MindCub3r по-русски — делаем робота, который может собрать кубик Рубика (статья обновлена)

Не так давно обзавелся набором LEGO MINDSTORMS EV3 (31313) и с удивлением обнаружил, что в русскоязычном сегменте интернета довольно мало интересных материалов и инструкций по сборке и настройке роботов из этого набора. Решил, что нужно это дело исправлять.

Эта инструкция представляет собой вольный перевод материалов с официального сайта проекта MindCub3r и дополнена опытом самостоятельной сборки этого робота, способного собрать кубик Рубика меньше чем за 2 минуты.

Подробнее о LEGO MINDSTORMS EV3 можно почитать на этом сайте.

Вот, что у нас должно получится в итоге:

image

MindCub3r можно построить из одного комплекта Lego Mindstorms EV3 (31313, Home Edition).

Также вам понадобится инструкция по сборке и программное обеспечение, разработанное авторами проекта.

ВАЖНОЕ СООБЩЕНИЕ!!!

Буквально позавчера автор проекта объявил в своем ФБ, что подправил программное обеспечение для своего робота, и теперь оно работает со «штатной» прошивкой «кирпича» 1.06Н. На главной странице проекта эта информация также уже появилась, архив MindCub3r-v1p1a.zip, содержащий, среди прочего, и обновленную версию программы, уже доступен для загрузки. Загрузка и установка блока для датчика цвета по-прежнему необходима.

Дальнейший текст статьи исправлен с учетом последних изменений на сайте проекта!


Инструкцию по сборке MindCub3r смотрим или скачиваем здесь.
Прошивку (на момент написания статьи EV3-Firmware-V1.06H.bin) для кирпича скачиваем с официального сайта LEGO MINDSTORMS здесь.
Архив MindCub3r-v1p1a.zip с файлами проекта (MindCuber-v1p1.ev3, autorun.rtf и mc3solver-v1p1.rtf) качаем тут.
Еще нам понадобится прошивка для датчика цвета, которую берем здесь. Все дело в том, что стандартные настройки этого датчика не корректно определяют цвета в режиме RGB.

После того, как вы соберете робота и скачаете себе на компьютер все необходимое, можно приступать к настройке.

Если вы еще не обновили прошивку «кирпича» первым делом устанавливаем новую версию ПО для главного блока Mindstorms EV3:

1. Запускаем программное обеспечение LEGO MINDSTORMS EV3;
2. Выбираем ИнструментыОбновление встроенного ПО;

image

3. В появившемся диалоговом окне нажимаем «Просмотреть», находим предварительно закаченный файл EV3-Firmware-V1.06H.bin и жмем «Открыть»;

image



4. В диалоговом окне в таблице «Доступные файлы встроенного ПО» выбираем EV3-Firmware-V1.06H и жмем «Загрузить». Ждем окончания загрузки;



5. Перезагружаем главный блок (выключаем и снова включаем).

Далее устанавливаем прошивку для датчика цвета:
1. В ПО LEGO MINDSTORMS EV3 открываем новый пустой проект;
2. Выбираем ИнструментыМастер импорта блоков;

image

3. В появившемся диалоговом окне нажимаем «Просмотреть», находим предварительно загруженный файл ColorSensorRGB-v1.00.ev3b и жмем «Открыть»;

image

image

4. В диалоговом окне в таблице «Выбрать блоки для импорта» выбираем ColorSensorRGB-v1.00.ev3b и жмем «Импорт».

image

5. Для завершения установки закройте диалоговое окно и выйдите из программного обеспечения LEGO MINDSTORMS EV3.

Теперь самый ответственный момент — загрузка программы робота в кирпич:
1. Распаковываем предварительно загруженный архив MindCub3r-v1p1a.zip;



2. Запускаем ПО LEGO MINDSTORMS EV3;
3. Выбираем ФайлОткрыть проект, ищем файл MindCub3r-v1p1.ev3, распакованный из архива MindCub3r-v1p1.zip и жмем «Открыть»;

image

4. После открытия проекта загружаем его в «кирпич». Загружаем, но НЕ ЗАПУСКАЕМ!!!

image

5. Идем в ИнструментыОбозреватель памяти (Ctrl+I);

image

6. Выбираем (выделяем) во вкладке «Модуль» или «SD-карта» папку проекта «MindCub3r-v1p1»;
7. Нажимаем «Загрузить»;

image

8. Находим файл mc3solver-v1p1.rtf, распакованный из архива MindCub3r-v1p1a.zip и нажимаем «Открыть»;
9. Еще раз нажимаем «Загрузить», предварительно убедившись, что папка проекта «MindCub3r-v1p1» все еще выделена;
10. Находим файл InstallMC3-v1p1.rbf, распакованный из архива MindCub3r-v1p1a.zip и нажимаем «Открыть»;

Примечание: файл mc3solver-v1p1.rtf имеет текстовое расширение .rtf. Пожалуйста, не пытайтесь открыть этот файл с помощью текстового редактора.

