Интересный вопрос. Надо численно посмотреть, насколько сильно изменяются сигналы при добавлении горизонтальной составляющей. Думаю, можно задаться максимальной вариацией сигнала (скажем процентов в 20% от случая нулевого горизонтального ускорения) и посмотреть, какое горизонтальное ускорение можно получить и насколько система изотропна.
Аналитически не совсем понятно, как это предсказать. Наверное теория знает какие-то варианты аналитического вывода подобной оценки, но я сходу ничего придумать не могу.
Если мы представим воздействие каждого пропеллера винтом — 3 компоненты силы и три компоненты момента, то получим 6-вектор чувствительности. 8 пропеллеров дадут нам 8 неколлинеарных друг с другом 6-векторов. Если мы зададимся 6-вектором желаемого воздействия, то решив систему линейных уравнений, определим вектор квадратов угловых скоростей двигателей. Линейная независимость векторов чувствительности и избыточность (8 переменных на 6 уравнений) гарантирует нам, что существует бесконечное множество решений.
Собственно шести пропеллеров было бы достаточно, на самом деле, но может возникнуть перекос по весам.
В первой части материала указано, что управление вектором тяги возможно в узком диапазоне. По хорошему тут должен быть двухрежимный регулятор, который на режиме точного позиционирования будет переходить в режим прямого управления вектором тяги.
Стоит ли называть поиск решения системы вполне себе линейных уравнений (с точностью до замены переменной) применением метода оптимального управления, если вся "оптимальность" сводится к выбору одного решения из многих, причём выбранная в статье форма даже не позволяет сформулировать критерии такого выбора. Конечно, примерно понятно, что после умножения на псевдообратную матрицу решение будет не самым плохим, но в чем тут, собственно, метод оптимального управления?
Да… skillfactory сейчас из каждого чайника. Срабатывает сигналка на ментальное вмешательство. Агрессивный маркетинг — штука обоюдоострая. Может и аллергия начаться.
Однако, машина Тьюринга, в отличие от любой реальной машины, обладает бесконечным объёмом памяти, что не позволяет вот так вот в лоб за конечное время проверить остановимость алгоритма. Тут уже потребуется анализ потока исполнения для ответа на вопрос: "окажется ли указатель исполнителя за пределами произвольно заданного диапазона памяти". Если ответ утвердительный, то по индукции следует, что алгоритм никогда не остановится. Если же отрицательный, то задача сводится к варианту с конечной памятью.
Хотя понятно, что в условиях ограниченного числа ячеек памяти алгоритм или свалится с ошибкой выхода за диапазон, или зациклится, практической ценности рассмотрение такого ограничения не имеет, поскольку количество возможных состояний с ростом числа ячеек возрастает экспоненциально. Можно создать нетривиальный алгоритм, который будет очень долго перекладывать байтики и никогда не повторится. А еще у него будет хитрое и почти невероятное условие, по которому он завершит вычисление. Для каких-то частных случаев останов можно будет предсказать, но в общем случае нет. Такой алгоритм бесконечность считать не будет, но срок времени близкий к времени существования вселенной — запросто. В качестве примера — взлом какого-нибудь криптостойкого кода в условиях, когда неочевидно, что закодированная информация вообще осмысленна.
Понятно, что остановится… А вот, когда — шут знает...
Это, вообще говоря, не закон сохранения информации, а закон сохранения количества информации. Информация в термодинамике увязана к энтропии и вот этому вот всему, отсюда и связь с физическими законами.
Кибернетика изучает информацию в несколько более общем виде и в общем-то даже не имеет четкого определения этой самой информации. Есть информация по Колмогорову, по Шенону, та же термодинамическая информация и эти определения довольно плохо вяжутся друг с другом.
Нас же тут интересует не количество информации, а количество информационных объектов. Вот относительно них никаких законов сохранения не существует, иначе копирование информации было бы невозможно.
Ну, вообще, Винер, помоему такого не утверждал, так что это утверждение, если я его сделал, на моей совести. Вопрос о том, можно ли скопировать процесс — на мой взгляд не так уж очевиден. Фактически если я имею детерминированный интерпретатор и детерменированные входные данные, то и все последующие состояние в общем тоже вполне себе определены, то есть копируя начальное состояние я копирую и "голограмму" всех последующих состояний. Является ли процесс построенный с помощью копий состояний над которыми идёт работа копией изначального процесса — вопрос в достаточной степени терминологический. Можно поменять это слова на "построение аналогичного процесса по образцу", если слово копия режет слух.
Копирование сознания — категория, конечно не проработанная. Была бы она проработанная, о ней бы книги не писали. Статьи бы не было. И темы для обсуждения бы не было...
