Вполне возможно, так делают. Но это уже, так скажем «эддон». На практике добиться точности можно разными способами. В MIRO есть Raspberry Pi. Можно делать с помощью дополнительного лидара, поставить его. Можно по камере с помощью PTAM (кажется так называется этот метод, типа SLAM, только когда точка на графе позиций определяется не массивом данных с лидара, ключевыми точками в кадре видеопотока) — оно должно быть в ROS. Вариантов много. Как только что-то сделаем — опубликую обязательно.
Достойная работа! По вашему девайсу меня сильно коробит только одно — кнопки. надо стараться что-то с этим сделать. Даже если не получиться сделать мембраны, есть очень хорошие тактовые кнопки, применяемые в игровых мышах, есть прям почти беззвучные. Надо такие).
Да как бы без разницы на самом деле. Там разница в этих платках только в формфакторе и объеме внешнего EEPROM. Для этой прошивки просят «4M (1M SPIFFS)». Хоть ESP-01 туда.
Вы извините, но почему в вашей публикации так много отсюда?: habr.com/ru/post/459714
Прям дословно некоторые абзацы.
Кто что делал и кто что писал? corax89
P.S. Всt, я срастил. Вы разработчик ESPBoy. Не сразу это понятно.
В проекте впечатлила именно программная часть. Имея достаточно обширный опыт «извращенств», прочитав публикацию вашего коллеги, в голове сразу всплыл вопрос «А что так можно было?». Если кто задумывался над программной реализацией полностью своей, не пойми какой программной модели вычислительной системы с последующим написанием для нее же компилятора (!) — пишите в комментах, дайте на вас посмотреть). Реально интересная работа. Я кстати автору писал в личку, но он ничего не ответил.
Привет! Проект отличный. Не хватает конечно исходников). Я тут недавно с несколько иным, но похожим предложением выступил) (https://habr.com/ru/post/472380/). Географически мы оочень далеки, правда. Что касается коммерческого применения, то как и всегда в первую очередь все начинается не с робота, а с задачи. Подобные железки, как у вас и у меня — они хороши как решение для быстрого макетирования с целью проверки гипотез и обучения. Иногда, часть кодовой базы можно использовать в продакшене. Я предлагаю вам объединить усилия именно по созданию открытой платформы для быстрого макетирования. У вас робот одной конфигурации, у нас — другой. Но софт в рамках одной концепции можно сделать родственным. Софт, сообщество, поддержку.
Привет! Уже долго обсуждали в первой части в комментариях). Портов. Мало портов, всего один ADC. А еще, не уверен, но из-за закрытой программной модели, мне сложно предсказать как в ESP работают прерывания.
Спасибо за такой крутой коммент! Сразу скажу, что по конструктиву там вообще тьма компромиссов. И не факт, что они оптимальные. Многие думают, что робототехника — это про проектирование роботов. Но это не так). Робототехника — это про решение утилитарных задач с помощью роботов (да я капитан очевидность). Для каждой задачи лучше подходит свой робот. Со своим шасси, со своим манипулятором, формой, массой и пр. Не бывает вот прям универсальных роботов. Задача этого проекта — быть входом для тех, кто или выбирает свою первую тележку на ардуино, или китайскую тележку уже собрал и хочет большего. Или решает утилитарную задачу, но нужно на чем то быстро собрать макет. Отсюда все компромиссы: там никакие не датчики холла — а обычные щелевые энкодеры на китайских движках, как у вас в статье.
Акум там сейчас как раз спаренный 18650. Но есть место добить до Li-Po примерно на 2500 мАч. Не густо, но все же.
Уроки по малине там уже outdated, готовим обновление — этой всей сборки там не будет. Ман по приготовлению образа будет отдельным документом для тех, кто захочет узнать как этот образ готовить. Для всех остальных будет готовый образ.
Что касается поддержки, то наша поддержка в ближайшей перспективе будет опираться на очевидный факт: это в первую очередь pet-проект, тут не понятна до конца ни ценность, ни бизнес модель. Со временем это все наверное устаканится, мы соберем обратную связь, посмотрим на потребности пользователей, присоединившихся разрабов. и тогда что-то станет более понятно. Кастомер дизайн, кароче. Неспешный. Но проект бросать точно не собираюсь. Он мне в удовольствие. И уже довольно давно.
