Comments 110
Полагаю, самый важный вынесенный урок -- про три недели бесплатного тестового задания.
Тут вопрос кто кому нужнее вы работе или наоборот. Itшники привередливы стали и за хорошие проекты готовы просесть и по зп и по прочим условиям.
Именно так:)
Вы просто не поняли. Эта вакансия - фейк. Они не ищут инженеров. Они ищут тех, кто работал у конкурентов, и мог бы в таком тестовом слить им бесплатно решение)
Ну или просто собирают идеи по рынку, в стиле "как ещё можно было бы это сделать". А вовсе не "для прохождения тестового задания нужно выполнить это задание".
А много ли компаний в России проектируют импульсные лидары?
Я к этому и веду, что возможно к ним придет сотрудник, переехавший(вернувшийся) с заграницы, работавший в Tesla/Bwm/other и имеющий такой опыт.
Возможно Ваша разработка сейчас прекрасно себя чувствует в устройстве на изображении (мое тестовое задание, которое тоже не приняли, но там были недочёты)
Капец три недели жизни ради чего? Вам хоть оплатили труд?
чтоб написать эту статью и релокейтнуться в теслу или waymo
Два раза пытался попасть на эту вакансию (Ведущий специалист по проектированию электроники лидаров) в яндекс, два раза проходил собеседования, не взяли, тоже расстраивался, но делал до внедрения данного тестового. По итогу работаю в зарубежном стартапе, тоже связанного с беспилотным транспортом, не Tesla или Waymo, но тоже не плохо. В Яндекс больше не хочу.
У Теслы нет лидаров вроде бы
Когда я в последний раз смотрел данную вакансию, оплатой за труд, была просто возможность того, что ваше резюме рассмотрят. Условия простые - "Сначала сделай тестовое, а мы посмотрим"
Надеюсь, Вам, Автор, это хоть как-то оплатили. 3 недели на тестовое, и потом....не, нафиг..
А так, моё Уважение. Шикарно...Может тогда стоит открыть своё производство плат?! ;-)
Новое тестовое задание от Яндекс.Беспилотники: разработка оптико_механической системы лидара.
Яндекс хоть объяснил свой отказ? Или...Моледец, спасибо. Мы внедрим вашу плату.
у которого минимальный di/dt (т.е. скорость открытия транзистора должна быть очень высока)
Почему минимальный? Опечатка, максимальный правильнее.
что p-канальные транзисторы нормально открытые
Резистор между GS надежно закроет их. Болтающийся затвор делает любой полевик с индуцированным затвором каналом открытым.
А что во второй части интервью было? И что пошло не так?
С индуцированным каналом. Так правильною
А какие вузы у нас учат на такое и на современной элементной базе?
Фундаментальные основы даст любой государственный ВУЗ с кафедрой по электронике, микроэлектронике или схемотехнике, если конечно учится, а не пинать кое-что. И без этих основ двигаться дальше практически невозможно. А дальше уже сам, только саморазвитие выведет на должный уровень. Благо средств и информации для этого с избытком. Это как в программировании в ВУЗе - поучили тебя Паскалю пару семестров и на этом все. JAVA, Python? SQL уже сам.
ВУЗ должен (обязан!) учить этому, ОБЯЗАН. Это его обязанность и за невыполнение надо применять санкции к руководству вуза.
Ахахаха) Вот кстати так думает каждый первый малолетний балбес который видит разрыв между тем чему учат в ВУЗ и тем что требует отрасль прямо сейчас. И ходит ноет, что ему ОБЯЗАНЫ (вот именно так, да, в верхнем регистре). Ну вроде хватает ребят и девчат к которым быстро приходит понимание как оно на самом деле работает и такие начинают заниматься саморазвитием.
Хорошая шутка)
Я когда в институте учился, на первых курсах тоже думал, что фигню какую то устаревшую изучаем.
Архитектура и ассемблер 8080 и 8386 - какая ерунда когда уже появляются 64 разрядные процессоры? Микроконтроллеры 8051 - что за старье, ведь есть современные, ну хотя бы PIC от Microchip Technology или AVR от Atmel.
