Робот промоутер — Oscar. Манипулятор

[noonv]

Отличная работа! Плавные движения очень хорошо смотрятся.

[EighthMayer]

Эхей, ребята, вы всё ещё в деле! Статья отличная, как всегда.

[Seredin]

Даже не знаю что и сказать)… Спасибо)

[Norno]

Прекрасная статья, спасибо!)
Прочитать было очень интересно, но к сожелению, добавить что-то по сути не могу(

[Seredin]

Можно, как раз об этом хотим отдельно пост опубликовать… уже ставим опыты))

[CybSys]

Ну что, хорошая работа… Продолжайте в том же духе и скоро составим конкуренцию…

[Seredin]

У нас уже есть кому соревноваться))

[Dos85]

Красив! Интересно насколько это потянуло в цифрах

[Seredin]

Не совсем понял вопрос…
Последнее время не досыпаю, поэтому лучше задавать максимально конкретные вопросы))

[pneuman]

а какое применение планируете для вашего робота в будущем? И будут ли чертежи доступны в open-source?

[Seredin]

Это будет робот промоутер: реклама, развлечение и т.д. Делать данный проект открытым не планируем… Много сил, времени и ресурсов потратили для получения приемлемого результата, соответственно есть желание получить профит.

[CharlesFrost]

Шикарная вещь! По плавности движений — один из лучших, что я видел.
На видео показана максимальная скорость движений? Хотелось бы посмотреть как манипулятор себя ведёт на разных скоростях.

Не понравился, пожалуй, большой палец кисти. Как-то не очень хорошо смотрится.

[Seredin]

Спасибо за похвалу.
На видео 70% от максимально скорости. Для эксплуатации в 100% режиме необходимо доделать динамическое управление скоростью, т.к. нам не удалось получить хороший результат только лишь на регуляторах, т.к. сама рука обладает не линейной массой относительно точки приложения силы(т.е. если локоть согнуть, то плечу легче двигаться и наоборот в противном случае).
В качестве примера разных скоростей записали видео теста плечевого сустава. Для всего манипулятора не стали записывать т.к. на текущий момент без качественного ухудшения скорость можно только уменьшать))
Кистью мы тоже не особо удовлетворены — будем разрабатывать свою.

[disrecord]

Неплохо. Вообще, статья хорошо отражает проблему отсутствия подходящих сервоприводов для подобных проектов из области «дешевой» робототехники. Насколько я знаю, даже старшие модели HerkuleX и Dinamixel не поддерживают управление по току.

Однако мне кажется, что проблемы с качеством управления были вызваны, скорее, неправильной настройкой регуляторов. По крайней мере, ПИД-регуляторы вполне хорошо должны работать в режиме позиционного управления. Но здесь может быть множество факторов: трение, малое разрешение энкодера.

Если же нужна компенсация гравитации, то наиболее прямой способ ее реализации — использование динамической модели робота. Есть специальные библиотеки (KDL, RDBL), способные вычислить моменты создаваемые силой тяжести на осях суставов (и не только их). Останется только пересчитать их в поправки к силе тока. Но для реализации такой системы нужно знать тензоры инерции и положения центра масс всех звеньев.

[Seredin]

Спасибо, библиотеки возьмем на заметку. Но все же хотелось найти решение ограниченное вычислительными мощностями МК.

[disrecord]

Все равно нужна будет обратная кинематика, потом захочется планирования траекторий и т.п. Так что к средствам ROS стоит присмотреться.

[Seredin]

Был у нас уже опыт использования MoveIt) Все хорошо, вот только медленный он, добиться элегантных движений при помощи него не получилось :(
.

[disrecord]

Так это от возможностей вашего манипулятора в первую очередь зависит. А настроить максимальную допустимую скорость и ускорение можно в конфигурации moveit. Но, конечно, рассчитывать траектории с учетом динамики робота он не умеет.

[vasiliy_b]

Очень впечатлило! Прямо захотелось повторить Ваш проект у себя дома. Не знаю только по силам ли он будет или нет(робототехникой не приходилось заниматься). 3D принтер мне удалось таки собрать самому(по ним правда полно форумов и инструкций различных).

[Seredin]

Думаю что при наличии большого желания повторить можно, тем более что основные концептуальные моменты были освещены, что позволит избежать тупиков) Начните с малого — соберите аналогичный сервопривод, а дальше видно будет. Механика у нас примитивная: шестерня на валу привода -> ремень -> шестерня на рабочем звене.

[andrrrrr]

изначально к манипулятору не были предъявлены жесткие индустриальные требования, тем не менее нашей целью было сделать практичное и эстетичное решение

эстетичное получилось, а вот с практичным мне кажется не очень.
есть от этого манипулятора практическая польза?
какой вес может поднять?
эл.чайник с водой поднимет?

думаю надо для подобных манипуляторов проводить тест.
прошел тест — хорошо, есть практическая польза,
не прошел — ну тоже неплохо, но запишем в разряд игрушек.

тест предлагаю такой, набрать воды из крана в эл.чайник, нажать на нём кнопку, пока вскипает, положить в кружку пакетик чая и несколько кубиков сахара,
как вскипит вода, налить воды в кружку, и размешать ложкой,
и передвинуть кружку с чаем на новое место.
чтобы не заморачиваться с распознаванием образов и и тд, устанавливать все предметы на определённое заранее заданное место.
таким образом провериться манипулятор и на поднятие тяжестей, и на работу с мелкими предметами типа ложки и пакета с чаем.

[Seredin]

Как уже было выше сказано, манипулятор это всего лишь часть от целого. Конечный проект не предусматривает манипуляцию увесистыми предметами, максимум бутылка пива. И тест конечно какой-то своеобразный)
Для манипулятора, на мой взгляд, важны всего лишь пару критетириев:

• точность позиционирования при определенных нагрузках.
• скорость

В следующей статье про манипулятор как раз и хотим рассказать про управление усилием, там та и будет видео с предметами и цифрами.

[andrrrrr]

ну может с чайником я и погорячился, это будет второй тест, более продвинутый,
первый можно и попроще, тоесть полегче в плане веса, положить кипятильник в кружку и достать потом его,
или найти лёгкий чайник на небольшое количество воды.

и даже если будет хотябы открывать бутылку пива, уже хорошо и есть практическое применение!!!

[Seredin]

Смотрю у кого-то безграничная любовь к чаю)))

[disrecord]

Так вроде же статься называется «Робот-промотер». Т.е. основное назначение — быть человекоподобным и уметь совершать человекоподобные движения как в видео. Вопросы практического применения для манипуляции объектами, тем более мелкими, уже вторичны. Да и с позиционированием «0,2 – 1 градуса» это будет не очень просто.