Про Robot Ignite Academy я вообще первый раз слышу. Как это работает?
«Давайте продумаем превращение его в паука, робокота...» — есть желание на робокота. Несмелый план. Но не хочу всех дергать и себя пока не получу из того что есть некоторый более или менее законченный девайс. А потом можно и робокота. В команде один из ребят имеет опыт в пауках и мы с ним обсудили по поводу робокота. Т.е. оставить ту же примерно программно-аппаратную модель, но сделать другого робота. С учетом уже большого количества наработок — время разработки должно сильно сократиться. Симпатичен opencat в первой, неопубликованной версии, но хочется еще круче.
Adrian, ода, он крут. Я в блокнотик себе записал «написать ему письмо». Мы ему даже робота готовы выслать).
*вряд ли стоит гнаться за производительностью на самом роботе. Практика показывает, что без связки робот-desktop(laptop) сложно. — это мы уже тоже проходили. rviz все-равно на десктопе, как не извращайся.
«Кстати, почему никто не производит колеса !?» — особенно огорчает отсутствие нормальных опорных омни колесиков. Мы даже свое изобрели, но пока в качестве эддона.
«Шить arduino можно удаленно с raspberry» — компромисс, дело вкуса. Мы в малине вообще X-ы не ставили, а заморачиваться командной строкой ну такое себе для пользователя.
Тоже компромисс — сейчас юзер по человечески открывает Arduino IDE свою привычную, выбирает в списке портов IP-адрес и без всяких доп. изобретений шьет мегу. Не экспортирует hex, не отсылает его каким-то способом в малину. Но можно конечно продумать сценарий, возьму на заметку.
Только для ESP. Она там сидит в том числе, чтобы ооочень легко и удобно прошивать ATMEG-у и обеспечивать беспроводной же UART. Открываешь putty, вписываешь ip-адрес и 23 порт и вот тебе последовательный порт без всяких проводов. Ну а малина очевидно вообще не имеет трудностей со способами беспроводного взаимодействия. Когда планировали, очень хотели избавиться от проводов. ESP в текущей роли реально не надо прошивать. Но надеюсь и этот вопрос со временем победим.
Прошивку esp по воздуху сделать можно. Изначально она и была в прошивке, от которой мы делали fork. Но чтобы сделать telnet сервер, который выступает беспроводным мостом с uart atmega, пришлось выпилить эту возможность — конфликт получался. Но если заморочиться, то думаю это возможно — чтобы и telnet остался и прошивка беспроводная. На esp и так хотим посадить контроль аккумулятора. А вот с одометрами врядли получиться — esp это китайский черный ящик. И как оно там работает по прерываниям, с учетом того, что надо еще и wifi обрабатывать — я лично не знаю.
Что касается gpio на малине, то как расширение каждый волен использовать эту возможность. Но нужно понимать, что это не реалтайм и это накладно (с точки зрения процессорного времени мощного soc, которому лучше бы чем то умным заниматься, а не ногами дергать).
Во! Именно такие мысли. Платформ то в видимом горизонте знаю для этого две: ROSовская Gazebo и VREP. И тому и другому нужна либо URDF модель, либо для VREP там вроде более простая оптимизированная obj или stl. С VREP у нас меньше опыта, поэтому вначале будет ROS, потом — VREP.
Вы как то все в одну кучу сгребли. Разделим весь аппаратный стек на уровни. На верхнем уровне у нас Raspberry. ОС нереального времени, а значит о подергивании ножками с управляемым таймингом можно забыть. Плюс, тратить ресурсы такого процессора, чтобы в программном режиме управлять дешевыми сенсорами? Это все равно что микроскопом гвозди забивать. На малине крутиться ROS, OpenCV. Это самый опулярный одноплатный компьютер на сегодня с самым большим сообществом. Плюс, даже если выходит новый одноплатник с суперкамнем, он на 80% будет выполнен в формфакторе малины с точностью до монтажного отверстия. Linux — он и в африке Linux (переносить этот уровень не представляет серьезной проблемы).
