Написать эту статью меня сподвигли те сложности, которые пришлось пройти в попытке разобраться, как же именно ядро контроллера STM32F103 работает с драйвером USB, который находится на борту. Имеющиеся туториалы по созданию устройств, в том числе и композитных, в основном сфокусированы на особенностях использования библиотек. Но когда оставшегося места в памяти контроллера мало а парамеры его работы полностью предсказуемы, лучшим решением становится написать собственный обработчик прерываний. А для этого нужно понять,