Программирование на С++ и Pascal под DOS - нафига оно мне надо когда все массово пишут на C# под Windows? Компьютерная графика - какая растризация треугольников, какие афинные и линейные преобразования на плоскости, когда нас будут учить как использовать современные видеокарты? Нам действительно давали знания устаревшие в плане непосредственного применения на 10, а то и 20 лет по крайней мере мне казалось.
Это потом уже понял что нам крепкую базу дали. Оказалось что для понимания того как работают процессоры действительно лучше начинать с простого intel 8080, а DOS вовсе не плох если твоя задача изучить базовые алгоритмы и для реализации какого на будь поиска в графе операционная система вообще не принципиальна. Когда ты понимаешь принципиально для чего используются и как работают прерывания, таймеры DMA, то с деталями реализации в конкретном микроконтроллере ты разберешься, а синтаксис нового языка программирования при необходимости изучается за неделю. Самое главное нам вложили в голову инженерный подход и научили учиться, научили находить читать и понимать документацию. Это нормально, что программа обучения не меняется в ту же минуту как появляется новый модный язык программирования.
Я думаю имеется в виду, что для дальнейшего обучения JAVA, Python и тд. Есть готовые системы обучения, курсы, книги. А по части создания схемотехники на современной элементной базе, подобное скорее редкость.
Или на работу к@zhovner ;)
Простите за оффтоп, но
Бо требования
что такое "бо"? Не первый год встречаю на просторах интернета, но беглое гугление понимания не дало.
Нда, неужели железячники настолько никому не нужны, что они готовы на подобное (3 недели на тестовое задание)? Еще небось и какое-нибудь NDA заставили подписать, и подарить свое решение..
Это Яндекс. У них вообще очень странный подход к найму не только железячников, но и разработчиков.
Вообще, да. Ближайшее место, где я вообще нашел работу по специальности, оказалось в Калифорнии, где удалённо начал работать в 2007, а с 2009 это основная деятельность. До этого я в принципе не думал, что кода-либо буду работать в этой области, когда я выходил на рынок труда, у любых инженеров (и программистов тоже) зарплата была порядка 30-50$, я студентом в неделю в несколько раз больше зарабатывал. Сейчас, если работать на местном рынке, у инженеров оплата примерно на уровне тестировщиков-джунов. Т.е. это было просто моё хобби с 10 лет и я учился для себя и своих проектов, деньгами же там не пахло никогда.
Увы, не нужны.
Хардвар делается долго, затраты денег получаются большие.
А еще сам хардвар имеет себестоимость(не считая зарплат, просто сами материалы и производство). Вот все хардварное и вымирает понемногу.
Тоже проходил собеседования на данную позицию, первый раз три года назад, суммарно 3-4 часа собесов по скайпу, съездил к ним в Москву на финалочку, но завалил, сам виноват. Второй раз был год назад, тоже собеседовался на спеца по ведущего проектированию электроники лидаров (имеется валидный опыт), до внедрения этого тестового, было собеседование с руководителем этого проекта на час времени, по результатам не сказали (но было в среднем не плохо, но и не отлично), HR попросила подождать ответа долго, возможно даже больше полугода, странные ребята в общем.
Почему странные? Очень практичные ребята: разработчик лидаров им теперь уже не нужен. :-)
Я когда его впервые увидел, еще подумал: неужели яндекс действительно думает, что кто-то будет ему реальную работу делать, там ведь не на один день задачек, только если вы уже не решали вот прям подобную задачу.
Тут еще занятный вопрос о наличии лицензионного альтиума у кандидата. Или яндекс предлагает соискателям пиратить софт, а там уж разберемся?
При этом, насколько помню, была еще вакансия, где нужно было диф. пару просто посчитать и объяснить, почему выбраны именно такие параметры. Бггг, сравните сложность, что называется.
Мдааа... это не сортировку пузырьком на шарпе написать. Это жесть, такие тестовые должны оплачиваться.
И не взять человека на работу после этого!?
У нас ведь полно специалистов способных печатку развести под сигналы в 40А 2 наносекунды и схему посчитать, да еще решения продумать и смоделировать.
Интересно а что было на следующем этапе собеса?
HRыыы Яндекса вы ведь хабр читаете, сколько человек прошло первый этап? Вам шашечки?
