38 мин
Охват и читатели79K

История эмиграции, блеск и нищета стартапов, техническое порно, непрерывная разработка, гидроакустика, нарциссизм, рефлексия, open-source и много фото.

Это все под катом.

Начать погружение

Почему звук в воде затухает?

Время на прочтение12 мин
Охват и читатели14K

Вспомнил я тут о сокровенном, и даже сакральном эмпирическом знании. Не считая себя вправе скрывать его от широкой общественности, излагаю.

Начать погружение

НЕрадиоуправляемые модели: вперед к беспроводным подлодкам на пульте

Время на прочтение10 мин
Охват и читатели21K

Приветствую вас, глубокоуважаемые!

Мы тут опять решили проблему, о существовании которой вы скорее всего и не подозревали: сделали хоббийные модули для передачи и приема 4 управляющих команд через воду на дальность (и глубину) до 300 метров. 

Видео испытаний лодки на акустическом управлении и подрыва фейерверка по акустическому сигналу через воду, а также зачем, почему и как - под катом.  

Читать далее

Куда идут лучи под водой?

Время на прочтение15 мин
Охват и читатели11K

Приветствую вас, глубокоуважаемые!

Представьте, каким был бы наш мир, если бы условия распространения звука в нем были бы несколько иными. Например, иногда ваш крик был бы не слышен на расстоянии десяти метров, но становился бы вполне различим на сотне-другой и, скажем, на паре километров? А иногда, негромкий разговор или даже шепот разносился бы на километры от вас. Уверен, что пословица «слово - не воробей..» - заиграла бы совершенно новыми красками!

Для тех, кто услышал мой «шепот» в современном потоке информации - добро пожаловать под кат, у нас сегодня не только ликбез и культпросвет, но модель с красивыми картинками, исходным кодом на двух языках и онлайн-симулятором, а также видео, где за 15 минут отображаются все научные морские экспедиции с 1961 по 2010 год.

Начать погружение!

Как глубока Бездна Челленджера: измерение глубины

Время на прочтение7 мин
Охват и читатели32K
«Надо понимать всю глубину наших глубин» (С) ДМБ

Приветствую вас, глубокоуважаемые!


Всегда поражался, что расстояние до Луны измеряется с миллиметровой точностью. Даже при открытии экзопланет методом лучевых скоростей, скорости звезд измеряются с точностью до 0.97 м/с. А вот, например, глубина Бездны Челленджера определена с точностью ± 10 метров.
Почему же с водой все так сложно?

image

С этим вопросом разбираемся под катом. В качестве вишенки на торт: приложение для визуализации движения звука через воду со слоями разной плотности с исходниками на гитхабе и онлайн-калькулятор.
Читать дальше →

Вы делаете это неправильно: расчет глубины

Время на прочтение5 мин
Охват и читатели16K

Приветствую вас, глубокоуважаемые!


Что если я скажу, что глубина, что бы вы под ней не подразумевали, является одной из самых сложных для точного измерения величин? На какой глубине плывет подводная лодка? Какая глубина марианской впадины? На какой глубине лежит Титаник? Если вам не повезет с параметрами, то на первом километре глубины, вы можете ошибиться примерно на 30-40 метров и на 200-300 метров на 6-ом километре, используя датчик давления. Если вы предпочитаете эхолот, то при неудачном стечении обстоятельств, которые вы не учли, ошибка на первом километре составит метров 100, а на 6-ом — целый километр. Конечно, можно еще использовать длинную веревку… Но там, как известно, свои подводные камни.

Как такое могло случиться и как делать правильно я расскажу под катом. В довесок к статье есть Open-source библиотека на C#/C/Rust/Matlab/Octave/JavaScript и пара онлайн-калькуляторов для демонстрации.



Статья будет полезна разработчикам подводной техники, число которых за последние лет пять выросло в разы.
Читать дальше →

Кто, как и на чем исследовал мировой океан — разбираем базы NOAA

Время на прочтение16 мин
Охват и читатели4.6K

Приветствую вас, глубокоуважаемые!