Спускаемся на уровень ниже. Там у нас atmega328. Старая, ограниченная, но опять же с огромным сообществом, есть в каждой дыре. Там не нужны мегагерцы и мегабайты, чтобы ножками дергать и прерывания от энкодеров обрабатывать. Но там настоящий микроконтроллерный реалтайм (ну потому что ОС там очевидно вообще нет). И ESP для всего этого дела, чтобы обеспечивать удобную беспроводную прошивку и отладку куска с Atmega328.
Вы говорите, что есть прям платформы под ROS вдвое дешевле, но в пример приводите плату. Одну только плату. Я же называл цену и себестоимость на робота целиком. Покажите робота с софтом и ROS дешевле.
Ну и самое главное. Если бы мы разрабатывали микропроцессорную плату новую, то безусловно бы размышляли в вашей логике — выбирали бы камни. Но мы делаем платформу на базе плат и размышляем в логике «чтобы нашлись последователи — платы должны быть популярны, распространены». Ничто на сегодня не способно конкурировать с этой троицей по этому параметру. Разве что stm поставить в место atmega. Но как верно заметил nochkin — при необходимости переписать там все легко. Там весь код, опять же, из этих же соображений — весь на уровне платформы arduino — там скрыты в подвале все aппаратные особенности (исключение лишь пожалуй прерывания — вызовы прийдется переписать).
Спасибо! Тут я конечно говорил конкретно про mega328. Просто в публикации arduino-плату с mega328 так и называл везде arduino. Конечно, платформа одна, железки разные.
Ну вот все-таки не соглашусь. Мы делали обзор — дешевле чем за 450-500 уе (почти) ничего с возможностью вкатиться в ROS нет. Кроме того, как говорят, чтобы добиться успеха, достаточно сделать также, но чуточку лучше). Да и вообще пока не о коммерческом потенциале прежде всего думаю.
Отвечу сразу вам и чуть выше safari2012. Esp8266 точно не хватит по портам и там всего один вход ADC. Нет, наверное что-то конкретное прям собрать можно, но про алтернативную функциональность уже думать не прийдется.
Что касается esp32, то тут все не так очевидно. Мы сами долго ломались в этом выборе. Но в итоге остановились на старой доброй Arduino. Причина, которая перевесела в итоге банальна — юзеров ARDUINO наверное на два порядка больше, чем esp32. И в конечном итоге, оправдали свой грех еще и тем, что при желании, мы сами или пользователи, смогут довольно быстро переписать часть arduino и esp8266 под esp32. Все-таки и то и другое живет в одной экосистеме — переписать уровень, назовем его hal, и все.
А каких то существенных преимуществ для проекта от esp32 мы не увидели. Возможно со временем и сделаем какуюто ветку. Но пока не в планах.
Прям дословно некоторые абзацы.
Кто что делал и кто что писал? corax89
P.S. Всt, я срастил. Вы разработчик ESPBoy. Не сразу это понятно.
В проекте впечатлила именно программная часть. Имея достаточно обширный опыт «извращенств», прочитав публикацию вашего коллеги, в голове сразу всплыл вопрос «А что так можно было?». Если кто задумывался над программной реализацией полностью своей, не пойми какой программной модели вычислительной системы с последующим написанием для нее же компилятора (!) — пишите в комментах, дайте на вас посмотреть). Реально интересная работа. Я кстати автору писал в личку, но он ничего не ответил.
Акум там сейчас как раз спаренный 18650. Но есть место добить до Li-Po примерно на 2500 мАч. Не густо, но все же.
Уроки по малине там уже outdated, готовим обновление — этой всей сборки там не будет. Ман по приготовлению образа будет отдельным документом для тех, кто захочет узнать как этот образ готовить. Для всех остальных будет готовый образ.
Что касается поддержки, то наша поддержка в ближайшей перспективе будет опираться на очевидный факт: это в первую очередь pet-проект, тут не понятна до конца ни ценность, ни бизнес модель. Со временем это все наверное устаканится, мы соберем обратную связь, посмотрим на потребности пользователей, присоединившихся разрабов. и тогда что-то станет более понятно. Кастомер дизайн, кароче. Неспешный. Но проект бросать точно не собираюсь. Он мне в удовольствие. И уже довольно давно.
Про Robot Ignite Academy я вообще первый раз слышу. Как это работает?