прорвавшиеся на следующий этап собирают беспилотник из предоставленных компонентов в замкнутом ангаре в течении месяца без возможности выхода. Потом они проходят в следующую дверь и обнаруживают себя в вестибюле станции метро "тверская". Где им, потерявшим память, оказывают помощь волонтеры и росгвардия
Это всё, что нужно знать о работе в Яндексе. Уважение к сотрудникам? Уважение к соискателям? Зачем?
Респект и уважуха. Снимаю шляпу.
По-моему, это не "тестовое", а очень даже "боевое" задание. И если его не оплатили...
Впрочем, как я понимаю, соискатели сами согласны такие работы делать в "тестовом режиме" бесплатно, что ж Яндексу, не пользоваться этим?
Эх... Написал бы много, да боюсь, карму только потеряю, а ее и так у меня мало, отвечать не могу на реплики - ответы ограничены. На Хабре не любят альтернативных мнений...
Работы и впрямь сделано немало...
"плата формирует выходной электрический сигнал, повторяющий форму импульса тока излучающего чипа для внешних устройств уровнем 1.8 В (нагрузка 50 Ом)" - это требование, видимо, связано с необходимостью использования старт-сигнала для TDC.
Следующим тестовым заданием будет разработка фотодетекторной части...)
С миру по нитке - яндексу лидар!
А сам яндекс - лидер!
Ну, вообще то, регулировать длительность импульса лазера за счет разрядки конденсатора - не уверен, что это правильно.
опять же, тут не надо точно выдерживать длительность импульса. Ну будет она гулять +-20% - не страшно.
Согласен. При этом, кстати, ни слова о выборе диэлектрика конденсатора, зависимости емкости от напряжения, итд.
Мне лично доводилось только однажды делать маломощный (миллиамперы) драйвер для телекоммуникационого лазера, поэтому на истину даже близко не претендую, но моё предположение о способе с конденсатором - должно работать, но выглядит ненадежно.
И, простите за нубский вопрос, но в даташите написано Operating voltage Vop typ. 11 V. Ему не поплохеет от 27В?
Блин, я и от двух дневного тестового задания отказываюсь - времени нет, а тут такое. Это тестовое нужно делать только после тестовой зарплаты, как в том анекдоте. Причём месячной.
Я даже слов многих не понял а вы это ещё делаете как то... Снимаю шляпу
А можете рассказать на чём "завалили"?
Плюс. Хотя, можно дать несколько замечаний.
"Укоротитель" импульса, завязанный на пороги логического элемента — весьма вероятный источник головной боли. "Ограничитель" тока лазера на интегрировании заряда конденсатора — тоже под вопросом.
Но с них — и этого довольно.
еще задержка распространения инвертора может изменяться от температуры (а ее наличие - к каким-нибудь эффектам приводить), но тоже не очень страшно.
В аппноутах от TI тоже такое решение используется:
www.ti.com/tool/TIDA-01573
www.ti.com/tool/TIDA-00663
А вот внутренности лидара Hokuyo UTM-30LX (плата управление лазером):
ihrchive.files.wordpress.com/2010/09/76f41-utm-30lx-04.jpg
Если не ошибаюсь, конденсатор, хранящий энергию для лазера — в центре фотографии.
Я не думаю, что Яндекс такие уж сверхтребовательные монстры, как описано выше в комментах.
Проект, безусловно, сделан достойный. Яндекс оставил его без внимания, я уверен на 99%, из-за обычного организационного бардака, каковой присутствует в любой крупной компании. Прибили направление, прибили найм персонала, уже кого-то взяли из знакомых-родственников, просто некому было прочитать, в конце концов - руки не дошли. Но, понятно, никто ведь это разработчику не скажет, чтобы имя компании не полоскали здесь же, куда проще отказать с формулировкой "не дотягиваешь до наших требований".
За судьбу автора я бы после этой статьи не волновался, завтра в его профиле будет масса приглашений, возможно, что и от другого подразделения того же Яндекса. Совершенно правильно автор поступил, что описал в все техническом ключе, воздерживаясь от оценок. А что в Яндекс не попал на желаемую позицию - стоит вспомнить пример Наполеона, его, когда он был еще лейтенантом, в русскую армию не взяли, посчитав недостойным.
Вангую, в железе не заработает.