Но, собственно, всё это не суть, а суть в том, что нам и не надо эту массу покоя ловить, тем более что она крайне плохо уловима. На самом деле, даже в повседневных делах, сознание постоянно разваливается, отвлекается, теряет информацию, забывает, вспоминает, восстанавливает, домысливает. Не такое уж оно и непрерывное, как кажется. Если устроить человеку потерю кратковременной памяти будет "ой. где я. кто я. ах да, я же на Марсе, точно.". Такое бывает, когда вы просыпаетесь и первые секунды пытаетесь понять, кто вы вообще такой и где находитесь, а потом оперативка очень быстро заводится.
Мысль понятна… Впрочем, чтобы нарушить баланс гормонов, совершенно не обязательно перезжать в другое тело. Вот сломалась у меня эндокринная жедлеза или печень. Реакция на раздражители изменилась до неузнаваемости. А что личность? Та же или другая?
Нет никаких возможностей определить вы или не вы на той стороне, кроме ваших суждений и суждений того объекта, что на той стороне. Причём суждения эти могут одно другому противоречить. Потому как личность ненаблюдаема. И всё зависит от степени уверенности и собственно от взглядов на реальность как таковую.
Баланс нейромедиаторов поддерживается по принципу обратной связи. Так что он очень быстро восстановится. Тут, как говорится, не на это надо смотреть.
В этой статье шла красной нитью та мысль, что единственное, что обеспечивает преемственность сознания — память о предыдущих состояниях. Даже если в процессе телепортации на Марс потеряется половина информации, существо на той стороне все равно будет утверждать, что его прошлая точка отключения была на Земле, поскольку так подсказывает память. Пусть даже она и частично повреждена. (Забавно, если эта память покажется объекту фальшивой.)
Конечно, можно предположить, что нарушение "аптайма" приведет к тому, что информация не может быть раскодирована и объект на той стороне просто не соберёт историю из имеющихся данных. Но мне кажется, что это маловероятно. Такая система надёжной не выглядит. Эволюция такое не любит.
Фактически мы тут обсуждаем вопрос: "насколько тщательной должна быть копия", чтобы определить тождественность личностей?". Ответ, который можно вывести из приведённой в статье цепочки рассуждений — качество копирования может быть достаточно посредственным, как мы говорили, состояние предок весьма толерантно к состояниям предшественникам.
А какое решение таки будет правильным в этой ситуации? Сделать возможность удалённо обновлять адресс сервера?
Примерно такая же как от написания программы выводящей HelloWorld на печать… Пользы никакой, а все равно все её пишут.
Интересный вопрос. Надо численно посмотреть, насколько сильно изменяются сигналы при добавлении горизонтальной составляющей. Думаю, можно задаться максимальной вариацией сигнала (скажем процентов в 20% от случая нулевого горизонтального ускорения) и посмотреть, какое горизонтальное ускорение можно получить и насколько система изотропна.
Аналитически не совсем понятно, как это предсказать. Наверное теория знает какие-то варианты аналитического вывода подобной оценки, но я сходу ничего придумать не могу.
… Как говорит мой батя… (А батя мой профессор)…
Тут не думать, тут считать надо :).
Тут строго математическое обоснование.
Если мы представим воздействие каждого пропеллера винтом — 3 компоненты силы и три компоненты момента, то получим 6-вектор чувствительности. 8 пропеллеров дадут нам 8 неколлинеарных друг с другом 6-векторов. Если мы зададимся 6-вектором желаемого воздействия, то решив систему линейных уравнений, определим вектор квадратов угловых скоростей двигателей. Линейная независимость векторов чувствительности и избыточность (8 переменных на 6 уравнений) гарантирует нам, что существует бесконечное множество решений.
Собственно шести пропеллеров было бы достаточно, на самом деле, но может возникнуть перекос по весам.
В первой части материала указано, что управление вектором тяги возможно в узком диапазоне. По хорошему тут должен быть двухрежимный регулятор, который на режиме точного позиционирования будет переходить в режим прямого управления вектором тяги.
А трёхмерный движок на квантовом компьютере будет :) ?
А есть проблемы связанные с точностью или частотой обновления данных GPS? Как их можно решить при вычислении сигнала текущего положения?
Кстати до обратной связи.
А как вы обычно определяете вектор положения аппарата в пространстве?
Могли бы хоть полусловом обмолвится о том, в чём, собственно, суть этих технологий. Для тех кто в танке.
Стоит ли называть поиск решения системы вполне себе линейных уравнений (с точностью до замены переменной) применением метода оптимального управления, если вся "оптимальность" сводится к выбору одного решения из многих, причём выбранная в статье форма даже не позволяет сформулировать критерии такого выбора. Конечно, примерно понятно, что после умножения на псевдообратную матрицу решение будет не самым плохим, но в чем тут, собственно, метод оптимального управления?
Да… skillfactory сейчас из каждого чайника. Срабатывает сигналка на ментальное вмешательство. Агрессивный маркетинг — штука обоюдоострая. Может и аллергия начаться.