11. Закройте диалоговое окно, выйдите из программы и перезагрузите модуль.

Последний этап — устанавливаем приложение MC3 Solver на главном модуле:

1. Включаем блок:



2. Находим во второй вкладке папку проекта MindCub3r-v1p1 (в памяти блока или на SD-карте):



3. Выбираем файл InstallMC3-v1p1 и нажимаем на центральную кнопку модуля для установки:



4. В третьей вкладке проверяем наличие установленного приложения MC3 Solver v1p1:


5. Перезагружаем блок.

6. В третьей вкладке блока запускаем приложение «MC3 Solver v1p1» для начала работы программы mc3solver-v1p1.rtf:



Всё! MindCub3r готов к использованию!

7. Запускаем программу в первой или во второй вкладке блока:



После запуска программы робот попросит вложить кубик («Insert cube») и начнет его сканировать датчиком цвета.
После сканирования робот ненадолго задумается и начнет сборку.
Удачное решение задачи ознаменуется радостным вращением кубика.

Вот, собственно, процесс работы робота:


Выше описан идеальный сценарий, на практике же все немного хуже — датчик может не правильно определить цвета — всего робот может провести 3 (три) цикла сканирования до того, как выдаст ошибку (Scan error). После этого нужно изъять кубик и снова вложить в робота. Причиной этому может быть или низкий заряд батареи модуля или «неправильный» кубик.
У меня иногда проходило по 3-5 повторов (3 цикла сканирования и одно изъятие) прежде чем робот принимался за сборку, но результат того однозначно стоит.

Если у вас остались вопросы, задавайте их в комментариях к статье, с удовольствием на них отвечу.
Share post
AdBlock has stolen the banner, but banners are not teeth — they will be back

More
Ads

Comments 12

    0
    Круто! Захотелось купить такой же конструктор!
    Вот еще бы к нем продавался бонус свободного времени!
      0
      Согласен, на сборку этой модели я потратил полдня, и то благодаря наличию инструкции.
      0
      А в принципе реально «из коробки» на стоковой прошивке и датчиках запрограммировать своего «Кубера»?
        –1
        Я не пробовал, думаю, если можно было бы, то те, кто это придумал, сильно не заморачивались бы.с созданием своих прошивок.
          +1
          есть вариант, когда блок управляется программой на C# через wifi/bluetooth… Датчики-моторы доступны, так что вопрос только алгоритмов…
            0
            Буквально на днях автор проекта объявил в своем ФБ, что подправил программное обеспечение для своего робота, и теперь оно работает со «штатной» прошивкой «кирпича» 1.06Н. На главной странице проекта эта информация также уже появилась, архив MindCub3r-v1p1a.zip, содержащий, среди прочего, и обновленную версию программы, уже доступен для загрузки.

            Загрузка и установка блока для датчика цвета по-прежнему необходима.

            Статья исправлена с учетом этих изменений
              0
              Я правильно понял, что это предполагает сохранение оригинальной прошивка без потери гарантии? Т.е. просто закачиваем нужные файлы в «умный блок» и стартуем программу?
              Уже заказал себе конструктор, осталось кубик найти нормальный, мой старый советский (явно не оригинальный) довольно трудно вращается.
                0
                Да, все верно. Когда конструктор будет на руках — просто нужно обновить прошивку до версии 1.06Н с официального сайта LEGO MINDSTORMS.
                  0
                  Отлично. Когда заведу агрегат, приду со словами благодарности! Если смогу, то отблагодарю по-хабровски, пока что медихлорианов мало.
            0
            Для тех, кто не видел
            www.youtube.com/watch?v=X0pFZG7j5cE
              0
              Пользуясь длинными каникулами собрал с сыном данное устройство. Вопрос к автору рука всегда без сбоев переворачивает кубик?
              У нас на 10 переворотов вокруг горизонтальной оси — один сбойный.
                0
                Я не автор данного топика, потому могу только сказать за модель на видео.
                Там есть оптический сенсор дабы понимать, что сделана полная четверть оборота, иначе будет вот так www.youtube.com/watch?v=BDryMB3hea0

            Only users with full accounts can post comments. Log in, please.