Поздравляю с разработкой, работы проделано много, кое что новое узнал из вашей статьи. Спасибо!
Я тоже проходил делал это задание) Но когда нашёл готовую плату под данное задание стоимостью 600$ решил, что за бесплатно я этим заниматься не буду) Да и не осилил бы если честно.
А как работодатель отнёсся к тому, что драйвер и транзистор (остальное не проверял) фактически отсутствуют на складах или имеют крайне большой срок поставки? Ведь наверняка в плате будут косяки, а тут первую ревизию придется ждать пол года.
Следующее тестовое варп-двигатель.
Круто. Интересно зачем заказчику нужна форма тока ЛД, или отраженный сигнал влияет на форму тока как на видео https://youtu.be/MUdro-6u2Zg
Не понимаю, как работа в Яндекс может быть работой мечты...
Импульс длительностью 2нс, следовательно разрешающая способность по дальности в лучшем случае 0,3м. И разве этого достаточно для работы беспилотного авто?
Уважаемый, Вы немного знакомы хотя бы с теорией радиолокации? К чему Ваш комментарий?
10мм. Т.е. если вам нужно будет померить расстояние между двумя предметами, расположенными друг к другу ближе чем 10мм, то вы этого сделать не сможете. Так как губка туда не пролезет. Разрешающая способность - она вот про это.
Но для лидара, при очень узком луче, это не самая важная характеристика, как мне кажется.
Нет, не про это. То что вы написали - это про диапазон измерения. А внутри у него вполне себе паспортная разрешающая способность. А то по вашему получается, что он рывками двигается с шагом 10мм...
Импульс короткий нужен не для разрешения по расстоянию, а для разрешения по углу. Потому как чтобы можно было быстро пульнуть рядом второй импульс нужно быть уверенным, что мы не поймаем хвост предыдущего.
Не являюсь экспертом ни по штангенциркулям, ни по лидарам, но всё же не могу с вами согласиться ни по одному из пунктов.
То что вы написали - это про диапазон измерения.
Диапазон измерения - это про "0 – 250мм".
А внутри у него вполне себе паспортная разрешающая способность. А то по вашему получается, что он рывками двигается с шагом 10мм...
Нет, просто разрешающая способность это обычно про разрешение двух объектов. В аналогии со штангенциркулем, если губка между двумя объектами не пролезает, то мы и не можем померить расстояние между ними. Но я сомневаюсь, что такая характеристика вообще встречается в паспортах на штангенциркули. Я не нагуглил.
Импульс короткий нужен не для разрешения по расстоянию, а для разрешения по углу. Потому как чтобы можно было быстро пульнуть рядом второй импульс нужно быть уверенным, что мы не поймаем хвост предыдущего.
Длительность импульса не имеет отношения к угловому разрешению. Можно "пулять" с периодом в 10мкс а можно с периодом в 1 час. Угловое разрешение устройства от этого не изменится.
Давайте по порядку:
Диапазон измерения - это про "0 – 250мм".
Ну так если губка 10 мм, то уже не ноль? Я просто по логике понял, что мы у нутромерных губках говорим. Потому как для обычных ширина не имеет смысла: это уже ни к какой характеристике не относится.
Нет, просто разрешающая способность это обычно про разрешение двух объектов.
Нет, в отношении метрологии и измерительных инструментов - это все же про минимальную единицу измерения (в рамках класса точности). Т.е. если нониус дает разрешение 0,1мм, то это и будет разрешение инструмента. А куда там губка не пролазит - это к инструменту отношения не имеет. К системе измерения в целом - да, но это костыли, сейчас дойдем до задачи "мерять сетку с ячейкой n мм штангенциркулем марки ххх". Давайте не будем натягивать неподходящий пример.
Длительность импульса не имеет отношения к угловому разрешению. Можно "пулять" с периодом в 10мкс а можно с периодом в 1 час. Угловое разрешение устройства от этого не изменится.
Опять же, речь про конкретный пример устройства и применения. У нас 3 величины: необходимая дальность, скорость сканирования и угловое разрешение. И вот теперь подумайте, влияет ли длительность импульса на угловое разрешение, когда зафиксированы и остальные два параметра.
Т.е. если нониус дает разрешение 0,1мм, то это и будет разрешение инструмента.