«Давайте продумаем превращение его в паука, робокота...» — есть желание на робокота. Несмелый план. Но не хочу всех дергать и себя пока не получу из того что есть некоторый более или менее законченный девайс. А потом можно и робокота. В команде один из ребят имеет опыт в пауках и мы с ним обсудили по поводу робокота. Т.е. оставить ту же примерно программно-аппаратную модель, но сделать другого робота. С учетом уже большого количества наработок — время разработки должно сильно сократиться. Симпатичен opencat в первой, неопубликованной версии, но хочется еще круче.
Adrian, ода, он крут. Я в блокнотик себе записал «написать ему письмо». Мы ему даже робота готовы выслать).
*вряд ли стоит гнаться за производительностью на самом роботе. Практика показывает, что без связки робот-desktop(laptop) сложно. — это мы уже тоже проходили. rviz все-равно на десктопе, как не извращайся.
«Кстати, почему никто не производит колеса !?» — особенно огорчает отсутствие нормальных опорных омни колесиков. Мы даже свое изобрели, но пока в качестве эддона.
«Шить arduino можно удаленно с raspberry» — компромисс, дело вкуса. Мы в малине вообще X-ы не ставили, а заморачиваться командной строкой ну такое себе для пользователя.
Вообще, спасибо гигантское за такой комментарий!
Прошивку esp по воздуху сделать можно. Изначально она и была в прошивке, от которой мы делали fork. Но чтобы сделать telnet сервер, который выступает беспроводным мостом с uart atmega, пришлось выпилить эту возможность — конфликт получался. Но если заморочиться, то думаю это возможно — чтобы и telnet остался и прошивка беспроводная. На esp и так хотим посадить контроль аккумулятора. А вот с одометрами врядли получиться — esp это китайский черный ящик. И как оно там работает по прерываниям, с учетом того, что надо еще и wifi обрабатывать — я лично не знаю.
Что касается gpio на малине, то как расширение каждый волен использовать эту возможность. Но нужно понимать, что это не реалтайм и это накладно (с точки зрения процессорного времени мощного soc, которому лучше бы чем то умным заниматься, а не ногами дергать).
Во! Именно такие мысли. Платформ то в видимом горизонте знаю для этого две: ROSовская Gazebo и VREP. И тому и другому нужна либо URDF модель, либо для VREP там вроде более простая оптимизированная obj или stl. С VREP у нас меньше опыта, поэтому вначале будет ROS, потом — VREP.
Спускаемся на уровень ниже. Там у нас atmega328. Старая, ограниченная, но опять же с огромным сообществом, есть в каждой дыре. Там не нужны мегагерцы и мегабайты, чтобы ножками дергать и прерывания от энкодеров обрабатывать. Но там настоящий микроконтроллерный реалтайм (ну потому что ОС там очевидно вообще нет). И ESP для всего этого дела, чтобы обеспечивать удобную беспроводную прошивку и отладку куска с Atmega328.
Вы говорите, что есть прям платформы под ROS вдвое дешевле, но в пример приводите плату. Одну только плату. Я же называл цену и себестоимость на робота целиком. Покажите робота с софтом и ROS дешевле.
Ну и самое главное. Если бы мы разрабатывали микропроцессорную плату новую, то безусловно бы размышляли в вашей логике — выбирали бы камни. Но мы делаем платформу на базе плат и размышляем в логике «чтобы нашлись последователи — платы должны быть популярны, распространены». Ничто на сегодня не способно конкурировать с этой троицей по этому параметру. Разве что stm поставить в место atmega. Но как верно заметил nochkin — при необходимости переписать там все легко. Там весь код, опять же, из этих же соображений — весь на уровне платформы arduino — там скрыты в подвале все aппаратные особенности (исключение лишь пожалуй прерывания — вызовы прийдется переписать).
Что касается esp32, то тут все не так очевидно. Мы сами долго ломались в этом выборе. Но в итоге остановились на старой доброй Arduino. Причина, которая перевесела в итоге банальна — юзеров ARDUINO наверное на два порядка больше, чем esp32. И в конечном итоге, оправдали свой грех еще и тем, что при желании, мы сами или пользователи, смогут довольно быстро переписать часть arduino и esp8266 под esp32. Все-таки и то и другое живет в одной экосистеме — переписать уровень, назовем его hal, и все.
А каких то существенных преимуществ для проекта от esp32 мы не увидели. Возможно со временем и сделаем какуюто ветку. Но пока не в планах.