![Лого_FreeRTOS](https://habrastorage.org/getpro/geektimes/post_images/a30/561/709/a30561709f4d97c474b46c76a48839d9.jpg)
Предполагается, что читатель знаком с основными терминами, относящимися к ОСРВ, такими как очередь и поток. Более подробно ознакомиться с FreeRTOS можно в постах qdx FreeRTOS: введение и FreeRTOS: межпроцессное взаимодействие.
Те, кто участвовал а проектах для микроконтроллеров, используя FreeRTOS, возможно, сталкивался с тем, что стандартный API достаточно скуден, что приводит к необходимости написания дополнительного кода, который во многом повторяется. В моем случае ощущался недостаток инструментов для взаимодействия между потоками, а именно отсутствие унифицированной системы обмена сообщениями. Обычно для обмена инфомацией между потоками и синхронизации используются те или иные формы очередей. При этом тип информации, содержащейся в очереди, каждый раз разный, что снижает возможность повторного использования кода.
Использование унифицированной формы сообщения часто позволяет объединить несколько потоков в один Worker Thread, который обрабатывает полученные сообщения в порядке очереди.