Открыл несколько паспортов на штангенциркули. "Цена деления" - есть, "Пределы допускаемой абсолютной погрешности" - есть, "Разрешение" или "Разрешающяя способность" - нету. Может быть около метрологии так и принято говорить, спорить не буду.
А куда там губка не пролазит - это к инструменту отношения не имеет. К системе измерения в целом - да, но это костыли. Давайте не будем натягивать неподходящий пример.
Давайте. Говорить о лидаре через аналогию со штангенциркулем - это изначально были костыли.
Опять же, речь про конкретный пример устройства и применения. У нас 3 величины: необходимая дальность, скорость сканирования и угловое разрешение. И вот теперь подумайте, влияет ли длительность импульса на угловое разрешение, когда зафиксированы и остальные два параметра.
О каком конкретном примере идёт речь?
О том, что в статье? У него в принципе нет такого параметра, как угловое разрешение.
О каком-то обстрактном лидаре? А у него всего три характеристики?
Ладно, зафиксировали: дальность 10м, период 100кГц. Меняем длительность импульса с 2нс на 5нс. Угловое разрешение от этого не изменилось. Мы всё ещё ничего о нём не знаем, но оно не изменилось.
Измерение времени полета импульса идет по фронту импульса, а фронт очень крутой.
Более того, важна даже не длительность фронта, а повторяемость его формы. При полном отсутствии шумов в системе разрешение дальномера будет определятся только разрешением TDC.
Разрешающая способность по дальности не зависит от длительности импульса, она зависит либо от тактовой частоты либо от величины задержки элементов, которые используются для реализации метода TDC (time-to-digital). Вероятно, длительность импульса влияет на оптическую мощность излучения, чем короче импульс, тем больше мощность, то есть можем измерить большее расстояние.
Класс! Люблю такие статьи!
Реальная инженерия. А не вот этот весь булшит про то «как мы в ооо вектор внедрили спарк или кафку».
Нормально сделать измерение тока в данном случае действительно сложно. В случае, если затем используется авкорелляционный алгоритм (а он гораздо лучше схемы с дискриминатором) на мой взгляд самое разумное - сделать оптический приемник с широколосным усилителем (по сути повторить приемный тракт, но без оптики и с менее чувствительным приемником), а характеристику затем откалибровать. Тем более, что данный сигнал также скорее всего понадобится для борьбы с обратной помехой.
Но в рамках поставленного ТЗ работа выполнена отлично.
Чем больше читаю ТЗ, тем больше появляется вопросов.
Например:
"Момент начала лазерного импульса ....... уровнем 1.8 В длительностью 1 мкс и частотой 100 кГц (рассчитан на высокоомную нагрузку)"
Как это согласуется с импульсом 2 нс? Лазерный импульс по фронту, по спаду этого сигнала?
Какова длительность фронта этого задающего импульса? Особенно интересно насчет длительности фронта и высокоомной нагрузки.
Я думаю многие понимают что если заказчик собрался измерять время между излучённым импульсом и отраженным, то как к задающему импульсу есть определенное внимание.
"плата формирует выходной сигнал, повторяющий форму импульса тока излучающего чипа для внешних устройств уровнем 1.8 В (нагрузка 50 Ом)"
Полоса этого выходного сигнала минимум 500 МГц, какой линий передачи собрались передать этот сигнал?
Хоть это и требование ТЗ но, зачем контролировать ток лазера в каждом излучающем импульсе? Зачем самому себе устраивать сложности?
Вопросов ещё много разных. Вспоминается также обычный лазерный измеритель с ближайшего строительного магазина, без всяких там 40А, двух наносекунд и прочего :)
ТЗ, конечно, спорное, но все-же.
"Я думаю многие понимают что если заказчик собрался измерять время между излучённым импульсом и отраженным, то как к задающему импульсу есть определенное внимание."
Задающий импульс обычно не используют для измерения времени полета (мало-ли, какие есть задержки в драйвере лазера); для запуска отсчета времени используют либо сигнал с датчика тока лазера, либо отдельный скоростной фотодиод в излучающей оптической системе.
"какой линий передачи собрались передать этот сигнал"
Автор статьи для этого поставил MCRF разъем, к которому подключается коаксиальный кабель. Их реально используют в промышленных лидарах для передачи. Конечно, лучше бы оговаривать такие вещи в ТЗ, но здесь все же тестовое задание.
