LQR оптимизация систем управления

[emmibox]

Приведенная в публикации реализация LQR- оптимизации в ЛА с учётом использования новой lqr() функции позволит при изучении соответствующего раздела теории управления отказаться от использования лицензионной программы MATLAB.

Зато используя matlab coder вы бы могли ваш алгоритм автоматом транслировать в С под 10-ки разных архитектур включая например дешевые STMы, а с python придется или еще раз все переписать, или таскать на борту не менее чем rabsbery pi…
(используя бесплатное вы просто платите в другом месте)

[Arastas]

Не очень понятно написанно. Сначала J_u определяется как (3). Потом только как интеграл от квадрата управления. Пишете, что критерии (2) и (3) между собой противоречивы, но это не так. Сначала рассматривается управление по состоянию и по выходу, потом только по состоянию.
Может, там что-то не то с обозначениями (нумерацией)?

При использовании функции lyap в контексте задачи, оптимизации приводит к ошибке control.exception.ControlArgument: Q must be a symmetric matrix

Ну как бы резонное требование. Или оно так ругается даже на симметричную матрицу?