Оглавление

1. Уравнения динамики

Введение

Давным-давно я написал следующий комментарий: Всё.
После такой новости сажусь делать свой квадрокоптер. А то вон все делают, а я нет. Не, ну а что.
Всегда хотел, чтобы у меня была какая-нибудь летающая штука. Были 2 вертолета радиоуправляемых. Но кончилось это плохо.
Я решил делать свой квадрокоптер. Как это кончится — посмотрим. Я не буду использовать какие-либо готовые полетные контроллеры, все запрограммирую самостоятельно. И постараюсь этот процесс описать в цикле статей. Сейчас представляю вашему вниманию первую часть. В ней будет бегло показано то, какие уравнения динамики скрываются внутри квадрокоптера.
Итак, поехали.

От переводчика. Предлагаю вашему вниманию статью Скотта Янга с одноименного блога. Я решил оставить термин «энерджи-менеджмент» без перевода, поскольку существенной мыслью автора является противопоставление его тайм-менеджменту.
Приятного чтения!

Моё первое знакомство с коллегой-блоггером по имени Phil Gerbyshak состоялось, когда я опубликовал весьма подробный комментарий о том, что воспринимаю энерджи-менеджмент (управление энергией) и тайм-менеджмент (управление временем) как независимые друг от друга вещи, обе из которых следует использовать полноценно. Я также дал понять, что склонен считать подход тайм-менеджмента превосходящим энерджи-менеджмент по части пиковой производительности.

Я был неправ. Признаю это. Должен сказать, я тогда потихоньку перемещался в лагерь тех, кто считает обязательное планирование времени и расстановку приоритетов критическим фактором общей производительности и эффективности. Тайм-менеджмент становился набирающей популярность областью со множеством различных техник, цель которых была помощь в упорядочении времени таким способом, чтобы выкладываться на все сто процентов. Тщательная организация своих целей, задач и приоритетов дает здесь возможность спланировать свой день максимально эффективно.

К несчастью, в реальности это работает не совсем так. Хоть тщательная организация приоритетов и планирование времени производило ощутимый эффект, меня все еще грызло чувство, что мой реальный день никогда вполне не оправдывает те надежды, которые я возлагал на него предыдущей ночью. Казалось, какое-то особое влияние, какая-то сила, не поддающаяся осознанию, воздействует на мой предстоящий день. Сейчас я разобрался, что это была за сила. Это была энергия.

В данной статье хотелось бы осветить немного внутренностей протокола Z-Wave. Учитывая, что владелец протокола компания Sigma Designs (поглотившая Zensys) просит подписывать NDA перед раскрытием особенностей реализации, а часть вообще никому не показывает, подробных данных а сети не найти. Я не собираюсь рассказывать здесь слишком много, чтобы не нарушить подписанный NDA. Надеюсь, и данная информация окажется полезной и сподвигнет кого-нибудь занятся разработкой собственных железок на этом протоколе. Итак, начнём!

Многие пытаются собрать «Умный дом» своими руками. При выборе системы стоит учитывать не только ассортимент и стоимость конечных устройств, но и возможности контроллера. Большинство контроллеров сразу готовы к работе «из коробки», но представляют ограниченные возможности. Однако нередко именно гибкость и возможность лёгкой интеграции является основополагающим критерием при выборе.

И вот, появился долгожданный «кубик Lego» для систем автоматизации на базе технологии Z-Wave, который обладает желаемой гибкостью и в то же время большим функционалом и низкой ценой.

Плата расширения RaZberry для Raspberry Pi, превращает самый популярный и дешёвый мини-компьютер в Z-Wave контроллер домашней автоматизации.

Не так давно был представлен Z-Wave модуль для Raspberry Pi — RaZBerry, который превращает мини-компьютер в полноценный контроллер умного дома. Управление Z-Wave сетью осуществляется с помощью web-интерфейса, использующего HTTP/JavaScript API. Используя JavaScript можно создать набор функций для автоматизации (включение/выключение света, проверка температуры, опрос датчика движения и др.), которые затем можно выполнить, послав HTTP запрос.

Продукт компании OpenRemote с одноименным названием позволяет создавать мобильные приложения для умного дома без программирования, при этом в одном приложении могут использоваться разные технологии: Z-Wave, KNX, X10, ZigBee, управление компьютером по ssh и др.

OpenRemote это сервер выполняющий любые команды и конструктор интерфейсов в котором вы создаете кнопки, переключатели, надписи и др. и этим элементам уже назначаете команды, в нашем случае это HTTP запросы на выполнение JavaScript функций на сервере Z-Wave.

Далее я по пунктам расскажу как создать пульт управления умным домом для iPhone и Android! А вот так будет выглядеть наше приложения, когда мы закончим:


Под катом много картинок.

S3 сегодня не удивишь наверное никого. Его используют и как бэкенд хранилище под веб сервисы, и как хранилище файлов в медиа индустрии, так и как архив для бэкапов.



Рассмотрим небольшой пример развертывания S3-совместимого хранилища на основе объектного хранилища Ceph

Доброго времени суток! Нет, ну конечно, не совсем механические. Электромеханические. Будет рассмотрена одна из реализаций радиообмена информацией внутри среды т.н. «умного дома», а именно обмен информацией о точном времени. Также изложена идея управления стрелочными часами без участия человека.