"Вспоминается также обычный лазерный измеритель с ближайшего строительного магазина, без всяких там 40А, двух наносекунд и прочего"
Лазерные рулетки используют фазовый метод измерения расстояния, точность получается высокая, а скорость измерений - низкая.
"100 кГц" с фазовым методом получить - дико проблематично.
Надо будет почитать насчет фазового метода измерений и его скорости работы.
А сам я больше 15ти лет занимался фазовым способом измерения частоты и пеленга, скорость измерения была просто дикая. Время измерения было ну максимум 100 нс, принятый импульс ещё до середины не дошёл, а частота его уже известна.
В лазерных рулетах лазер работает (и модулируется) постоянно, поэтому для безопасности мощность лазера ограничивают до 1 мВт.
В импульсных дальномерах можно делать мощность лазера огромной — за счет малой длительности импульса. Средняя мощность при этом получается такой же низкой.
В результате амплитуда принимаемого оптического сигнала в рулетках выходит значительно ниже, чем в импульсных лидарах, а значит — нужно делать большое число измерений и усреднять результаты, чтобы получить приемлемую точность.
Еще одна проблема фазовых дальномеров — неоднозначность измерения фазы, которую приходится компенсировать, проводя измерения на нескольких частотах. Это тоже уменьшает общую скорость измерений.
В принципе, можно объединять импульсный и фазовый метод измерения, но сложность электроники при этом растет многократно.
Сколько я работаю - это стандартный подход заказчика/работодателя в России. Некий порок. Всегда начинают тянуть с миру по нитке, там поговорят, там что то расскажут. Что то получается. Сейчас я делаю так - у вас какой бюджет? Если люди понимают чего хотят и представляют куда ввязываются ответ будет детальным и открытым, если заминка то на 99% на рынке в РФ у людей нет денег либо тянут по нитке за бесплатно. Впрочем и это не всегда помогает. Позвонить, что договор подписан приезжать забирать начинаем работу и..... не отдать договор и сказать что мы еще с кем то там из Китая говорим в двери, у самого было на днях буквально.
Поэтому однозначно совет всем - тестовые однозначно оплачиваемые, я сам так делаю.
Никаких консультаций и советов бесплатно, это нормальный проф. этикет.
Нельзя продавать прошлые даже коммерческие фирмы даже если вас оттуда пинком выгнали. - Новый заказчик, новая ситуация, новые решения, и вообще земле очень круглая и тесная на самом деле.
Уважаемые коллеги!
Наше предприятие ищет толковых электронщиков и руководителя Отдела контроля качества, испытаний и сертификации.
Проекты не мегасложные, в области оборудования для охраны периметров. Ближайшие разработки - датчик с СВЧ-модулем, инфракрасный барьер.
г.Серпухов (Подмосковье). Зарплата белая, конкурентоспособная, по результатам собеседования).
Предприятие - не ВПКшный монстр с копеечной зарплатой. Небошльшой вменяемый коллектив с адекватным руководством и не раздутым штатом ненужных менеджеров.
Для иногородних готовы предложить компенсацию на жилье (обсуждаемо).
Скорее всего ссылки на сторонние ресурсы будут расценены как реклама - поэтому если кто-то заинтересуется, просто напишите мне в личку.
Первое что бросилось в глаза. Неправильно сориентирован излучающий диод. В таком виде, как у автора, он будет светить параллельно плоскости платы, в конденсатор С33. Пучок света, условно показанный на первой картинке, направлен не верно. У лазера есть специальное окошко и находится оно с торца корпуса. Требование "- излучающие поверхности чипов расположены не далее 0.5 мм от края платы; " не выполнено, хотя и должно было подтолкнуть к правильному расположению.
Прямо удивляет - неужели в Яндексе прямо вот настолько круто работать, что люди готовы проходить через все эти круги ада? Я как-то один раз сходил пособеседоваться, потом когда мне сказали что надо еще в течении пары недель пяток раз сходить на часовое собеседование, я рассмеялся и сказал что "спасибо, не надо".
Разработка 2-наносекундного излучателя лидара. Тестовое задание от Яндекс.Беспилотники