Хотя понятно, что в условиях ограниченного числа ячеек памяти алгоритм или свалится с ошибкой выхода за диапазон, или зациклится, практической ценности рассмотрение такого ограничения не имеет, поскольку количество возможных состояний с ростом числа ячеек возрастает экспоненциально. Можно создать нетривиальный алгоритм, который будет очень долго перекладывать байтики и никогда не повторится. А еще у него будет хитрое и почти невероятное условие, по которому он завершит вычисление. Для каких-то частных случаев останов можно будет предсказать, но в общем случае нет. Такой алгоритм бесконечность считать не будет, но срок времени близкий к времени существования вселенной — запросто. В качестве примера — взлом какого-нибудь криптостойкого кода в условиях, когда неочевидно, что закодированная информация вообще осмысленна.
Понятно, что остановится… А вот, когда — шут знает...
Богатая мысль. Даже мера контроля должна быть в чем-то выгодна контролируемому.
Мне тоже результат не очень понравился. Но поскольку я это уже написал, то и выложил.
Когда-нибудь перепишу в более общепринятой форме.
Это, вообще говоря, не закон сохранения информации, а закон сохранения количества информации. Информация в термодинамике увязана к энтропии и вот этому вот всему, отсюда и связь с физическими законами.
Кибернетика изучает информацию в несколько более общем виде и в общем-то даже не имеет четкого определения этой самой информации. Есть информация по Колмогорову, по Шенону, та же термодинамическая информация и эти определения довольно плохо вяжутся друг с другом.
Нас же тут интересует не количество информации, а количество информационных объектов. Вот относительно них никаких законов сохранения не существует, иначе копирование информации было бы невозможно.
Ну, вообще, Винер, помоему такого не утверждал, так что это утверждение, если я его сделал, на моей совести. Вопрос о том, можно ли скопировать процесс — на мой взгляд не так уж очевиден. Фактически если я имею детерминированный интерпретатор и детерменированные входные данные, то и все последующие состояние в общем тоже вполне себе определены, то есть копируя начальное состояние я копирую и "голограмму" всех последующих состояний. Является ли процесс построенный с помощью копий состояний над которыми идёт работа копией изначального процесса — вопрос в достаточной степени терминологический. Можно поменять это слова на "построение аналогичного процесса по образцу", если слово копия режет слух.
Копирование сознания — категория, конечно не проработанная. Была бы она проработанная, о ней бы книги не писали. Статьи бы не было. И темы для обсуждения бы не было...
Но, собственно, всё это не суть, а суть в том, что нам и не надо эту массу покоя ловить, тем более что она крайне плохо уловима. На самом деле, даже в повседневных делах, сознание постоянно разваливается, отвлекается, теряет информацию, забывает, вспоминает, восстанавливает, домысливает. Не такое уж оно и непрерывное, как кажется. Если устроить человеку потерю кратковременной памяти будет "ой. где я. кто я. ах да, я же на Марсе, точно.". Такое бывает, когда вы просыпаетесь и первые секунды пытаетесь понять, кто вы вообще такой и где находитесь, а потом оперативка очень быстро заводится.
Мысль понятна… Впрочем, чтобы нарушить баланс гормонов, совершенно не обязательно перезжать в другое тело. Вот сломалась у меня эндокринная жедлеза или печень. Реакция на раздражители изменилась до неузнаваемости. А что личность? Та же или другая?
Ну, тут, собственно, я повторю текст статьи.
Нет никаких возможностей определить вы или не вы на той стороне, кроме ваших суждений и суждений того объекта, что на той стороне. Причём суждения эти могут одно другому противоречить. Потому как личность ненаблюдаема. И всё зависит от степени уверенности и собственно от взглядов на реальность как таковую.
Баланс нейромедиаторов поддерживается по принципу обратной связи. Так что он очень быстро восстановится. Тут, как говорится, не на это надо смотреть.
В этой статье шла красной нитью та мысль, что единственное, что обеспечивает преемственность сознания — память о предыдущих состояниях. Даже если в процессе телепортации на Марс потеряется половина информации, существо на той стороне все равно будет утверждать, что его прошлая точка отключения была на Земле, поскольку так подсказывает память. Пусть даже она и частично повреждена. (Забавно, если эта память покажется объекту фальшивой.)
Конечно, можно предположить, что нарушение "аптайма" приведет к тому, что информация не может быть раскодирована и объект на той стороне просто не соберёт историю из имеющихся данных. Но мне кажется, что это маловероятно. Такая система надёжной не выглядит. Эволюция такое не любит.
Фактически мы тут обсуждаем вопрос: "насколько тщательной должна быть копия", чтобы определить тождественность личностей?". Ответ, который можно вывести из приведённой в статье цепочки рассуждений — качество копирования может быть достаточно посредственным, как мы говорили, состояние предок весьма толерантно к состояниям предшественникам.