Часть 1. «Частица бога»

Ушедший 2012 год был богат на знаковые научные прорывы — и расшифровка генома Денисовцев, и посадка «Куриосити» на Марс, и выращенная из стволовой клетки мышь. Однако самым важным открытием 2012 года все однозначно признают событие, произошедшее в июле в CERN-е (Европейский центр ядерных исследований) — практическое подтверждение существования бозона Хиггса, «частицы бога», как окрестил ее Леон Макс Ледерман.

«Ну и причем здесь HP?» спросите вы. Компания НР давно и очень плотно сотрудничает с CERN, особенно в области сетевых технологий. Так, например, в CERN Openlab R&D ведутся перспективные разработки в области создания приложений под SDN-контроллер на базе НР, активным образом идут разработки систем сетевой безопасности и т.д. Поэтому в данном открытии компания НР принимала самое непосредственное участие. В буквальном смысле, помогала ловить бозон Хиггса с момента запуска LHC, т.к. сеть сбора и обработки информации с LHC построена на оборудовании HP. Чтобы понимать масштаб сети в CERN – это порядка 50 000 активных пользовательских устройств, более 10 000 километров кабеля, порядка 2500 сетевых устройств. Эта сеть переваривает каждый год примерно 15 Петабайт информации (огромное количество данных с детекторов — статистика от столкновений пучков частиц со скоростями почти равными скорости света). Вся эта масса данных обрабатывается в распределенной сети ЦОД. Именно там, в ЦОД-ах, на базе анализа гигантского объема статистики и «просеялась через сито частица бога».

Привет всем!

Вот решил написать о своём проекте и послушать что люди про него думают. Мне не хватает кармы чтобы написать в DIY или Робототехнику, но возможно, попозже перенесу, если доживу до нужной кармы

Два моих приятеля и я, как энтузиасты 3Д-печати, Линукса и открытых технологий сделали небольшого робота под названием «Ветер» предназначенного для экспериментов в области навигации, управления, компьютерного зрения и других типичных задач робототехники.

Мы довольно долго молчали после прошлой публикации про предзаказ, так как всякие незначительные новости писать не хотелось. Сейчас вот появились новости которые, думаю, многие ждали.

КДПВ

Итак:

Мы доработали конструкторскую документацию на тиражную версию Виртурилки

Была частично переделана принципиальная схема устройства, Wi-Fi вынесен с основной платы на дополнительный модуль, что позволит в дальнейшем использовать различные коммуникационные чипсеты, добавлены ранее неиспользуемые выводы для специальных устройств (например, для подключения LCD) и многое другое.

Также отказались от применения в штатном модуле Wi-Fi чипа HDG104, заменили на более приятный Marvell 88W8686.

— Ты пил пиво, — тихо заговорил Джо. — Плохо работал консервный нож.
Ты сказал, что сам смастеришь консервный нож, побольше и получше. Это я и есть.
Генри Каттнер, «Робот-зазнайка»

UPD> Начат сбор предзаказов habrahabr.ru/post/163865

Кто-бы мог подумать, что мы своими руками сможем разработать такую красавицу и умницу. Мало того — не просто разработать на бумаге, а ещё и получить десяток работающих образцов.

Картинка Для Привлечения Внимания

Пролог

Давным-давно мы с коллегой начали заниматься управлением через Интернет всякими штуковинами типа вебкамер и маленьких машинок. Чуть позже у нас появились ездящие девайсы посерьёзнее, способные нести на борту свой контроллер и ёмкую батарею. К тому же я увлёкся всякими летающими штуковинами — самолётами и коптерами, что внесло дополнительную лепту в список хотелок.

Не покидала мысль о том что хорошо бы сделать видео не «вид сбоку или сверху», а вид с борта девайса, от первого лица. То что самолётчики/коптеристы называют FPV. Было это примерно пару лет назад. Пробовали ставить на машинку аналоговую камеру и передатчик, принимали видео на ТВ-тюнер, далее отдавали на видеосервер для раздачи рулящим машинками. Но сразу всплыли нюансы — одновременно можно транслировать только 3-4 видеопотока, иначе появляются наводки с одного канала на другой. Плюс дороговизна такого решения, плюс проблемы с разрешёнными частотами, плюс паршивое качество картинки с постоянно появляющимися помехами… В общем, попробовали и забили на это дело. К тому же, возможностей управляющего контроллера (тогда всё было сделано на базе всем известной Ардуинки) начало нехватать. Стали искать другие варианты, чтоб было недорого, дёшево, удобно и практично. Но имеющиеся в продаже (за границей, само собой и с довольно высокой стомостью) на тот момент железки для нужд не подходили. Одни умели всё кроме видео, другие умели только видео, но не позволяли подключать периферию, и т.д. и т.п.

Случилось так, что езжу я в командировки и отпуски не настолько часто чтобы пользоваться какой-то международной телефонией или виртуальным провайдером, но и не настолько редко чтобы вообще не забивать себе этим голову и пользоваться роумингом не заморачиваясь на расходах.
Езжу я не в те страны и не так надолго чтобы покупать симку местного оператора, зато в те страны где вай-фай есть почти везде.
Так уж вышло что в последнее время я плотно познакомился с программной АТС asterisk и перед очередной поездкой подумал о том как было бы классно воткнуть свою сим-карту в качестве входящего транка в asterisk, стоящий в остающейся позади снежной Москве, а самому цепляться к нему sip-клиентом по интернету. Это же и сам звони не хочу, был бы интернет, и звонки принимай на свой же номер, что важно для тех у кого много контактов (всех не оповестишь, да и половина забудет) — сотовый-то с сим-картой фактически стоит в домашнем регионе.

Как это реализуется — под катом.