«Выбросило меня тогда из кабины, в тысячный раз подумал он. Ударило обо что-то головой, так я больше и не оправился…» (С) АБС, «Улитка на склоне»
Пока коронaвирус бороздит просторы планеты, предлагаю с одного ракурса взглянуть, как мы (человечество) исследовали мировой океан.

По долгу работы мне нужны данные по температуре и солености воды с максимальным покрытием по территории, и единственное известное мне место, где такие данные можно взять совершенно свободно — базы данных Национального управления океанических и атмосферных исследований США.

В этот раз я ради интереса решил не ограничиваться необходимым и проявил определенную жадность.

Кто, как, когда и на чем исследовал мировой океан: список экспедиций с 1772 по 2018 годы с разбивкой по странам, интересные подробности и небольшой статистический анализ — под катом!

image
Читать дальше →

Через всю географию: навигационные и геодезические задачи на разных языках

Время на прочтение18 мин
Охват и читатели12K

Приветствую вас, глубокоуважаемые!


«… истинное место судна хотя и неизвестно, но оно не случайно, оно есть, но неизвестно в какой точке» Алексишин В. Г. и др. Практическое судовождение, 2006. стр. 71
«С двух краев галактики вышли пешеходы...» (С) Сергей Попов (Астрофизик)
В свете новых тенденций стиля арт-нуво я хотел написать о решении геодезических задач на плоской земле. Но пока еще заявление о том, что форма земли удобно аппроксимируется эллипсоидом не является ересью и крамолой, предлагаю всем интересующимся приобщиться к более консервативным моделям.

  • расстояние между двумя географическими точками
  • определение точки по известной, расстоянию до нее и азимутальному углу
  • определение положения точки по измеренным дальностям до известных точек (TOA, TOF)
  • определение положения точки по измеренным временам прихода сигнала (TDOA)

Все это на C#, Rust и Matlab, на сфере и эллипсоидах, с картинками, графиками, исходным кодом — под катом.

А это, релевантная КДПВ:


Читать дальше →

Кибератаки на гидроакустические системы: мифы и реальность

Время на прочтение11 мин
Охват и читатели9.7K

Приветствую вас, глубокоуважаемые!


«Если в ответ на запрос свой-чужой ответить неправильно, второй запрос придет уже на 533-ей частоте» (С)

«Все это идет как-то мимо вас. Или сквозь вас. А по мне это идет, как паровой каток. Ни одной целой кости не осталось. » (С) А. и Б. Стругацкие, «Град Обреченный»

Вы когда-нибудь задумывались, как бы выглядел под водой, ну, скажем, бокс или спортивная ходьба?

Не успели мы толком насладиться всеми прелестями интернета вещей, как он уже стал стоп-словом при рассмотрении заявок на научные гранты, как начали появляться научные и не очень публикации на тему того, как противостоять кибератакам на гидроакустические системы позиционирования, и, (о боги!) на подводные сети автономных сенсоров!
Еще пару абзацев технического саспенса и я обещаю все объяснить.

uMCPIno: Пишем простой протокол с гарантированной доставкой для Arduino

Время на прочтение19 мин
Охват и читатели19K

Приветствую вас, Глубокоуважаемые!


На каком-то этапе жизни, каждому упорному упоротому DIY-щику перестает хватать кантовского Arduino как «вещи-в-себе» they just can't!: поморгать светодиодиком, взять данные с датчиков и передать по проводу на PC конечно весело, но святой Грааль кроется в мобильности, в освобождении от «медных пут», в истинной свободе среди волн вселенского эфира.
Вот здесь нам и открывается суровая реальность неустойчивых каналов связи, ошибок передачи, недоставленных сообщений.
Боже упаси претендовать на оригинальность в этой области: человечество давно использует целый ворох протоколов на все случаи жизни.
Но наша цель — научиться, а так как я ярый сторонник разведки боем, то учиться мы будем, изобретая свой собственный протокольный «велосипед».
Сегодня я предлагаю разработать протокол, который обеспечивает гарантированную доставку, целостность и очередность сообщений между двумя абонентами (соединение точка-точка, Point-to-Point), умеет и применяет алгоритм Нагла и protocol pipelining, чтобы это ни значило. При этом он должен иметь минимальный оверхед и втискиваться даже в тесный Arduino UNO.



Всех заинтересовавшихся прошу на борт, задраиваем люки, открываем кингстоны, заполняем балластные цистерны. Нам предстоит экскурсия в прошлое, destination: year 1974!
Читать дальше →

Самая полная классификация подводных навигационных систем, что вы можете найти

Время на прочтение21 мин
Охват и читатели12K

Приветствую вас, глубокоуважаемые!


«Гидроакустика — продажная девка империализма!» (С)

Почему вообще подводная навигация важна? Да потому, что без нее любой подводный аппарат — дорогая игрушка, которая находится неизвестно где, потому что проще и дешевле сделать тысячи однотипных подводных роботов, и для того, чтобы уничтожить подводную лодку с десятками человек обученного экипажа хватит и одного из них.

Ну и что же? Длинная, короткая, ультрокороткая? О, нет, все гораздо глубже! Дьявол, как обычно кроется в реализации. Как устроены подводные навигационные системы в реальном мире, почему они устроенны именно так, как работают — сегодня я все это разложу по полочкам.
Со следовыми количествами матана в качестве специй, конечно.

Бонусом идет библиотека с открытым кодом, для решения навигационных задач.

Кто не испугался — добро пожаловать в прохладные декабрьские воды нашего пруда!


Читать дальше →

Неправильная классификация подводных навигационных систем «на пальцах»

Время на прочтение18 мин
Охват и читатели8.9K

Приветствую вас, глубокоуважаемые!


«Гидроакустик гидрофон пропил» ©

С прошлых наших статей ситуация коренным образом не изменилась: у нас по прежнему большая часть мирового пруда океана не исследована, а значит нужно усилить напор.

Итак, усиливаю как умею.

Сегодня я подробно и «на пальцах» расскажу о разных типах подводных навигационных систем согласно устоявшейся неправильной классификации, какие они бывают, в чем плюсы и минусы, в общем, в каком случае куда бежать, что нажимать и куда крутить.

Ахтунг: в статье могут присутствовать следовые количества матана!



Если спокойные воды вашей души всколыхнул этот сигнал, добро пожаловать под кат!
Читать дальше →

Как увидеть реверберацию или передача видео звуком через воду — 2

Время на прочтение8 мин
Охват и читатели11K

Привет, глубокоуважаемые!



Сегодня мы опять будем передавать картинку ультразвуком через воду: буквально увидим реверберацию и эхо, и даже то, как они меняются в зависимости от условий. Все о чем я расскажу несложно, интересно повторить самостоятельно и под силу практически любому.

Если в вашей душе от этих слов что-то колыхнулось, добро пожаловать под кат, в темные воды нашего пруда!


Читать дальше →

Делаем простой гидроакустический модем

Время на прочтение13 мин
Охват и читатели15K

Привет, глубокоуважаемые!


В этой статье, по многочисленным просьбам мы расскажем как сделать простейший гидроакустический модем: немного цифровой обработки сигналов, немного программирования, немного самодельных печатных плат и капля практической гидрологии.

Всем заинтересованным — милости просим под кат, в реверберирующий мир подводной связи!

А вот релевантная картинка, для привлечения внимания:


Читать дальше →

Подводный GPS на подводном роботе: опыт использования

Время на прочтение10 мин
Охват и читатели18K
Привет глубокоуважаемый хабрачитатель!

Не прошло и четырех лет с того момента, когда свет увидел первый рабочий образец нашего подводного GPS, с тех пор мы съели пуд соли наделали целый ворох различных систем и устройств, но волею судеб одно важное испытание до сих пор обходило нашего первенца стороной. В этой статье я расскажу, как все прошло.

Все, кого беспокоит тема подводных роботов, их управления и навигации — добро пожаловать под кат, на нашу промерзшую байдарочку в апрельские воды волгоградского водохранилища!



(Ахтунг! Под катом много фото!)
Читать дальше →
1

Информация

В рейтинге
Не участвует
Откуда
Россия
Дата рождения
Зарегистрирован
Активность

Специализация

Фулстек разработчик, Инженер встраиваемых систем
Ведущий
Английский язык
C
C#